CN114945033A - 车端数据回传方法、车端控制器、云端服务器及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种车端数据回传方法、车端控制器、云端服务器、系统及车辆，旨在解决如何快速准确的回传数据，以提升数据有效性，加快自动驾驶算法优化的问题。为此目的，本发明的云端服务器可以根据实际需要下发的数据配置项，数据配置项中包含场景参数和场景参数相关的回传参数，实时获取车辆所处的场景并与场景参数进行匹配，并将匹配的车端数据上传至云端服务器，能够根据云端服务器的需求灵活、快速、准确地将车端数据上传至云端服务器，不需要再使用OTA技术来进行车端数据的回传，能够更为有效地提升数据的有效性，加快自动驾驶算法的优化过程。

Description

车端数据回传方法、车端控制器、云端服务器及车辆

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种车端数据回传方法、车端控制器、云端服务器、系统及车辆。

背景技术

自动驾驶技术、辅助驾驶技术等智能驾驶技术得到了广大车主的青睐，但是现有的数据采集方式是在车辆出厂时直接在车端设定需要采集的场景数据及采集参数等，但对于一些新的场景就要厂商不定期对车端软件升级迭代才能实现。由于场景数据少、数据回传慢、算法迭代困难等原因，进一步会造成算法的优化效果不好，智能驾驶决策准确性不足等问题，这些都会影响用户的驾乘体验。

相应地，本领域需要一种新的数据回传方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何快速准确的回传数据，以提升数据有效性，加快智能驾驶算法优化的问题。

在第一方面，本发明提供一种车端数据回传方法，应用于车端，所述方法包括：

获取云端服务器下发的数据配置项，其中所述数据配置项包含场景参数和所述场景参数相关的回传参数；

实时获取车辆所处的场景并与所述场景参数进行匹配；以及

当匹配成功时，基于所匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至所述云端服务器

在上述车端数据回传方法的一个技术方案中，所述基于所匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至所述云端服务器，包括：

根据所述回传参数，采集并存储对应的车端数据；

将存储的不同场景需回传的车端数据基于各自的回传参数上传至所述云端服务器，

其中，所述回传参数包括：

在所匹配的场景下需回传的车端数据；以及

所述车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级中的一个或多个。

在上述车端数据回传方法的一个技术方案中，

所述车端数据包括车端信号和车端传感器感知信号，

所述实时获取车辆所处的场景，包括：

将车端信号和车端传感器感知信号进行实时融合，获得所述车辆所处的场景。

在上述车端数据回传方法的一个技术方案中，所述车端信号包括车端CAN信号、RTK信号和IMU信号中的至少一种；

所述车端传感器感知信号包括来自车端相机、车端雷达和GPS中的至少一种的感知信号。

在上述车端数据回传方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

当采集并存储的车端数据存在数据缺失时，判断数据缺失的比例是否高于预设的比例阈值；

若否，则向所述云端服务器发送数据缺失提醒消息，根据所述云端服务器的反馈信息，将获取的车端数据上传至所述云端服务器；

若是，则不向所述云端服务器上传车端数据，并发出故障报警信息。

在第二方面，本发明提供一种车端数据回传方法，应用于云端服务器，所述方法包括：

向车端下发数据配置项，其中所述数据配置项包含场景参数和所述场景参数相关的回传参数；

接收所述车端上传的车端数据，

其中，所述车端数据是车端通过实时获取车辆所处的场景并与所述场景参数进行匹配，当匹配成功时，基于所匹配的场景参数相关的回传参数来获取的。

在上述车端数据回传方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

响应于用户在云端服务器的配置交互界面上的操作，对不同的场景配置对应的数据配置项。

在上述车端数据回传方法的一个技术方案中，所述回传参数包括：

在所匹配的场景下需回传的车端数据；

所述车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级中的一个或多个。

在第三方面，提供一种车端控制器，该车端控制器包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述车端数据回传方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。

在第四方面，提供一种云端服务器，该云端服务器包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述车端数据回传方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。

在第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述车端数据回传方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。

在第六方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述车端控制器技术方案中的车端控制器。

在第七方面，提供一种用于车端数据回传系统，包括上述云端服务器技术方案中的云端服务器；以及，上述车辆技术方案中的车辆。

在上述用于车端数据回传系统的一个技术方案中，还包括：

智能网关，其中所述云端服务器通过所述智能网关下发所述数据配置项并传送到所述车端控制器，并且所述车端控制器通过所述智能网关向所述云端服务器回传所述车端数据。

在上述用于车端数据回传系统的一个技术方案中，所述智能网关被进一步配置为：

当未从所述云端服务器成功接收所述数据配置项时，向所述云端服务器请求重传；

当所述车端控制器未成功接收所述数据配置项时，根据来自所述车端控制器的错误代码向所述云端服务器请求重传。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，云端服务器可以根据实际需要下发的数据配置项，数据配置项中包含场景参数和场景参数相关的回传参数，实时获取车辆所处的场景并与场景参数进行匹配，当匹配成功时，则基于匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至云端服务器。通过上述配置方式，本发明能够根据云端服务器的需求灵活、快速、准确地将车端数据上传至云端服务器，不需要再使用OTA技术来进行车端数据的回传，能够更为有效地提升数据的有效性，加快自动驾驶算法的优化过程。

方案1.一种车端数据回传方法，应用于车端，其特征在于，所述方法包括：

获取云端服务器下发的数据配置项，其中所述数据配置项包含场景参数和所述场景参数相关的回传参数；

实时获取车辆所处的场景并与所述场景参数进行匹配；以及

当匹配成功时，基于所匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至所述云端服务器。

方案2.根据方案1所述的方法，其特征在于，所述基于所匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至所述云端服务器，包括：

根据所述回传参数，采集并存储对应的车端数据；

将存储的不同场景需回传的车端数据基于各自的回传参数上传至所述云端服务器，

其中，所述回传参数包括：

在所匹配的场景下需回传的车端数据；以及

所述车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级中的一个或多个。

方案3.根据方案1所述的方法，其特征在于，

所述车端数据包括车端信号和车端传感器感知信号；

所述实时获取车辆所处的场景，包括：

将车端信号和车端传感器感知信号进行实时融合，获得所述车辆所处的场景。

方案4.根据方案3所述的方法，其特征在于，

所述车端信号包括车端CAN信号、RTK信号和IMU信号中的至少一种；

所述车端传感器感知信号包括来自车端相机、车端雷达和GPS中的至少一种的感知信号。

方案5.根据方案2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当采集并存储的车端数据存在数据缺失时，判断数据缺失的比例是否高于预设的比例阈值；

若否，则向所述云端服务器发送数据缺失提醒消息，根据所述云端服务器的反馈信息，将获取的车端数据上传至所述云端服务器；

若是，则不向所述云端服务器上传车端数据，并发出故障报警信息。

方案6.一种车端数据回传方法，应用于云端服务器，其特征在于，所述方法包括：

向车端下发数据配置项，其中所述数据配置项包含场景参数和所述场景参数相关的回传参数；

接收所述车端上传的车端数据，

其中，所述车端数据是车端通过实时获取车辆所处的场景并与所述场景参数进行匹配，当匹配成功时，基于所匹配的场景参数相关的回传参数来获取的。

方案7.根据方案6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户在云端服务器的配置交互界面上的操作，对不同的场景配置对应的数据配置项。

方案8.根据方案7所述的方法，其特征在于，所述回传参数包括：

在所匹配的场景下需回传的车端数据；

所述车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级中的一个或多个。

方案9.一种车端控制器，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案1至5中任一项所述的方法。

方案10.一种云端服务器，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案6至8中任一项所述的方法。

方案11.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案1至5中任一项所述的方法或方案6至8中任一项所述的方法。

方案12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括方案9所述的车端控制器。

方案13.一种用于车端数据回传系统，其特征在于，包括：

根据方案求10所述的云端服务器；以及

根据方案12所述的车辆。

方案14.根据方案13所述的系统，其特征在于，还包括：

智能网关，其中所述云端服务器通过所述智能网关下发所述数据配置项并传送到所述车端控制器，并且所述车端控制器通过所述智能网关向所述云端服务器回传所述车端数据。

方案15.根据方案14所述的系统，其特征在于，所述智能网关被进一步配置为：

当未从所述云端服务器成功接收所述数据配置项时，向所述云端服务器请求重传；

当所述车端控制器未成功接收所述数据配置项时，根据来自所述车端控制器的错误代码向所述云端服务器请求重传。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的车端数据回传方法的主要步骤流程示意图；

图2是根据本发明的另一个实施例的车端数据回传方法的主要步骤流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一个实施方式的车端数据回传方法的主要步骤流程示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的车端数据回传系统主要结构框图；

图5是根据本发明实施例的一个实施方式的车端数据回传系统主要结构框图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

高级辅助驾驶技术的不断发展，给人们带来了更多的便利。但是受限于自动驾驶算法本身迭代难，数据少等原因，会影响自动驾驶的功能，影响用户的体验。因而需要将车辆实际运行过程中的车端数据进行有效回传以便于自动驾驶算法应用车辆实际运行过程中的车端数据进行算法优化。但是现有技术中，一般都是采用OTA(Over-the-AirTechnology，控制下载技术)，将需要车端数据的相关参数固化在车端，车端按照相关参数实现车端数据的回传。但是，这种方式只能实现固定的车端数据的回传，不能够对回传参数进行灵活配置，限制了自动驾驶算法的优化速度。

本领域需要一种新的车端数据回传方法来解决上述问题。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的车端数据回传方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的车端数据回传方法应用于车端，该方法主要包括下列步骤S101-步骤S103。

步骤S101：获取云端服务器下发的数据配置项，其中数据配置项包含场景参数和场景参数相关的回传参数。

在本实施例中，云端服务器可以根据实际应用的需要向车端下发数据配置项，数据配置项可以包括场景参数和场景参数相关的回传参数。即，不同的场景参数可以对应不同的回传参数。

其中，场景参数指的是需要数据回传的场景。回传参数包括在所匹配的场景下需回传的车端数据。优选地，回传参数还可以包括车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级等。

一个实施方式中，车端可以通过智能网关来获取云端服务器下发的数据配置项。

步骤S102：实时获取车辆所处的场景并与场景参数进行匹配。

在本实施例中，可以实时获取车辆所处的场景，并将车辆所处的场景与云端服务器下发的场景参数进行匹配。

一个实施方式中，可以应用预设的模型，来实时获取车辆所处的场景并与云端服务器下发的场景参数进行匹配。

步骤S103：当匹配成功时，基于所匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至云端服务器。

在本实施例中，当车辆所处的场景与云端服务器下发的场景参数匹配成功时，可以根据匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至云端服务器。

基于上述步骤S101-步骤S103，云端服务器可以根据实际需要下发的数据配置项，数据配置项中包含场景参数和场景参数相关的回传参数，实时获取车辆所处的场景并与场景参数进行匹配，当匹配成功时，则基于匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至云端服务器。通过上述配置方式，本发明实施例能够根据云端服务器的需求灵活、快速、准确地将车端数据上传至云端服务器，不需要再使用OTA技术来进行车端数据的回传，能够更为有效地提升数据的有效性，加快自动驾驶算法的优化过程。

下面对步骤S102和步骤S103作进一步地说明。

在本发明实施例的一个实施方式中，车端数据可以包括车端信号和车端传感器感知信号，步骤S102可以包括以下步骤：

将车端信号和车端传感器感知信号进行实时融合，获得车辆所处的场景。

在本实施方式中，可以将车端信号和车端传感器感知信号进行实时融合以获取车辆所处的场景。

一个实施方式中，可以使用基于卷积神经网络的模型进行特征提取进而使用区域候选网络和检测头来进行目标检测从而完成感知算法，最后将车端信号和车端传感器感知信号进行实时融合。

一个实施方式中，车端信号可以包括但不限于车端CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)信号、RTK(Real-time kinematic，实时动态)信号和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)信号中的至少一种。

车端传感器感知信号可以包括但不限于来自车端相机、车端雷达和GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)中的至少一种的感知信号。

例如在车辆进入隧道时，通过GPS能够获得车辆所在的地图位置信息、通过车端相机拍摄的图像能够获取隧道标识，并且能够获知车大灯开启，将这些信号进行融合，判断出车辆处于隧道场景。

然而，本领域技术人员能够明了，本发明实施例中的场景除了可以包括上述空间场景外，还可以包括下雨天这样的天气场景等等。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S103可以包括以下步骤S1031和步骤S1032：

步骤S1031：根据回传参数，采集并存储对应的车端数据。

在本实施方式中，可以根据云端服务器下发的回传参数来实现对应的车端数据的采集和存储。其中，回传参数可以包括在所匹配的场景下需回传的车端数据。进一步，还可以包括车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级中的一个或多个。也就是说，云端服务器下发的回传参数中会指定匹配的场景下哪些车端数据需要回传、每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级等。

步骤S1032：将存储的不同场景需回传的车端数据基于各自的回传参数上传至云端服务器。

在本实施方式中，可以将根据回传参数存储的不同场景需要回传的车端数据，根据各自对应的回传优先级上传至云端服务器。

一个例子，如需要采集隧道场景的车端数据，那么数据配置项中的场景参数就是隧道场景，回传参数包括在隧道场景下需要回传的车端数据包括车端摄像头、车端雷达以及GPS采集的感知信号等，车端数据每天的采集次数为5次，采集的最小间隔时间为2小时，回传优先级为1级。可以根据上述回传参数将采集并存储在车端的车端数据上传至云端服务器。

在本发明实施例的一个实施方式中，本发明除了可以包括上述步骤S101至步骤S103外，还可以包括以下步骤S104至步骤S106：

步骤S104：当采集并存储的车端数据存在数据缺失时，判断数据缺失的比例是否高于预设的比例阈值；若是，则跳转至步骤S106；若否，则跳转至步骤S105；

步骤S105：向云端服务器发送数据缺失提醒消息，根据云端服务器的反馈信息，将获取的车端数据上传至云端服务器；

步骤S106：不向云端服务器上传车端数据，并发出故障报警信息。

在本实施方式中，车端可以对采集的车端数据进行完整性校验，确定采集的车端数据是否有缺失，当车端数据存在缺失时，会将数据缺失的比例与预设的比例阈值进行比较，若高于比例阈值，说明采集的车端数据没有应用价值，没有必要将采集的车端数据上传指云端服务器，那么车端会发出故障报警信息，以提醒针对故障进行维修。若数据缺失的比例小于等于比例阈值，说明采集的车端数据是有应用价值的，车端会向云端服务器发送数据缺失提醒消息，由云端服务器确定采集的车端数据是否上传。

具体地，云端服务器会根据数据缺失提醒消息下发反馈信息，反馈信息中包含采集的车端数据是否上传的信息。本领域技术人员可以根据实际应用的情况来设置比例阈值的取值。

一个实施方式中，车端数据存在缺失的原因可以包括但不限于车端信号或车端传感器掉电或故障等。

进一步，参阅附图2，图2是根据本发明的另一个实施例的车端数据回传方法的主要步骤流程示意图。如图2所示，本发明实施例中的车端数据回传的方法应用于云端服务器，该方法主要包括下列步骤S201-步骤S202。

步骤S201：向车端下发数据配置项，其中数据配置项包含场景参数和场景参数相关的回传参数。

一个实施方式中，回传参数包括在所匹配的场景下需回传的车端数据。优选地，回传参数还包括车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级中的一个或多个。

步骤S202：接收车端上传的车端数据，其中，车端数据是车端通过实时获取车辆所处的场景并与场景参数进行匹配，当匹配成功时，基于所匹配的场景参数相关的回传参数来获取的。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S201可以进一步包括以下步骤：

响应于用户在云端服务器的配置交互界面上的操作，对不同的场景配置对应的数据配置项。

在本实施方式中，云端服务器设置有配置交互界面，用户可以通过配置交互界面来设置不同场景对应的数据配置项。即，可以通过配置交互界面灵活地输入需要的各类场景的场景参数，该场景下需回传车端数据，对应的车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级等回传参数。

一个实施方式中，配置交互界面可以为Web界面。

一个实施方式中，可以参阅附图3，图3是根据本发明实施例的一个实施方式的车端数据回传方法的主要步骤流程示意图。如图3所示，在本实施方式中，该方法可以包括以下步骤S301至步骤S304：

步骤S301：云端服务器配置数据配置项。

在本实施方式中，步骤S301与前述步骤S201所述的方法类似，为了描述简单，在此不再赘述。

步骤S302：智能网关判断是否接收数据配置项成功。若是，跳转至步骤S303；若否，跳转至步骤S301，继续请求云端服务器配置数据配置项。

在本实施方式中，智能网关接收云端服务器下发的数据配置项，若接收成功则跳转至步骤S303；若接收不成功则跳转至步骤S301。

步骤S303：判断车端的数据回传模块接收智能网关下发的数据配置项是否成功。若接收成功，则跳转至步骤S304；若未接收成功则跳转至步骤S305。

在本实施方式中，可以通过车端配置的数据回传模块来接收智能网关下发的数据配置项。

步骤S304：车端根据数据配置项进行场景匹配，并将匹配的场景对应的车端数据上传云端服务器。

在本实施方式中，步骤S304与前述步骤S102和步骤S103所述的方法类似，为了描述简单，在此不再赘述。

步骤S305：向智能网关返回失败及错误代码。

在本实施方式中，当车端的数据回传模块未成功接收数据配置项时，可以向智能网关返回失败及错误代码。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

进一步，本发明还提供了一种车端控制器。在根据本发明的一个车端控制器实施例中，车端控制器包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的车端数据回传方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的车端数据回传方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该车端控制器可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

进一步，本发明还提供了一种云端服务器。在根据本发明的一个云端服务器实施例中，云端服务器包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的车端数据回传方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的车端数据回传方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该云端服务器可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的车端数据回传方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述车端数据回传方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供了一种车辆。在根据本发明的一个车辆实施例中，车辆可以包括上述车端控制器实施例中的车端控制器。

进一步，本发明还提供了一种车端数据回传系统。

参阅附图4，图4是根据本发明的一个实施例的车端数据回传系统的主要结构框图。如图4所示，本发明实施例中的车端数据回传系统主要包括上述云端服务器实施例中的云端服务器和上述车辆实施例中的车辆。

在一个实施方式中，用于车端数据回传系统还可以包括智能网关，其中云端服务器通过智能网关下发数据配置项并传送到车端控制器，并且车端控制器通过智能网关向云端服务器回传车端数据。

在一个实施方式中，智能网关可以被进一步配置为执行以下步骤：

当未从云端服务器成功接收数据配置项时，向云端服务器请求重传；

当车端控制器未成功接收数据配置项时，根据来自车端控制器的错误代码向云端服务器请求重传。

一个实施方式中，可以参阅附图5，图5是根据本发明实施例的一个实施方式的车端数据回传系统主要结构框图。如图5所示，在本实施方式中，车端数据回传系统可以包括云端服务器(Cloud)、智能网关(BGW域)模块和车辆AD域(高级自动驾驶系统)中的车端控制器。其中，车辆中的车端控制器可以被配置为根据车端相机雷达信号(车端传感器感知信号)、车辆信息(车端信号)、算法结果(实时融合的结果)实时获取车辆所处的场景并与数据配置项进行匹配。智能网关被配置为接收云端服务器下发数据配置项并传送到车端控制器，并且车端控制器通过智能网关向云端服务器回传车端数据。云端服务器被配置为将数据配置项下发至智能网关，并接收智能网关上传的车端数据。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车端数据回传方法，应用于车端，其特征在于，所述方法包括：

获取云端服务器下发的数据配置项，其中所述数据配置项包含场景参数和所述场景参数相关的回传参数；

实时获取车辆所处的场景并与所述场景参数进行匹配；以及

当匹配成功时，基于所匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至所述云端服务器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所匹配的场景参数相关的回传参数将对应的车端数据上传至所述云端服务器，包括：

根据所述回传参数，采集并存储对应的车端数据；

将存储的不同场景需回传的车端数据基于各自的回传参数上传至所述云端服务器，

其中，所述回传参数包括：

在所匹配的场景下需回传的车端数据；以及

所述车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级中的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述车端数据包括车端信号和车端传感器感知信号；

所述实时获取车辆所处的场景，包括：

将车端信号和车端传感器感知信号进行实时融合，获得所述车辆所处的场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述车端信号包括车端CAN信号、RTK信号和IMU信号中的至少一种；

所述车端传感器感知信号包括来自车端相机、车端雷达和GPS中的至少一种的感知信号。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当采集并存储的车端数据存在数据缺失时，判断数据缺失的比例是否高于预设的比例阈值；

若否，则向所述云端服务器发送数据缺失提醒消息，根据所述云端服务器的反馈信息，将获取的车端数据上传至所述云端服务器；

若是，则不向所述云端服务器上传车端数据，并发出故障报警信息。

6.一种车端数据回传方法，应用于云端服务器，其特征在于，所述方法包括：

向车端下发数据配置项，其中所述数据配置项包含场景参数和所述场景参数相关的回传参数；

接收所述车端上传的车端数据，

其中，所述车端数据是车端通过实时获取车辆所处的场景并与所述场景参数进行匹配，当匹配成功时，基于所匹配的场景参数相关的回传参数来获取的。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户在云端服务器的配置交互界面上的操作，对不同的场景配置对应的数据配置项。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述回传参数包括：

在所匹配的场景下需回传的车端数据；

所述车端数据每天的采集次数、采集的最小间隔时间以及回传优先级中的一个或多个。

9.一种车端控制器，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

10.一种云端服务器，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求6至8中任一项所述的方法。

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