CN108941695B - 一种钢管自动钻孔加工机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种钢管自动钻孔加工机器人，包括执行机构和钢管本体,所述执行机构抵靠在钢管本体的外壁上，钢管本体呈空心圆柱形结构，执行气缸通过控制伸缩带动安装在钻孔驱动电机输出轴上的斜孔钻头进行打孔进给，钻孔驱动电机带动斜孔钻头转动进行打孔，调节气缸通过控制伸缩带动执行气缸做弧线运动，从而起到调节钻孔角度的效果，辅助弹簧配合辅助伸缩杆对定位板进行固定，同时当打孔时起到减震的作用。本发明可以解决多角度打孔时人工操作不便捷，费时费力，打孔不稳定，容易将斜孔打偏，影响打孔的质量和使用，而现有的打孔机械不能在同一钢管上多角度打孔等问题。
Description
技术领域
本发明涉及钢管打孔设备领域，具体的是一种钢管自动钻孔加工机器人。
技术背景
近年来，大口径、大壁厚钢管广泛应用于国内外基础性设施建设中，如大型结构件主体结构制作、钢结构厂房主梁立柱等建设施工过程中，有时需要在钢管上开设一些不同角度的斜孔，以便于安装和使用，传统的打孔操作由人工完成，这样的操作不太便捷，费时费力，打孔不稳定，容易将斜孔打偏，影响打孔的质量和使用，而现有的机械打孔一般为打直孔或固定角度的斜孔，不能在同一钢管上多角度打孔。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种钢管自动钻孔加工机器人，可以解决钢管上多角度打孔时人工操作不便捷，费时费力，打孔不稳定，容易将斜孔打偏，影响打孔的质量和使用，而现有的打孔机械不能在同一钢管上多角度打孔等问题，本发明可以实现同一钢管上多角度打孔的功能，操作方便，省时省力，打孔精准，不易打偏，提高了工作效率，降低了工作人员的劳动强度，从而实现精准定位打孔位置和多角度打孔等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种钢管自动钻孔加工机器人，包括执行机构和钢管本体,所述执行机构抵靠在钢管本体的外壁上，钢管本体呈空心圆柱形结构，执行机构夹持抵靠在钢管本体上，执行机构从不同角度在钢管本体上打孔，操作方便，省时省力，打孔精准，不易打偏。
所述执行机构包括连接板、锁紧板、执行气缸、钻孔驱动电机、斜孔钻头、钻孔辅助板、辅助伸缩杆、定位板、辅助电动推杆、辅助定位块、调节固定板、调节气缸、定位气缸、定位顶板、锁紧气缸、锁紧横杆、从动锁杆和锁紧电动推杆，所述连接板安装在锁紧板上，连接板上通过销轴与调节气缸的底端连接，调节气缸的顶端通过销轴与调节固定板连接，调节固定板安装在执行气缸上，执行气缸的底端通过销轴与连接板连接，执行气缸的顶端通过法兰安装有电机座，电机座上安装有钻孔驱动电机，钻孔驱动电机的输出轴上通过联轴器与斜孔钻头连接，钻孔驱动电机的输出轴上通过轴承安装有钻孔辅助板，钻孔辅助板上均匀安装有辅助伸缩杆，辅助伸缩杆上安装有定位板，定位板中间开有圆形定位孔，定位板沿其周向均匀开有向心定位孔，定位板的向心定位孔内安装有辅助电动推杆，辅助电动推杆上通过法兰安装有辅助定位块，辅助定位块呈圆弧形结构；所述定位板上沿其周向均匀安装有定位气缸，定位气缸的顶端通过球铰链安装有定位顶板；所述锁紧板上下对称安装有锁紧气缸，锁紧气缸的顶端上通过法兰安装有锁紧横杆，锁紧横杆的两端通过销轴对称安装有从动锁杆，从动锁杆上通过销轴安装有锁紧电动推杆，锁紧电动推杆通过销轴安装在锁紧板上；所述斜孔钻头位于定位板的圆形定位孔内，斜孔钻头的直径小于定位板的圆形定位孔的直径；所述辅助伸缩杆上设有辅助弹簧；所述定位顶板上沿其周向均匀安装有定位吸盘；执行气缸通过控制伸缩带动安装在钻孔驱动电机输出轴上的斜孔钻头进行打孔进给，钻孔驱动电机带动斜孔钻头转动进行打孔，调节气缸通过控制伸缩带动执行气缸做弧线运动，从而起到调节钻孔角度的效果，辅助弹簧配合辅助伸缩杆对定位板进行固定，同时当打孔时起到减震的作用，辅助电动推杆通过控制伸缩带动辅助定位块在定位板的圆形定位孔内移动，辅助定位块对斜孔钻头起到限位和导引的作用，定位气缸通过控制伸缩带动定位顶板上的定位吸盘抵靠在钢管本体上，定位吸盘外接现有真空气泵，现有的真空气泵通过定位吸盘吸附固定在钢管本体上，锁紧气缸通过控制伸缩带动锁紧横杆移动，锁紧电动推杆通过控制伸缩带着安装在从动锁杆上的锁紧抓手移动，使锁紧抓手固定在钢管本体的外壁上，操作方便，省时省力，打孔精准，而且不易打偏，提高了工作效率，降低了工作人员的劳动强度。
作为本发明的一种优选技术方案，所述从动锁杆上安装有锁紧抓手，锁紧抓手位于钢管本体的外壁上，锁紧抓手的表面为齿形结构，锁紧电动推杆通过控制伸缩带着安装在从动锁杆上的锁紧抓手移动，使锁紧抓手固定在钢管本体的外壁上，齿形结构的表面可增加摩擦力，可防止从动锁杆打滑，结构简单，操作方便，有助于提高打孔精准度。
工作时，执行气缸通过控制伸缩带动安装在钻孔驱动电机输出轴上的斜孔钻头进行打孔进给，钻孔驱动电机带动斜孔钻头转动进行打孔，调节气缸通过控制伸缩带动执行气缸做弧线运动，从而起到调节钻孔角度的效果，辅助弹簧配合辅助伸缩杆对定位板进行固定，同时当打孔时起到减震的作用，辅助电动推杆通过控制伸缩带动辅助定位块在定位板的圆形定位孔内移动，辅助定位块对斜孔钻头起到限位和导引的作用，定位气缸通过控制伸缩带动定位顶板上的定位吸盘抵靠在钢管本体上，定位吸盘外接现有真空气泵，通过现有的真空气泵使定位吸盘吸附固定在钢管本体上，锁紧气缸通过控制伸缩带动锁紧横杆移动，锁紧电动推杆通过控制伸缩带着安装在从动锁杆上的锁紧抓手移动，使锁紧抓手固定在钢管本体的外壁上，操作方便，省时省力，打孔精准，而且不易打偏，提高了工作效率，降低了工作人员的劳动强度，可以实现同一钢管上多角度打孔的功能，解决了钢管上多角度打孔时人工操作不便捷，费时费力，打孔不稳定，容易将斜孔打偏，影响打孔的质量和使用，而现有的打孔机械不能在同一钢管上多角度打孔等难题。
本发明的有益效果是：
1、本发明可以解决钢管上多角度打孔时人工操作不便捷，费时费力，打孔不稳定，容易将斜孔打偏，影响打孔的质量和使用，而现有的打孔机械不能在同一钢管上多角度打孔等问题，本发明可以实现同一钢管上多角度打孔的功能，操作方便，省时省力，打孔精准，不易打偏，提高了工作效率，降低了工作人员的劳动强度，从而实现精准定位打孔位置和多角度打孔等优点。
2、本发明设计了执行机构，执行气缸通过控制伸缩带动安装在钻孔驱动电机输出轴上的斜孔钻头进行打孔进给，钻孔驱动电机带动斜孔钻头转动进行打孔，调节气缸通过控制伸缩带动执行气缸做弧线运动，从而起到调节钻孔角度的效果，辅助弹簧配合辅助伸缩杆对定位板进行固定，同时当打孔时起到减震的作用，锁紧抓手的表面为齿形结构，可增加摩擦力，防止从动锁杆打滑，结构简单，操作方便，有助于提高打孔精准度，实现精准定位打孔位置和多角度打孔。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明斜孔钻头、定位板、辅助电动推杆和辅助定位块的结构示意图；
图3是本发明定位板、定位气缸、定位顶板和定位吸盘的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1到图3所示，一种钢管自动钻孔加工机器人，包括执行机构2和钢管本体3,所述执行机构2抵靠在钢管本体3的外壁上，钢管本体3呈空心圆柱形结构，执行机构2夹持抵靠在钢管本体3上，执行机构2从不同角度在钢管本体3上打孔，操作方便，省时省力，打孔精准，不易打偏。
所述执行机构2包括连接板201、锁紧板202、执行气缸203、钻孔驱动电机204、斜孔钻头205、钻孔辅助板206、辅助伸缩杆207、定位板208、辅助电动推杆209、辅助定位块210、调节固定板211、调节气缸212、定位气缸213、定位顶板214、锁紧气缸215、锁紧横杆216、从动锁杆217和锁紧电动推杆218，所述连接板(201)安装在锁紧板(202)上，连接板(201)上通过销轴与调节气缸(212)的底端连接，调节气缸(212)的顶端通过销轴与调节固定板(211)连接，调节固定板(211)安装在执行气缸(203)上，执行气缸(203)的底端通过销轴与连接板(201)连接，执行气缸203的顶端通过法兰安装有电机座，电机座上安装有钻孔驱动电机204，钻孔驱动电机204的输出轴上通过联轴器与斜孔钻头205连接，钻孔驱动电机204的输出轴上通过轴承安装有钻孔辅助板206，钻孔辅助板206上均匀安装有辅助伸缩杆207，辅助伸缩杆207上安装有定位板208，定位板208中间开有圆形定位孔，定位板208沿其周向均匀开有向心定位孔，定位板208的向心定位孔内安装有辅助电动推杆209，辅助电动推杆209上通过法兰安装有辅助定位块210，辅助定位块210呈圆弧形结构；所述定位板208上沿其周向均匀安装有定位气缸213，定位气缸213的顶端通过球铰链安装有定位顶板214；所述锁紧板202上下对称安装有锁紧气缸215，锁紧气缸215的顶端上通过法兰安装有锁紧横杆216，锁紧横杆216的两端通过销轴对称安装有从动锁杆217，从动锁杆217上通过销轴安装有锁紧电动推杆218，锁紧电动推杆218通过销轴安装在锁紧板202上；所述从动锁杆217上安装有锁紧抓手219，锁紧抓手219位于钢管本体3的外壁上，锁紧抓手219的表面为齿形结构；所述斜孔钻头205位于定位板208的圆形定位孔内，斜孔钻头205的直径小于定位板208的圆形定位孔的直径；所述辅助伸缩杆207上设有辅助弹簧220；所述定位顶板214上沿其周向均匀安装有定位吸盘221；执行气缸203通过控制伸缩带动安装在钻孔驱动电机204输出轴上的斜孔钻头205进行打孔进给，钻孔驱动电机204带动斜孔钻头205转动进行打孔，调节气缸212通过控制伸缩带动执行气缸203做弧线运动，从而起到调节钻孔角度的效果，辅助弹簧220配合辅助伸缩杆207对定位板208进行固定，同时当打孔时起到减震的作用，辅助电动推杆209通过控制伸缩带动辅助定位块210在定位板208的圆形定位孔内移动，辅助定位块210对斜孔钻头205起到限位和导引的作用，定位气缸213通过控制伸缩带动定位顶板214上的定位吸盘221抵靠在钢管本体3上，定位吸盘221外接现有真空气泵，现有的真空气泵通过定位吸盘221吸附固定在钢管本体3上，锁紧气缸215通过控制伸缩带动锁紧横杆216移动，锁紧电动推杆218通过控制伸缩带着安装在从动锁杆217上的锁紧抓手219移动，使锁紧抓手219固定在钢管本体3的外壁上，操作方便，省时省力，打孔精准，而且不易打偏，提高了工作效率，降低了工作人员的劳动强度。
工作时，执行气缸203通过控制伸缩带动安装在钻孔驱动电机204输出轴上的斜孔钻头205进行打孔进给，钻孔驱动电机204带动斜孔钻头205转动进行打孔，调节气缸212通过控制伸缩带动执行气缸203做弧线运动，从而起到调节钻孔角度的效果，辅助弹簧220配合辅助伸缩杆207对定位板208进行固定，同时当打孔时起到减震的作用，辅助电动推杆209通过控制伸缩带动辅助定位块210在定位板208的圆形定位孔内移动，辅助定位块210对斜孔钻头205起到限位和导引的作用，定位气缸213通过控制伸缩带动定位顶板214上的定位吸盘221抵靠在钢管本体3上，定位吸盘221外接现有真空气泵，通过现有的真空气泵使定位吸盘221吸附固定在钢管本体3上，锁紧气缸215通过控制伸缩带动锁紧横杆216移动，锁紧电动推杆218通过控制伸缩带着安装在从动锁杆217上的锁紧抓手219移动，使锁紧抓手219固定在钢管本体3的外壁上，操作方便，省时省力，打孔精准，而且不易打偏，提高了工作效率，降低了工作人员的劳动强度，可以实现同一钢管上多角度打孔的功能，解决了钢管上多角度打孔时人工操作不便捷，费时费力，打孔不稳定，容易将斜孔打偏，影响打孔的质量和使用，而现有的打孔机械不能在同一钢管上多角度打孔等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种钢管自动钻孔加工机器人，包括执行机构(2)和钢管本体(3),其特征在于：所述执行机构(2)抵靠在钢管本体(3)的外壁上，钢管本体(3)呈空心圆柱形结构，其中：
所述执行机构(2)包括连接板(201)、锁紧板(202)、执行气缸(203)、钻孔驱动电机(204)、斜孔钻头(205)、钻孔辅助板(206)、辅助伸缩杆(207)、定位板(208)、辅助电动推杆(209)、辅助定位块(210)、调节固定板(211)、调节气缸(212)、定位气缸(213)、定位顶板(214)、锁紧气缸(215)、锁紧横杆(216)、从动锁杆(217)和锁紧电动推杆(218)，所述连接板(201)安装在锁紧板(202)上，连接板(201)上通过销轴与调节气缸(212)的底端连接，调节气缸(212)的顶端通过销轴与调节固定板(211)连接，调节固定板(211)安装在执行气缸(203)上，执行气缸(203)的底端通过销轴与连接板(201)连接，执行气缸(203)的顶端通过法兰安装有电机座，电机座上安装有钻孔驱动电机(204)，钻孔驱动电机(204)的输出轴上通过联轴器与斜孔钻头(205)连接，钻孔驱动电机(204)的输出轴上通过轴承安装有钻孔辅助板(206)，钻孔辅助板(206)上均匀安装有辅助伸缩杆(207)，辅助伸缩杆(207)上安装有定位板(208)，定位板(208)中间开有圆形定位孔，定位板(208)沿其周向均匀开有向心定位孔，定位板(208)的向心定位孔内安装有辅助电动推杆(209)，辅助电动推杆(209)上通过法兰安装有辅助定位块(210)，辅助定位块(210)呈圆弧形结构；
所述定位板(208)上沿其周向均匀安装有定位气缸(213)，定位气缸(213)的顶端通过球铰链安装有定位顶板(214)；
所述锁紧板(202)上下对称安装有锁紧气缸(215)，锁紧气缸(215)的顶端上通过法兰安装有锁紧横杆(216)，锁紧横杆(216)的两端通过销轴对称安装有从动锁杆(217)，从动锁杆(217)上通过销轴安装有锁紧电动推杆(218)，锁紧电动推杆(218)通过销轴安装在锁紧板(202)上。
2.根据权利要求1所述的一种钢管自动钻孔加工机器人，其特征在于：所述从动锁杆(217)上安装有锁紧抓手(219)，锁紧抓手(219)位于钢管本体(3)的外壁上，锁紧抓手(219)的表面为齿形结构。
3.根据权利要求1所述的一种钢管自动钻孔加工机器人，其特征在于：所述斜孔钻头(205)位于定位板(208)的圆形定位孔内，斜孔钻头(205)的直径小于定位板(208)的圆形定位孔的直径。
4.根据权利要求1所述的一种钢管自动钻孔加工机器人，其特征在于：所述辅助伸缩杆(207)上设有辅助弹簧(220)。
5.根据权利要求1所述的一种钢管自动钻孔加工机器人，其特征在于：所述定位顶板(214)上沿其周向均匀安装有定位吸盘(221)。
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