CN207235485U - 果实采摘装置 - Google Patents
果实采摘装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207235485U CN207235485U CN201721278239.0U CN201721278239U CN207235485U CN 207235485 U CN207235485 U CN 207235485U CN 201721278239 U CN201721278239 U CN 201721278239U CN 207235485 U CN207235485 U CN 207235485U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm joint
- conveyer belt
- arm
- folding type
- type mechanical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种果实采摘装置，包括折叠式机械臂，折叠式机械臂由至少两节相互铰接的臂节和驱动相邻臂节相对转动的臂节驱动器组成，折叠式机械臂的末端设置有抓取机械爪和切割刀，折叠式机械臂的各臂节为中空结构，在臂节内部相对的两侧分别设置有一条从末端延伸至根端的软质输送带，软质输送带在输送驱动器的作用下从臂节的末端向根端运动，各臂节内的软质输送带的端部依次相连，其中最末端的臂节内的软质输送带的入口端设置在抓取机械爪的下方，最根端的臂节内的软质输送带的出口端连接有果实输出口。本实用新型所采摘的果实在臂节内部的软质输送带的作用下输送到地面，防止果实直接从树上落下，在实现机械化采摘的同时减少了果实损伤。
Description
技术领域
本实用新型属于采摘机械的技术领域，具体涉及一种农林业用的果实采摘装置。
背景技术
目前，国内的果实种植园采用的采摘方式大部分是人工采摘，采摘效率低，费时费力，导致果实成本高。也有一部分采用果实采摘器进行机械化采摘，但使用果实采摘器采摘时，往往使果实直接从树上落下，这样容易损伤果实。
中国专利公开号CN106538151A，名称为一种拉拽式果实采摘装置，提出了一种利用曲柄连杆机构，拉拽式的果实采摘装置，但是缺乏果实传送装置，因此无法连续采摘，也无法避免果实损伤。
实用新型内容
本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足而提供一种果实采摘装置，其可实现机械化采摘并减少果实损伤。
本实用新型的目的通过以下技术方案实现：
提供一种果实采摘装置，包括折叠式机械臂，所述折叠式机械臂由至少两节相互铰接的臂节和驱动相邻臂节相对转动的臂节驱动器组成，所述折叠式机械臂的末端设置有抓取机械爪和切割刀，所述切割刀设置在抓取机械爪的上方，所述抓取机械爪在抓取驱动器的作用下张开或合拢，所述切割刀在切割驱动器的作用下伸缩，所述折叠式机械臂的各臂节为中空结构，在臂节内部相对的两侧分别设置有一条从末端延伸至根端的软质输送带，所述软质输送带在输送驱动器的作用下从臂节的末端向根端运动，各臂节内的软质输送带的端部依次相连，其中最末端的臂节内的软质输送带的入口端设置在抓取机械爪的下方，最根端的臂节内的软质输送带的出口端连接有果实输出口。
作为进一步的改进，所述软质输送带的端部通过弹性支撑轮支撑在臂节的内部。
作为进一步的改进，所述软质输送带的表面设置有毛刷层。
作为进一步的改进，所述折叠式机械臂的根端设置有连接法兰盘。
作为进一步的改进，还包括控制器，所述控制器与臂节驱动器、抓取驱动器、切割驱动器连接。
作为进一步的改进，所述抓取机械爪中设置有压力传感器，所述控制器与压力传感器连接。
作为进一步的改进，所述折叠式机械臂的末端设置有超声波测距传感器，所述控制器与超声波测距传感器连接。
本实用新型提供的果实采摘装置，包括折叠式机械臂，所述折叠式机械臂由至少两节相互铰接的臂节和驱动相邻臂节相对转动的臂节驱动器组成，所述折叠式机械臂的末端设置有抓取机械爪和切割刀，所述切割刀设置在抓取机械爪的上方，所述抓取机械爪在抓取驱动器的作用下张开或合拢，所述切割刀在切割驱动器的作用下伸缩，所述折叠式机械臂的各臂节为中空结构，在臂节内部相对的两侧分别设置有一条从末端延伸至根端的软质输送带，所述软质输送带在输送驱动器的作用下从臂节的末端向根端运动，各臂节内的软质输送带的端部依次相连，其中最末端的臂节内的软质输送带的入口端设置在抓取机械爪的下方，最根端的臂节内的软质输送带的出口端连接有果实输出口。当抓取机械爪抓取的果实被切割刀切断果柄后，抓取机械爪松开，果实掉到最末端的臂节内的软质输送带的入口端中，在软质输送带的输送作用下，果实从果实输出口输出。本实用新型由于在折叠式机械臂中设置有软质输送带，采摘后的果实可经由软质输送带输送到地面，采摘的果实不会直接从高空落下，避免果实在采摘过程中的损伤，本实用新型实现了机械化采摘，极大地提高采摘效率，减少了人们的劳动强度。
附图说明
利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1是果实采摘装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，本实用新型实施例提供的一种果实采摘装置，包括折叠式机械臂1，所述折叠式机械臂1由三节相互铰接的臂节和驱动相邻臂节相对转动的臂节驱动器组成，臂节驱动器可为减速电机或油缸或气缸。所述折叠式机械臂1的末端设置有抓取机械爪2和切割刀3，所述切割刀3设置在抓取机械爪2的上方，所述抓取机械爪2在抓取驱动器的作用下张开或合拢，抓取驱动器可为电机或气缸。所述切割刀3在切割驱动器的作用下伸缩，切割驱动器可为电机或气缸。所述折叠式机械臂1的根端设置有连接法兰盘7，连接法兰盘7用于将整个果实采摘装置固定安装在收集车上。所述折叠式机械臂1的各臂节为中空结构，在臂节内部相对的两侧分别设置有一条从末端延伸至根端的软质输送带4，软质输送带4为闭环结构，带面为软质材料，软质输送带4的两端通过支撑辊轮张紧，所述软质输送带4在输送驱动器的作用下从臂节的末端向根端运动，输送驱动器可为减速电机。每个软质输送带4中有一个支撑辊轮为主动辊轮，输送驱动器驱动主动辊轮转动以带动软质输送带4运动。各臂节内的软质输送带4的端部依次相连，其中最末端的臂节内的软质输送带4的入口端设置在抓取机械爪2的下方，最末端臂节内下方的软质输送带4比上方的软质输送带4略长，下方的软质输送带4位于抓取机械爪2的下方，最根端的臂节内的软质输送带4的出口端连接有果实输出口5。
当抓取机械爪2抓取的果实被切割刀3切断果柄后，抓取机械爪2松开，果实掉到最末端的臂节内的软质输送带4的入口端中，在软质输送带4的输送作用下，果实依次通过各臂节，最后从果实输出口5输出至收集车内。本实用新型由于在折叠式机械臂中设置有软质输送带，采摘后的果实可经由软质输送带输送到地面，采摘的果实不会直接从高空落下，避免果实在采摘过程中的损伤，在实现机械化采摘的同时减少了果实损伤。
作为进一步优选的实施方式，所述软质输送带4的端部通过弹性支撑轮6支撑在臂节的内部。弹性支撑轮6的轮轴通过弹簧支撑在臂节内侧，弹性支撑轮6可沿垂直于臂节内侧面的方向运动，当软质输送带4内输送的果实较大时，果实经过软质输送带4的端部时，果实可顶开弹性支撑轮6顺利通过，此时弹簧压缩，当果实通过后，软质输送带4的端部在弹簧的作用下复位。
作为进一步优选的实施方式，所述软质输送带4的表面设置有毛刷层。毛刷层可较好地驱动果实下落，并给果实提供较好的保护。
作为进一步优选的实施方式，还包括控制器8，所述控制器8与臂节驱动器、抓取驱动器、切割驱动器连接，控制器8发出控制信号控制臂节驱动器、抓取驱动器、切割驱动器动作，进而控制折叠式机械臂1、抓取机械爪2和切割刀3动作，实现整个装置的自动控制。所述抓取机械爪2中设置有压力传感器9，所述控制器8与压力传感器9连接，压力传感器9用于检测抓取机械爪2施加给果实的夹持压力，控制器8根据夹持压力的大小来判断是否夹牢或夹持压力过大，控制器8根据夹持压力控制抓取驱动器动作，保证果实夹持牢固，同时也避免夹持压力过大而损伤果实。所述折叠式机械臂1的末端设置有超声波测距传感器10，所述控制器8与超声波测距传感器10连接，超声波测距传感器10用于检测折叠式机械臂1的末端与果实的距离，控制器8根据距离控制臂节驱动器动作，便于抓取机械爪2抓取果实。
上面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
总之，本实用新型虽然列举了上述优选实施方式，但是应该说明，虽然本领域的技术人员可以进行各种变化和改型，除非这样的变化和改型偏离了本实用新型的范围，否则都应该包括在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种果实采摘装置，其特征在于：包括折叠式机械臂(1)，所述折叠式机械臂(1)由至少两节相互铰接的臂节和驱动相邻臂节相对转动的臂节驱动器组成，所述折叠式机械臂(1)的末端设置有抓取机械爪(2)和切割刀(3)，所述切割刀(3)设置在抓取机械爪(2)的上方，所述抓取机械爪(2)在抓取驱动器的作用下张开或合拢，所述切割刀(3)在切割驱动器的作用下伸缩，所述折叠式机械臂(1)的各臂节为中空结构，在臂节内部相对的两侧分别设置有一条从末端延伸至根端的软质输送带(4)，所述软质输送带(4)在输送驱动器的作用下从臂节的末端向根端运动，各臂节内的软质输送带(4)的端部依次相连，其中最末端的臂节内的软质输送带(4)的入口端设置在抓取机械爪(2)的下方，最根端的臂节内的软质输送带(4)的出口端连接有果实输出口(5)。
2.根据权利要求1所述的果实采摘装置，其特征在于：所述软质输送带(4)的端部通过弹性支撑轮(6)支撑在臂节的内部。
3.根据权利要求1所述的果实采摘装置，其特征在于：所述软质输送带(4)的表面设置有毛刷层。
4.根据权利要求1所述的果实采摘装置，其特征在于：所述折叠式机械臂(1)的根端设置有连接法兰盘(7)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的果实采摘装置，其特征在于：还包括控制器(8)，所述控制器(8)与臂节驱动器、抓取驱动器、切割驱动器连接。
6.根据权利要求5所述的果实采摘装置，其特征在于：所述抓取机械爪(2)中设置有压力传感器(9)，所述控制器(8)与压力传感器(9)连接。
7.根据权利要求5所述的果实采摘装置，其特征在于：所述折叠式机械臂(1)的末端设置有超声波测距传感器(10)，所述控制器(8)与超声波测距传感器(10)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721278239.0U CN207235485U (zh) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 果实采摘装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721278239.0U CN207235485U (zh) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 果实采摘装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207235485U true CN207235485U (zh) | 2018-04-17 |
Family
ID=61890529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721278239.0U Active CN207235485U (zh) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 果实采摘装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207235485U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108732241A (zh) * | 2018-05-22 | 2018-11-02 | 北京双河理声自动化检测技术有限公司 | 火车轮轴超声探伤机 |
| CN108811754A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-16 | 陕西智多搭智能科技有限公司 | 三爪式苹果采摘设备 |
| CN108934441A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-12-07 | 陈子璇 | 一种农业用荚蒾采摘装置 |
| CN109089522A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-28 | 宁波象研科技服务发展有限公司 | 一种具有陶瓷刀片的除草机 |
| CN110063208A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-07-30 | 中国矿业大学 | 一种采摘机械手末端执行器 |
| CN114885676A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-08-12 | 安徽农业大学 | 一种便携式油茶果采摘装置 |
-
2017
- 2017-09-29 CN CN201721278239.0U patent/CN207235485U/zh active Active
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108732241A (zh) * | 2018-05-22 | 2018-11-02 | 北京双河理声自动化检测技术有限公司 | 火车轮轴超声探伤机 |
| CN108732241B (zh) * | 2018-05-22 | 2023-11-14 | 北京双河理声自动化检测技术有限公司 | 火车轮轴超声探伤机 |
| CN109089522A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-12-28 | 宁波象研科技服务发展有限公司 | 一种具有陶瓷刀片的除草机 |
| CN109089522B (zh) * | 2018-06-26 | 2021-07-16 | 宁波象研科技服务发展有限公司 | 一种具有陶瓷刀片的除草机 |
| CN108934441A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-12-07 | 陈子璇 | 一种农业用荚蒾采摘装置 |
| CN108811754A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-16 | 陕西智多搭智能科技有限公司 | 三爪式苹果采摘设备 |
| CN110063208A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-07-30 | 中国矿业大学 | 一种采摘机械手末端执行器 |
| CN110063208B (zh) * | 2019-05-24 | 2024-03-26 | 中国矿业大学 | 一种采摘机械手末端执行器 |
| CN114885676A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-08-12 | 安徽农业大学 | 一种便携式油茶果采摘装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207235485U (zh) | 果实采摘装置 | |
| CN109005923B (zh) | 一种全自动摘水果装置 | |
| CN206932686U (zh) | 一种新型采摘手爪 | |
| CN103875363B (zh) | 一种遥控自走气吸梳刷式苹果分级清选采摘机 | |
| CN106240978B (zh) | 一种秸秆包拆解方法 | |
| CN207235484U (zh) | 自动化多功能摘果器 | |
| CN210352058U (zh) | 一种残膜卷收装置及该装置构成的联合作业机 | |
| CN109496563A (zh) | 一种水果采摘机器人 | |
| CN111406512A (zh) | 一种茶园芽茶采摘机器人及采摘方法 | |
| CN111727678A (zh) | 一种残膜卷收装置及该装置构成的联合作业机及其残膜打捆方法 | |
| CN104996073B (zh) | 秸秆收割、压缩、打包一体机 | |
| CN108142093A (zh) | 一种智能果园综合作业平台机 | |
| CN208590266U (zh) | 一种蔬菜收割装置 | |
| CN204362595U (zh) | 自走吹风式多用途捡收机 | |
| CN205830478U (zh) | 一种新型园林切割机装置 | |
| CN211545014U (zh) | 西瓜大棚采摘西瓜用传送装置 | |
| CN203723109U (zh) | 一种正置式方草捆压捆机 | |
| CN206542730U (zh) | 秸秆粉碎还田机 | |
| CN204252055U (zh) | 落叶处理装置 | |
| CN208850184U (zh) | 一种自走式花生收获机 | |
| CN214508060U (zh) | 一种多功能果实采摘机 | |
| CN104358225A (zh) | 落叶处理装置 | |
| CN104094742A (zh) | 联合收割机的籽粒入仓装置 | |
| CN212413867U (zh) | 一种基于下桩采摘法的青花椒采收机 | |
| CN203788746U (zh) | 花生摘果机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221122 Address after: 410100 Zhongchuang Building, No. 1 Sanyi Industrial City, Sanyi Road, Changsha Economic and Technological Development Zone, Changsha City, Hunan Province, 3rd Floor (Cluster Registration) Patentee after: Changsha Qicheng Technology Development Co.,Ltd. Address before: 411201 Taoyuan Road, Yuhu District, Hunan, Xiangtan Patentee before: HUNAN University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY |