CN108934441A - 一种农业用荚蒾采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明为一种农业用荚蒾采摘装置，包括电机底座、延展壁、刷头、拉杆、丝杆、气缸、支撑座、机械抓手；通过机械手抓住树枝，将树枝拉成与刷盘的平行方向，利用多个刷盘的同时工作将荚蒾果实刷下，延展臂可在水平方向上左右调节宽度，以适应不同位置的树枝，用拉杆可将延展臂的末端在一定范围内转动，从而使刷盘对一定范围内的荚蒾果实进行刷下，防止了漏刷，且用刷盘的方式一次性使一个纸条上的多个荚蒾全部刷下，比起剪切的方式更加高效快速。

Description

一种农业用荚蒾采摘装置

技术领域

本发明涉及果实采摘领域，具体为一种农业用荚蒾采摘装置。

背景技术

现有技术中高空果实采摘多采用人力控制剪刀将果实枝条剪断收集在网兜中，或采用机器人用机械手对高空的果实进行采摘切割，但这种采摘方式多适用于单个的大型果物，且只能对果物进行一个一个的采摘，当面对枝条上生长的较小且较多的果物如荚蒾时，这种采摘方式效率较低，不能同时进行多个果物的采摘，且在面对成熟时容易用刷子刷下的果物时，剪切采摘并没有将果实一片片刷下来效率高,只能将一个树枝上的多个荚蒾剪切下来，还需要人力进行一个一个的分拣。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种果实采摘装置，可对树枝上的荚蒾进行同时刷下，利用旋转的刷盘将一个树枝上的多个荚蒾一一刷下进行收集。

一种农业用荚蒾采摘装置，包括电机底座、延展壁、刷头、拉杆、丝杆、气缸、支撑座、机械抓手；丝杆与电机底座连接，电机带动下丝杆上下运动，丝杆的顶端设置有支撑座，支撑座上设置有气缸，气缸与推杆连接，推杆的顶部设置有连接板，连接板与两个机械抓手的大臂通过销钉连接，两个大臂分别与机械抓手的小臂通过销钉连接，在气缸的作用下，推杆推动连接板上下运动，从而带动两个小臂绕着销钉上下转动，丝杆的侧端对称设置有多个延展壁，延展壁由三个支撑杆组成，支撑杆Ⅰ的顶端连接在丝杆上，支撑杆Ⅰ的尾端设置有轴孔Ⅰ，支撑杆Ⅱ设置在支撑杆Ⅰ的上部，支撑杆Ⅱ的顶端设置有轴孔Ⅱ，轴Ⅰ垂直设置在轴孔Ⅰ和轴孔Ⅱ内，通过轴Ⅰ连接支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ，支撑杆Ⅱ的末端设置有轴孔Ⅲ，支撑杆Ⅲ设置在支撑杆Ⅱ的上端，支撑杆Ⅲ的顶端设置有轴孔Ⅳ，轴Ⅱ设置在轴孔Ⅲ和轴孔Ⅳ内，通过轴Ⅱ来连接支撑杆Ⅱ和支撑杆Ⅲ，支撑杆Ⅲ的末端连接有刷盘，刷盘上设置有电机，通过电机的输出轴带动刷盘旋转，支撑杆Ⅲ靠近刷盘的一端垂直于支撑杆Ⅲ设置有拉杆。

进一步地，延展臂可进行左右宽度的调节，当需要调节宽度时，通过将支撑杆Ⅱ沿着轴Ⅰ旋转，使支撑杆Ⅱ向着支撑杆Ⅰ的方向转动，从而使得延展臂的宽度变窄，支撑杆Ⅱ沿着轴Ⅰ向远离支撑杆Ⅰ的方向转动时，使得延展臂的宽度变宽。

进一步地，通过操作拉杆的摆动使得支撑杆Ⅲ沿着轴Ⅱ旋转，从而使得支撑杆Ⅲ在一定的范围内转动，从而使得支撑杆Ⅲ顶部的刷盘在一定的范围内进行采摘。

进一步地，丝杆的侧壁上对称设置有两对延展臂，每个延展臂的末端均设置有刷盘。

进一步地，刷盘为圆盘状，每个刷盘上设置有多个刷齿，刷齿为柔性材料制成，两个间隔的刷齿之间为进果口。

进一步地，刷齿材料为柔性橡胶或细软毛刷。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

本发明通过机械手抓住树枝，将树枝拉成与刷盘的平行方向，利用多个刷盘的同时工作将荚蒾果实刷下，延展臂可在水平方向上左右调节宽度，以适应不同位置的树枝，用拉杆可将延展臂的末端在一定范围内转动，从而使刷盘对一定范围内的荚蒾果实进行刷下，防止了漏刷，且用刷盘的方式一次性使一个纸条上的多个荚蒾全部刷下，比起剪切的方式更加高效快速。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明延展臂展开图。

图3为本发明的延展臂缩回图。

图4为本发明的刷盘示意图。

图5为本发明的刷盘升降示意图。

图中：1-电机底座、2-丝杆、3-支撑座、4-气缸、5-推杆、6-大臂Ⅰ、7-大臂Ⅱ、8-小臂Ⅰ、9-小臂Ⅱ、10-刷头、11-刷齿、12-拉杆、13支撑杆Ⅰ、14-支撑杆Ⅱ、15-支撑杆Ⅲ。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1-5，一种农业用荚蒾采摘装置，包括电机底座1、延展壁、刷头10、拉杆12、丝杆2、气缸4、支撑座3、机械抓手；丝杆2与电机底座1连接，电机带动下丝杆2上下运动，丝杆2的顶端设置有支撑座3，支撑座3上设置有气缸4，气缸4与推杆5连接，推杆5的顶部设置有连接板，连接板与两个机械抓手的大臂（6,7）通过销钉连接，两个大臂（6,7）分别与机械抓手的小臂（8,9）通过销钉连接，在气缸4的作用下，推杆5推动连接板上下运动，从而带动两个小臂（8,9）绕着销钉上下转动，丝杆的侧端对称设置有多个延展壁，延展壁由三个支撑杆组成，支撑杆Ⅰ（13）的顶端连接在丝杆上，支撑杆Ⅰ（13）的尾端设置有轴孔Ⅰ，支撑杆Ⅱ（14）设置在支撑杆Ⅰ（13）的上部，支撑杆Ⅱ（14）的顶端设置有轴孔Ⅱ，轴Ⅰ垂直设置在轴孔Ⅰ和轴孔Ⅱ内，通过轴Ⅰ连接支撑杆Ⅰ（13）和支撑杆Ⅱ（14），支撑杆Ⅱ（14）的末端设置有轴孔Ⅲ，支撑杆Ⅲ（15）设置在支撑杆Ⅱ（14）的上端，支撑杆Ⅲ（15）的顶端设置有轴孔Ⅳ，轴Ⅱ设置在轴孔Ⅲ和轴孔Ⅳ内，通过轴Ⅱ来连接支撑杆Ⅱ（14）和支撑杆Ⅲ（15），支撑杆Ⅲ（15）的末端连接有刷盘10，刷盘10上设置有电机，通过电机的输出轴带动刷盘10旋转，支撑杆Ⅲ（15）靠近刷盘10的一端垂直于支撑杆Ⅲ（15）设置有拉杆12，延展臂可进行左右宽度的调节，当需要调节宽度时，通过将支撑杆Ⅱ（14）沿着轴Ⅰ旋转，使支撑杆Ⅱ（14）向着支撑杆Ⅰ（13）的方向转动，从而使得延展臂的宽度变窄，支撑杆Ⅱ（14）沿着轴Ⅰ向远离支撑杆Ⅰ（13）的方向转动时，使得延展臂的宽度变宽，通过操作拉杆的摆动使得支撑杆Ⅲ（15）沿着轴Ⅱ旋转，从而使得支撑杆Ⅲ（15）在一定的范围内转动，从而使得支撑杆Ⅲ（15）顶部的刷盘10在一定的范围内进行采摘，丝杆2的侧壁上对称设置有两对延展臂，每个延展臂的末端均设置有刷盘10，刷盘10为圆盘状，每个刷盘10上设置有多个刷齿，刷齿为柔性材料制成，两个间隔的刷齿之间为进果口，刷齿材料为柔性橡胶或细软毛刷。

本发明的工作过程为：通过丝杆带动机械抓手到树枝，在将电机反转使机械手拉动树枝向下，并将树枝的另一端自由端固定，使得树枝与丝杆上的刷盘呈基本平行状态，启动刷盘上的电机带动刷盘旋转对树枝上的荚蒾进行刷下，拉动拉杆使得刷盘在一定的范围内移动，对一个树枝上进行全面摘果。

Claims (6)

1.一种农业用荚蒾采摘装置，包括电机底座、延展壁、刷头、拉杆、丝杆、气缸、支撑座、机械抓手；其特征在于：丝杆与电机底座连接，电机带动下丝杆上下运动，丝杆的顶端设置有支撑座，支撑座上设置有气缸，气缸与推杆连接，推杆的顶部设置有连接板，连接板与两个机械抓手的大臂通过销钉连接，两个大臂分别与机械抓手的小臂通过销钉连接，在气缸的作用下，推杆推动连接板上下运动，从而带动两个小臂绕着销钉上下转动，丝杆的侧端对称设置有多个延展壁，延展壁由三个支撑杆组成，支撑杆Ⅰ的顶端连接在丝杆上，支撑杆Ⅰ的尾端设置有轴孔Ⅰ，支撑杆Ⅱ设置在支撑杆Ⅰ的上部，支撑杆Ⅱ的顶端设置有轴孔Ⅱ，轴Ⅰ垂直设置在轴孔Ⅰ和轴孔Ⅱ内，通过轴Ⅰ连接支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ，支撑杆Ⅱ的末端设置有轴孔Ⅲ，支撑杆Ⅲ设置在支撑杆Ⅱ的上端，支撑杆Ⅲ的顶端设置有轴孔Ⅳ，轴Ⅱ设置在轴孔Ⅲ和轴孔Ⅳ内，通过轴Ⅱ来连接支撑杆Ⅱ和支撑杆Ⅲ，支撑杆Ⅲ的末端连接有刷盘，刷盘上设置有电机，通过电机的输出轴带动刷盘旋转，支撑杆Ⅲ靠近刷盘的一端垂直于支撑杆Ⅲ设置有拉杆。

2.如权利要求1所述的农业用荚蒾采摘装置，其特征在于：延展臂可进行左右宽度的调节，当需要调节宽度时，通过将支撑杆Ⅱ沿着轴Ⅰ旋转，使支撑杆Ⅱ向着支撑杆Ⅰ的方向转动，从而使得延展臂的宽度变窄，支撑杆Ⅱ沿着轴Ⅰ向远离支撑杆Ⅰ的方向转动时，使得延展臂的宽度变宽。

3.如权利要求1所述的农业用荚蒾采摘装置，其特征在于：通过操作拉杆的摆动使得支撑杆Ⅲ沿着轴Ⅱ旋转，从而使得支撑杆Ⅲ在一定的范围内转动，从而使得支撑杆Ⅲ顶部的刷盘在一定的范围内进行采摘。

4.如权利要求1所述的农业用荚蒾采摘装置，其特征在于：丝杆的侧壁上对称设置有两对延展臂，每个延展臂的末端均设置有刷盘。

5.如权利要求1所述的农业用荚蒾采摘装置，其特征在于：刷盘为圆盘状，每个刷盘上设置有多个刷齿，刷齿为柔性材料制成，两个间隔的刷齿之间为进果口。

6.如权利要求1-2所述的农业用荚蒾采摘装置，其特征在于：刷齿材料为柔性橡胶或细软毛刷。