CN108931780A - 用于车辆涉水安全的方法和装置 - Google Patents

用于车辆涉水安全的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108931780A
CN108931780A CN201810486838.4A CN201810486838A CN108931780A CN 108931780 A CN108931780 A CN 108931780A CN 201810486838 A CN201810486838 A CN 201810486838A CN 108931780 A CN108931780 A CN 108931780A
Authority
CN
China
Prior art keywords
water body
vehicle
reflection signal
processor
water
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810486838.4A
Other languages
English (en)
Inventor
斯科特·文森特·迈尔斯
约书亚·斯科特·史密斯
哈珀丽特辛格·班瓦伊特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN108931780A publication Critical patent/CN108931780A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/22—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring depth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G01C13/008—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal measuring depth of open water
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C7/00—Tracing profiles
    • G01C7/02—Tracing profiles of land surfaces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
    • G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/30—Assessment of water resources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

描述了关于车辆涉水安全的技术和示例。可实施于接近水体的车辆的处理器可以从一个或多个水上或水下传感器接收与水体有关的数据。该处理器可以确定水体的顶表面和底部轮廓，并且如果车辆通过穿过底部轮廓来将涉水通过水体，则计算车辆的水敏部件的一个或多个关键轨迹。该处理器然后可以基于关键轨迹和水体的顶表面来确定涉水安全。该处理器可以进一步确定涉水路线，并且经由最佳涉水路线来自主地驾驶车辆以涉水通过水体。

Description

用于车辆涉水安全的方法和装置
技术领域
本发明总体上涉及机动车辆，并且更具体地，涉及用于机动车辆安全地涉水通过水体的方法和装置。
背景技术
骤发洪水或迅速泛洪在地貌低洼区域或微气候可能迅速变化并且变得不可预知的区域是普遍现象。例如，由于雷暴或冰雪融化引起的强降雨可以使水体(静止的或流动的)在区域中形成或以其他方式出现。水体可能碰巧切断交叉路口或干扰交通道路(下文称为“道路”)，并且使用该道路的机动车辆(例如，汽车、卡车、公共汽车等等)可能因此受阻碍。在道路的至少一部分被水体淹没的情况下，判断泛洪情况并且判定“涉水通过”水体(即，驾驶车辆从水体的一侧通过水体到水体的另一侧)是否是安全的对于机动车辆的驾驶员来说是困难的。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，包含：
通过处理器确定水体的一个或多个方面；
通过处理器至少部分地基于一个或多个方面来计算车辆涉水通过水体的一个或多个关键轨迹；并且
通过处理器基于一个或多个关键轨迹和一个或多个方面来确定车辆涉水通过水体是否是安全的。
根据本发明的一个实施例，其中确定水体的一个或多个方面包含：
从设置在车辆上的一个或多个水上传感器接收表示水体的一个或多个边缘的数据；并且
基于边缘和与水体有关的位置的地形信息来确定水体的一个或多个深度和底部轮廓。
根据本发明的一个实施例，其中一个或多个水上传感器包含可见光摄像机、红外摄像机、立体摄像机、飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器、无线电探测和测距(RADAR)收发器、超声波收发器或其组合。
根据本发明的一个实施例，其中确定水体的一个或多个方面包含：
从设置在车辆上的一个或多个水上传感器接收第一反射信号和第二反射信号，第一反射信号是由水体的顶表面反射的感测信号的第一部分，第二反射信号是由在水体下方的地面反射的感测信号的第二部分；并且
通过处理器至少部分地基于第一反射信号和第二反射信号来计算水体的一个或多个深度和底部轮廓。
根据本发明的一个实施例，其中一个或多个水上传感器包含飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器、无线电探测和测距(RADAR)收发器、超声波收发器或其组合。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
在计算水体的一个或多个深度和底部轮廓之前，使用一个或多个统计过滤器来分析第一反射信号和第二反射信号。
根据本发明的一个实施例，其中确定水体的一个或多个方面包含：
将一个或多个水下传感器部署到水体中；
控制一个或多个水下传感器向水体的顶表面和在水体下方的地面传送感测信号；
控制一个或多个水下传感器接收第一反射信号和第二反射信号，第一反射信号是由水体的顶表面反射的感测信号的第一部分，第二反射信号是由在水体下方的地面反射的感测信号的第二部分；并且
至少部分地基于第一反射信号和第二反射信号来计算水体的一个或多个深度和底部轮廓。
根据本发明的一个实施例，其中：
水体的一个或多个方面包含水体的底部轮廓，
计算一个或多个关键轨迹是基于底部轮廓和车辆的空间模型，
车辆的空间模型包含车辆的一个或多个关键部件中的每个相对于车辆的固定参考点的空间关系，一个或多个关键部件中的每个易受水损害，并且
一个或多个关键轨迹中的每个包含一个或多个关键部件中相应的一个随着车辆穿过水体的底部轮廓的移动轨迹。
根据本发明的一个实施例，其中水体的一个或多个方面包含水体的一个或多个深度，水体的一个或多个深度共同地限定水体的顶表面，并且其中确定车辆涉水通过水体是否是安全的包含：
在每个关键轨迹在水体的顶表面上方的情况下，确定车辆涉水通过水体是安全的；并且
在关键轨迹中的一个的至少一部分在水体的顶表面下方的情况下，确定车辆涉水通过水体是不安全的。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
响应于确定车辆涉水通过水体是安全的而通过处理器确定车辆能够安全地涉水通过水体的涉水路线；并且
响应于确定车辆涉水通过水体是不安全的而通过处理器确定车辆能够避开水体的替代路线。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
通过处理器控制车辆经由涉水路线自主地涉水通过水体。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
通过处理器将一个或多个水下传感器部署到水体中以测量水体的水流的速度，
其中确定车辆涉水通过水体是否是安全的进一步基于水流的速度和车辆的浮力模型。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：
通过处理器基于来自设置在车辆上的一个或多个水上传感器的输入来估算水体的水流的速度，一个或多个水上传感器被配置为追踪由水流运送的漂浮物体，
其中确定车辆涉水通过水体是否是安全的进一步基于水流的速度和车辆的浮力模型。
根据本发明，提供一种装置，包含：
存储器，该存储器能够存储一组或多组指令和车辆的空间模型；以及
处理器，该处理器被耦合以执行存储在存储器中的一组或多组指令，以使一经执行一组或多组指令，处理器就执行操作，该操作包含：
确定水体的一个或多个深度和底部轮廓；
基于水体的底部轮廓和车辆的空间模型来计算车辆的一个或多个关键轨迹；并且
基于水体的一个或多个深度以及一个或多个关键轨迹来确定车辆涉水通过水体是否是安全的。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包含：
一个或多个水上传感器，该一个或多个水上传感器设置在车辆上，该一个或多个水上传感器能够感测水体的一个或多个边缘，
其中存储器还能够存储与水体有关的位置的地形信息，并且
其中处理器基于边缘和地形信息来确定水体的一个或多个深度和底部轮廓。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包含：
一个或多个水上传感器，该一个或多个水上传感器设置在车辆上以向水体传送感测信号并且从水体接收第一反射信号和第二反射信号，
其中第一反射信号包含由水体的顶表面反射的感测信号的第一部分，
其中第二反射信号包含由在水体下方的地面反射的感测信号的第二部分，
其中处理器至少部分地基于第一反射信号和第二反射信号来确定水体的一个或多个深度和底部轮廓。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包含：
一个或多个水下传感器，该一个或多个水下传感器设置在车辆上以当浸没在水体内时传送感测信号并且从水体接收第一反射信号和第二反射信号，
其中第一反射信号包含由水体的顶表面反射的感测信号的第一部分，
其中第二反射信号包含由在水体下方的地面反射的感测信号的第二部分，并且
其中处理器至少部分地基于第一反射信号和第二反射信号来确定水体的一个或多个深度和底部轮廓。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包含：
一个或多个水上传感器，该一个或多个水上传感器设置在车辆上以通过追踪由水体运送的漂浮物体来估算水体的流动速度，
其中存储器还能够存储车辆的浮力模型，并且
其中确定车辆涉水通过水体是否是安全的进一步基于水体的流动速度和车辆的浮力模型。
根据本发明的一个实施例，该装置进一步包含：
一个或多个水下传感器，该一个或多个水下传感器设置在车辆上以当浸没在水体内时测量水体的流动速度，
其中存储器还能够存储车辆的浮力模型，并且
其中确定车辆涉水通过水体是否是安全的进一步基于水体的流动速度和车辆的浮力模型。
根据本发明的一个实施例，其中操作进一步包含：
确定车辆能够安全地涉水通过水体的涉水路线和车辆能够经由涉水路线安全地涉水通过水体的涉水速度；或者
确定车辆能够避开水体的替代路线。
附图说明
本发明的非限制性和非穷尽性的实施例参照以下附图进行描述，其中贯穿各种视图，相同的附图标记指代相同的部件，除非另有说明。
图1是描述了可以使用根据本发明的实施例的示例场景的图；
图2是描述了本发明的实施例的用于确定水体的一个或多个方面的示例方法的图；
图3是描述了根据本发明的实施例的车辆的水敏部件随着车辆涉水通过水体的示例关键轨迹的图；
图4是描述了根据本发明的实施例的用于确定水体的一个或多个方面的另一个示例方法的图；
图5是描述了根据本发明的实施例的示例装置的框图；
图6是描述了根据本发明的实施例的示例过程的流程图。
具体实施方式
在以下说明书中，参照附图，附图形成说明书的一部分，并且在附图中通过例证的方式示出了可以实践本发明的特定示例性实施例。这些实施例被足够详细地描述以使本领域技术人员能够实践在此公开的构思，并且应当理解的是，在不脱离本发明的范围的前提下，可以对各种公开的实施例修改并且可以利用其他实施例。因此，以下具体实施方式不应被认为是限制性的。
如上所述，由于不可预知的微气候，道路可能被临时静止的或流动的水体淹没或者以其他方式受到干扰。在路面的至少一部分被水体覆盖的情况下，接近水体的机动车辆的驾驶员可能不能容易地观察路面的情况并且判定驾驶车辆通过水体是否是安全的。图1示出了可以使用根据本发明的实施例的示例场景110和120。对于示例场景110和120中的每个，车辆10在被水体30干扰的道路20上行驶。在场景110中，水体30可能是一滩水并且看起来是静止的。另一方面，场景120的水体30可以是运送漂浮物体(例如，树枝38和木箱39)的一股流动的水。
为了避免或以其他方式改善上述在判定车辆10从一侧涉水通过水体30到另一侧是否安全的方面的困难，本发明提出了关于通过使用设置在车辆10上的一个或多个传感器感测、观察或以其他方式表征水体30的一个或多个方面来做出判定的技术、方案、过程和装置。例如，装置可以被安装在车辆10中或以其他方式被实施到车辆10以感测、观察或表征水体30的水深度，或与道路20相交或重叠的水体30的至少一部分。在提出的方案下，如场景110和120中所示，车辆10可以设置有设置在其上的一个或多个传感器，例如能够在水面上方(即，水体30的顶表面)操作的水上传感器50，以及能够在水面下方操作的水下传感器60。如将在下面进一步详细描述的，某些传感器可以在水上和水下操作，并且因此可以作为水上传感器和水下传感器两者服务车辆10。
对于机动车辆(例如，车辆10)，存在易受水损害的某些关键部件(以下可互换地称为“水敏部件”)。因此，为了确保机动车辆的正常操作，必须防止这些关键部件接触水和/或浸没在水中。作为示例，关键部件可以包括车辆的传动系的部件。例如，机动车辆的进气口被认为是关键部件。假如，当车辆10涉水通过水体30时，车辆10的进气口在水体30的水面下方经过一段时间，则车辆10的发动机可能缺乏空气并且失速。另外，由于水是不可压缩的，通过进气口到达车辆10的发动机的水将对发动机造成灾难性的损害。作为另一个示例，车辆10的火花塞和无保护的电子器件也应该在涉水通过水体30时避免接触水，因为它们易受水损害。最后，尽管处于较低的关注程度，但在涉水期间水侵入车辆10的行李箱或乘客舱可能会对车辆内部造成损害。
为了确定当车辆10涉水通过水体30时关键部件中的一个或多个是否会遭受水损害，需要使用设置在车辆10上的各种水上传感器和/或水下传感器(例如，水上传感器50和水下传感器60)来感测、观察、确定或表征水体30的一个或多个方面。水体30的一个或多个方面可以包括在遍及水体30的一个或多个位置处的一个或多个水深度。水体30的一个或多个方面还可以包括水体的底部轮廓，即由水体30覆盖的道路20的表面的形状或地形。本发明提出了至少三种方案(其将在下面进行详细描述)来确定或估算水体30的一个或多个方面，包括在遍及水体30各个位置处的一个或多个水深度以及水体30的底部轮廓。在水体30的水深度和底部轮廓被确定之后，将针对车辆10的关键部件中的每个计算相应的关键轨迹。关键轨迹表示相应的关键部件随着车辆10穿过底部轮廓以涉水通过水体30的移动轨迹。基于关键轨迹和水体30的一个或多个方面，可以确定车辆10涉水通过水体30是否是安全的。
在第一种提出的方案下，水体30的深度和底部轮廓可以使用来自一个或多个水上传感器(例如图1的水上传感器50)的数据以及与水体30有关的位置的地形信息来确定。在一些实施例中，地形信息可以是表示水体所在区域的高清(HD)三维(3D)地图的数据。HD 3D地图在道路20没有由微气候造成的临时水体时被表征，并且经常被数字化且被存储在车辆上的存储器中或者由车辆通过一个或多个无线移动通信链路(例如卫星和/或无线通信站/塔)远程地访问。一个或多个水上传感器可以检测作为水体30的一个/多个边界的一部分的水体30的一个或多个边缘(例如，如图1所示的近边缘31和远边缘32)。由于检测，一个或多个水上传感器可以生成表示边缘31和32的数据，该数据可以与HD 3D地图进行比较(例如，通过找到HD 3D地图上的边缘31和32的对应位置)，并且因此可以在HD 3D地图上找到或以其他方式在HD 3D地图上识别水体30的底部轮廓，或相当于，水体30下方的道路20的形状或地形。
在图2中进一步示出了第一种提出的方案。在图2中，车辆10装备有一个或多个水上传感器50。为了简单起见，在单个水上传感器50的情况下提供以下描述，尽管也可以使用多个水上传感器50。为了获得车辆10接近的水体30的更好的感知，水上传感器50可以优选地设置在车辆10的面向车辆10的前向方向的高位置处。如果需要在水上传感器50和水体30之间建立视线(LOS)以使水上传感器50可以用于更有效地感测、观察、确定或表征水体30，则水上传感器50的这种设置尤其如此。对于水上传感器50来说可以有各种选择。例如，水上传感器50可以是可见光摄像机、红外摄像机、立体摄像机、飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器或超声波摄像机，其中每个都需要建立LOS，例如图2中所示的LOS 51、52和53。在不需要在水上传感器50和水体30之间建立LOS的情况下，例如水上传感器50是无线电探测和测距(RADAR)收发器，水上传感器50可以方便地设置在车辆10的其他位置处。
在第一种提出的方案下，水上传感器50可以检测水体30的一个或多个边缘，例如如图1和2所示的近边缘31和远边缘32。例如，水上传感器50可以是立体摄像机，并且可以生成表示近边缘31和远边缘32的如使用立体摄像机50以不同焦点深度拍摄的水体30的一个或多个图片的数据。可以使用图片来估算边缘31和32中每个的相对于车辆10的空间关系，包括距离。车辆10可以装备有全球定位系统(GPS)，并且车辆10在HD 3D地图上的对应位置因此可以使用GPS来确定或以其他方式定位。利用估算的边缘31和32中的每个的相对空间关系，可以得出，近边缘31和远边缘32中的每个的对应位置也可以位于HD 3D地图上。基于位于HD 3D地图上的边缘31和32的对应位置，边缘31和32之间的道路20的地形(其当前被覆盖在水体30下方并因此对车辆10的驾驶员不可见)可以使用HD 3D地图来确定。以这种方式，可以在HD 3D地图上找到或以其他方式在HD 3D地图上识别水体30的底部轮廓35。另外，在水体30的各个位置处的水深度(例如图2中所示的最大水深度D)也可以以相同的方式确定。假定每个水体具有大体上平坦的顶表面，则水体30的各个位置处的水深度可以共同地用于限定水体30的顶表面33。
值得注意的是，如图1的场景110中所示的水体30，尽管相对于道路20相对静止，但在其顶表面处可能仍然不稳定。例如，图2的水体30的顶表面33由于当地的大风而可以具有波浪或涟漪。由于波浪和涟漪，边缘31和32可以前后移动，分别示出了变化311和322，如图2所示。另外，各个位置处的水体30的深度(包括最大深度D)也可以具有随时间的变化。在这种情况下，可以采用统计过滤器来分析表示边缘31和32的数据(例如，通过立体摄像机50在一段时间内拍摄的水体30的若干图片)，并且确定对水体30的深度(包括最大深度D)以及边缘31和32(不管变化311和322)的最佳估算。
在第二种提出的方案中，水体30的深度和底部轮廓可以使用一个或多个水上传感器(例如图1和2的水上传感器50)间接地测量。一个或多个水上传感器可以包括TOF摄像机、LIDAR收发器(或简称“LIDAR”)、RADAR收发器(或简称“RADAR”)、超声波收发器或其组合。第二种提出的方案也使用图2进行说明。在示例实施例中，水上传感器50可以包括LIDAR，该LIDAR能够将作为感测信号的光束沿着LOS(例如图2的LOS 53)向水体30传送。随着LIDAR发射的光在空气中行进并且在图2的点A处到达水体30的顶表面33，部分光(称为“第一反射信号”)可以沿着LOS 53被反射回到LIDAR 50，而部分光可以按照斯涅耳定律沿着折射路径531被折射到水体30中。如图2所示，入射角θ1可以被定义在LOS 53和垂直于顶表面33的法线55之间，而折射角θ2可以被定义在折射路径531和法线55之间。角θ1和θ2遵循斯涅耳定律并且满足n1·sin(θ1)＝n2·sin(θ2)的数学关系，其中n1是空气的折射率(典型值为1)和n2是水体的折射率(在25℃下典型值为1.33)。随着折射光在水体30中行进并且到达当前隐藏在水体30下方的道路20的路面或地面26的点B处，部分折射光(称为“第二反射信号”)可以在点B处被地面26反射并且在在点A处再次被折射且沿着LOS 53返回到LIDAR 50之前沿着折射路径531行进到点A。然后可以使用第一和第二反射信号来确定点A和点B之间的距离。点A和点B之间的距离可以基于LIDAR 50接收第一反射信号的时间和LIDAR 50接收第二反射信号的时间之间的时间差来确定。具体地，点A和点B之间的距离可以被确定为时间差乘以水体30中的光速，而水体30中的光速是空气中的光速除以水体的折射率。可以使用LIDAR50来以这种方式扫描遍及水体30的顶表面33。即，对于遍及顶表面33的多个位置中的每个，LIDAR 50可以在给定位置处传送感测光并且随后接收相应的第一和第二折射信号，并且因此如上所述可以确定该位置的A-B距离(即，A和B之间的距离)。以这种方式，水体30的底部轮廓35和一个或多个水深度(包括最大水深度D)因此可以使用针对多个位置中的每个所确定的A-B距离以及针对多个位置中的每个的θ1和θ2来推断、计算、估算、确定、重建或以其他方式间接地测量。
类似于第一种提出的方案，在水体30的顶表面33由于波浪或涟漪而不稳定的情况下，第二种提出的方案也可以在计算水体30的水深度(例如最大深度D)和底部轮廓35之前使用统计过滤器来分析第一和第二反射信号。然而，不同于第一种提出的方案的情况，红外摄像机和包括立体摄像机的可见光摄像机可能不能满足第二种提出的方案，因为在水体30的顶表面33处的水的反射率可能利用红外或可见光摄像机难以进行3D映射的立体成像。相比之下，红外摄像机和可见光摄像机可以是用于第一种提出的方案的主传感器。
如上所述，为了车辆10安全地涉水通过水体30，当车辆10在水体30的底部轮廓35上从近边缘31行进到远边缘32时车辆10的水敏部件(即，关键部件)(例如图2的关键部件40)不接触水体30是必要的。同样如上所述，关键轨迹(例如图2的关键轨迹44)可以被计算，其中关键轨迹表示车辆10的相应的关键部件随着车辆10涉水通过水体30的预计移动路径。如图2所示，关键轨迹44表示关键部件40随着车辆10通过在水体30的底部轮廓35上行进来涉水通过水体30的移动路径。
值得注意的是，在图2中，由于水体30的底部轮廓35是相当平滑的，所以关键轨迹44几乎以恒定距离H遵循底部轮廓35(或相当地，水体30下方的地面26)，该恒定距离H本质上是关键部件40和道路20之间的距离。理论上，只要距离H大于最大水深度D，就可以确定车辆10涉水通过水体30是安全的，而不会损害关键部件40。实际上，由于在水体30的顶表面33处的可能的波浪、涟漪或水溅，所以如果距离H大于最大水深度D一安全裕度，则可以确定车辆10穿过水体30是安全的，该安全裕度应对可能的波浪、涟漪或水溅。如上所述，车辆10可以具有多个关键部件并且因此具有多个关键轨迹，并且当确定每个关键轨迹在水体30的顶表面33上方时，可以确定车辆10涉水通过水体30是安全的。另一方面，当确定任何关键轨迹的一部分可能位于水体30的顶表面33下方时，可以确定车辆10涉水通过水体30是不安全的。
然而，当水体不具有相对平坦或平滑的底部轮廓时，关键轨迹可能不会简单地通过恒定高度或距离遵循底部轮廓。为了说明这点，图3中描述了两种对比场景。在图3的场景310中，车辆10正在通过在水体30的底部轮廓35上穿过来涉水通过淹没道路20的水体30。底部轮廓35是相当平坦的，因为道路20在淹没区域中是相当平坦的。由此得出，对应于车辆10的关键部件40的关键轨迹44也是相对直线，其与底部轮廓35间隔开等于关键部件40相对于道路20的位置的高度的大体上恒定距离H。因为车辆10的关键轨迹44随着车辆10穿过底部轮廓35而保持在水体30的顶表面33上方，所以可以确定车辆10涉水通过水体30是安全的。
相比之下，在图3的场景320中，车辆10正在涉水通过淹没崎岖不平的道路30的一部分的水体30。尽管水体30的最大水深度实质上与场景310的水深度相同(如分别在场景310和320所示的深度D)，但场景320的水体30的底部轮廓35具有相当粗糙不平的地形。因为车辆10自身具有一定的长度和高度，所以随着车辆10穿过底部轮廓35并且涉水通过水体30，场景320中对应于车辆10的关键部件40的关键轨迹44可能不会简单地通过恒定距离H跟随底部轮廓35。对于场景320，需要用于估计或计算关键轨迹44的车辆10的数学模型，称为“空间模型”。具体地，车辆10的空间模型可以限定车辆10的每个关键部件(包括关键部件40)相对于车辆的固定参考点(例如位于车辆10的前轮的底部的图3的参考点14)的空间关系。参考点可以被选择为车辆10的任何固定位置。例如，在一些实施例中，车辆10的参考点14可以被选择为位于车辆10的前保险杆的中间点。供选择地，水上传感器50的固定位置可以与参考点14同样好地起作用。在一些实施例中，空间模型还可以包括其他非关键部件相对于固定参考点的空间关系。非关键部件可以包括车轮、保险杠和底盘，并且与关键部件不同，非关键部件可能不易受到水损害。然而，在空间模型中包含非关键部件对于提高计算关键轨迹的准确性可能是必不可少的。由于关键和非关键部件中的每个相对于参考点14的空间位置已经被车辆10的设计预先确定，所以空间模型可以通过车辆10的设计而得知。例如，车辆的一些模型可以具有位于地面上方3-5英尺高度的通气管进气口，并且空间模型用于捕获这种特征。结合车辆10的空间模型和道路20的地面的已知拓扑结构(或至少如先前确定的水体30的底部轮廓35)，车辆10的关键轨迹(包括图3的场景320的关键轨迹44)可以被计算或以其他方式预测。在计算车辆10的所有关键轨迹并且如上所述确定水体30的顶表面33的情况下，可以因此基于如前所述的关键轨迹和顶表面33来确定车辆10涉水通过水体30是否是安全的。如图3的场景320所示，尽管关键部件40看起来在比水体30的最大水深度D更大的高度H处位于道路20上方，但如所计算的关键轨迹44的一部分将会由于道路20的崎岖地形而到达水体30的顶表面33下方。因此，可以确定车辆10涉水通过水体30是不安全的。
因为所有的水敏部件对车辆的操作可能都不是同样关键的，所以在一些实施例中，每个关键轨迹在确定涉水通过水体是否是安全的时可以被赋予不同的“权重”。例如，将车辆的进气口保持在水面上方以防止发动机失速可能是绝对关键的。然而，一些无保护的电子器件(例如防撞雷达收发器)是否位于水面下方可能不是关键的，因为即使防撞功能丧失，但车辆仍然可以行驶。
本发明进一步提出了用于确定水体的一个或多个深度和底部轮廓的第三种方案。如图4的场景410和420所示，除了水上传感器50之外，车辆10还装备有一个或多个水下传感器，例如水下传感器60。为了简单起见，在单个水下传感器60的情况下提供以下描述，尽管也可以使用多个水下传感器60。当水上传感器50可以用于感测、确定或以其他方式表征水体30的一个或多个方面(例如水体30的边缘、一个或多个深度或顶表面33，如上所述)时，水下传感器60可以被部署到水体30中以执行水体30的一个或多个方面的直接测量。一个或多个水上传感器可以包括LIDAR、RADAR、声音导航和测距(SONAR)收发器(或简称“声纳”)、测深传感器或其组合。除了水下传感器60在浸没到水体30中或以其他方式部署到水体30中时操作为感测或直接测量水体30的一个或多个深度和底部轮廓之外，水下传感器60以与如在第二种提出的方案中所述的水上传感器50相似的方式操作。水下传感器60可以优选地在当部署时水下传感器60容易浸没到水体30中的位置处(例如，在车辆10的前保险杠下侧)设置在车辆10上。
在示例实施例中，水下传感器60可以包括当SONAR 60被浸没在水体30内时可以被控制为传送作为感测信号的声波的主动SONAR(以下称为“SONAR 60”)。感测声音信号可以到达水体30的顶表面33以及水体30下方的道路20的地面26。感测声音信号的一部分可以被顶表面33反射并且然后被SONAR 60接收作为第一反射信号，而感测声音信号的另一部分可以被地面26反射并且然后被SONAR 60接收作为第二反射信号。第一反射信号然后可以用来确定顶表面33相对于SONAR 60的位置，而第二反射信号可以用来确定地面26相对于SONAR60的位置和地形，该位置和地形相应地可以被用来确定水体30的底部轮廓35。结合地面26的位置和地形以及顶表面33的位置，可以相应地确定在水体30的各个位置处的水深度。
相比于第二种提出的方案，第三种提出的方案可以表现出提供水体30的一个或多个方面(例如顶表面33和底部轮廓35)的更精确的测量的优点，因为该测量从水体内直接进行，而不是在水体外间接进行。相比于第一种提出的方案，第三种提出的方案可以表现出捕获水体30下方的地面26的原位地形变化的优点，该原位地形变化可能不会被与水体30有关的位置的预先表征的地形信息(例如在第一种提出的方案中使用的HD 3D地图)捕获。例如，如图4的场景420所示，地面26可能已经被产生水体30的骤发洪水侵蚀，并因此比其预先表征的地面266凹入更深。第一种提出的方案不会捕获从地面266到地面26的地形变化，而第三种提出的方案由于其直接测量特性而将正确地识别地面26。有利的是，同时装备有一个或多个水上传感器50和一个或多个水下传感器60的车辆10可以使用上面公开的第一、第二和第三种提出的方案中的一个、一些或全部来确定水体30的深度和底部轮廓35。例如，在场景420中，利用水上传感器50并且仅使用第一种提出的方案，车辆10可能不能识别底部轮廓35已经从它在骤发洪水之前所处的地方(即地面266)变化到了它现在所处的地方(即地面26)。车辆10因此可以判定涉水通过水体30是安全的，并且因此它继续行进。然而，在车辆10开始涉水之后，可以调用第三种提出的方案(只要水下传感器60在涉水期间被部署到水体30中)，并且可以检测到实际的地面266。此时，车辆10可以确定继续涉水是不安全的，并且最终返回并离开水体30。即，通过在场景420中调用第一和第三种方案，车辆10可能能够避免不安全的涉水，这在只依赖于第一种方案的情况下不能被避免。
在水体以显著流动速度流动或具有强流的一些情况下，确定车辆涉水通过水体是否是安全的可能变得更加复杂。即，除了考虑在涉水期间车辆的关键轨迹中的任一个是否将会到达水体的顶表面下方之外，还可能需要考虑车辆在涉水期间是否可能被强流横向推动和离位。车辆的浮力模型(其在受到流水时模拟车辆的行为)在涉水过程期间需要用于确定车辆安全性。类似于空间模型，浮力模型可以由车辆的设计预先确定。在一些实施例中，车辆可以装备有各种传感器以更新或以其他方式原位调整浮力模型。例如，由于由车辆承载的不同重量，所以车辆可能会表现出略微不同的浮力行为。设置在车辆中的重量传感器可以用于测量车辆的实际承载重量并且相应地调整浮力模型。
除了浮力模型之外，需要测量或者至少估算水体的流动水流的速度，以使可以使用浮力模型来确定涉水安全性。一种方法是使用流量计作为水下传感器60，该水下传感器60根据如上所公开的第三种提出的方案来被部署到水体30中。即，水下传感器60在淹没或以其他方式部署到水体30中时可以用于直接测量水体30的水流30的速度。各种类型的流量计可以用作水下传感器60以测量流速，例如机械流量计(例如，旋摆式活塞流量计或涡轮流量计)、光学流量计(例如，基于激光的流量计)和/或基于压力的流量计(例如，文丘里流量计或大尔(Dall)管)。另一种方法是通过使用如上所公开的第一或第二种提出的方案的水上传感器50来估算水体30的流动速度。例如，如图1的场景120中所示，水上传感器50可以用于通过随着漂浮物体被水体30的水流向下游运送而在一段时间内拍摄运动图片来追踪水体30中的一个或多个漂浮物体，例如树枝38或木箱39。随后，基于运动图片，可以估算在该时间段内漂浮物体已被运送多远，并且可以相应地确定水流的速度。
图5示出了根据本发明的实施例的示例装置或涉水安全装置500。涉水安全装置500可以执行与本文所述的技术、方法和系统有关的各种功能，包括上面针对确定水体30的水深度和底部轮廓并且确定车辆10涉水通过水体30是否安全的第一、第二和第三种方案所描述的那些功能，以及下面针对图6的过程600描述的那些功能。涉水安全装置500可以包括图5中所示的部件中的至少一些。
参照图5，涉水安全装置500可以包括处理器510和存储器520。存储器520可以存储由第一种提出的方案使用的HD 3D 524地图、用于计算关键轨迹的空间模型526以及用于确定涉水安全性的浮力模型528，如上所述。存储器520还可以存储用于处理器510执行和实现本发明中如上所述的各种确定、估算和计算功能(包括在第一、第二和第三种方案中执行的那些功能)的一组或多组指令522。例如，一经执行一组或多组指令522，处理器510就可以确定水体30的底部轮廓35和各种水深度、计算每个对应于车辆10的关键部件40的关键轨迹44、并且基于水体30的顶表面33和车辆10的关键轨迹44来确定车辆10涉水通过水体30是否是安全的。
在一些实施例中，涉水安全装置500可以包括一个或多个水上传感器550(1)-550(N)。水上传感器550(1)-550(N)中的每个可以是图1-4的水上传感器50的实施方式并且被处理器510使用以执行本发明中如上所述的各种确定、估算和计算功能，包括在第一、第二和第三方案中执行的那些功能。在一些实施例中，涉水安全装置500可以包括一个或多个水下传感器560(1)-560(M)。水下传感器560(1)-560(M)中的每个可以是图1、2和4的水下传感器60的实施方式并且被处理器510使用以执行本发明中如上所述的各种确定、估算和计算功能，包括在第一、第二和第三方案中执行的那些功能。
在一些实施例中，处理器510一经执行一组或多组指令522就可以进一步响应于确定车辆涉水通过水体30是安全的而确定涉水路线，以使车辆10能够经由涉水路线安全地涉水通过水体30。例如，水下传感器560(1)-560(M)可以检测在浸没在顶部水面33下方的道路20的右侧上有显着大小的岩石。处理器510因此可以确定稍微向道路20的左侧行进以避开浸没的岩石的涉水路线。在一些实施例中，处理器510一经执行一组或多组指令522就可以在确定涉水路线之后进一步确定涉水速度，以使车辆10能够经由涉水路线以涉水速度安全地涉水通过水体30。根据水体30的底部轮廓35的特定地形，以特定速度或根据特定速度分布曲线涉水通过水体30可以更安全。例如，如果如图4所示的地面26非常崎岖不平，则低速驾驶以使水不被溅得很高并且损坏一些关键部件或使发动机失速可能更安全。
在一些实施例中，处理器510一经执行一组或多组指令522就可以进一步响应于确定车辆10涉水通过水体30是不安全的而确定替代路线，以使车辆10能够通过驾驶通过替代路线来避开水体30。替代路线可以基于信息(例如，历史洪水数据、历史天气信息以及由区域中的其他车辆提供的当前人群来源的信息等)来确定。替代路线也可以基于当前微气候、天气预报以及到可能的洪水区的估算时间的信息来确定。如以下所公开的，这些各种信息或数据可以通过通信装置530接收或以其他方式访问。
在一些实施例中，涉水安全装置500可以包括能够无线地传送和接收数据的通信装置530。例如，通信装置530可以被处理器510使用以远程访问数据服务器并且更新存储在存储器520中的3D地图524，特别是当车辆10驾驶到新区域时，其中需要为新区域更新3D地图524。在一些实施例中，通信装置530可以被处理器510使用以接收水体30的位置的微气候信息。微气候信息可以用于便于确定涉水安全。例如，即使基于计算的关键轨迹44和水体30的流动速度确定涉水通过水体30是安全的，但由通信装置530接收到的微气候信息可以显示暴雷雨和来融入水体30的涌出暴洪，并且因此处理器510可以确定涉水通过水体30是不安全的。
在一些实施例中，车辆10可以是自主车辆，并且涉水安全装置500的处理器510还可以直接控制车辆10经由涉水路线来涉水通过水体30。在一些实施例中，涉水安全装置500的处理器510可以进一步控制车辆10根据涉水速度或速度分布曲线经由涉水路线来涉水通过水体30。
在一些实施例中，涉水安全装置500可以包括能够传导与用户(例如，车辆10的驾驶员)的通信的用户界面540。用户界面540可以通过视觉显示、声音、语音、语音合成/识别、触摸、触觉或其他人类感知方式来与用户通信。在一些实施例中，涉水安全装置500可以能够通过用户界面540呈现在车辆10要涉水通过水体30情况下的每个关键部件的故障概率，以使车辆10的驾驶员可以基于通过用户界面540呈现的关键部件的故障概率对是否涉水通过水体30做出综合判定。
图6示出了根据本发明的用于确定车辆是否应该涉水通过水体的示例过程600。过程600可以包括被示为框(例如610、620、630、640、650、660、670和680)的一个或多个操作、动作或功能。虽然被示为离散框，但过程600的各个框可以被分成附加框、组合成更少的框或取消，这取决于期望的实施方式。过程600可以通过图5的涉水安全装置500来实施。另外，过程600可以使用如图1-4中先前所示的确定水体30的一个或多个方面的第一、第二和第三种提出的方案。过程600可以开始于框610。
在610，过程600可以涉及处理器510从一个或多个传感器(例如水上传感器50和水下传感器60)接收与水体(例如水体30)有关的数据。与水体相关的数据可以包括表示水体的一个或多个边缘(例如水体30的边缘31和32)、来自水体的第一和第二反射信号(例如上述公开的第二和第三种提出的方案中的第二和第二反射信号)、水体中的漂浮物体(例如图1的场景120的树枝38和木箱39)的运动图像或其组合的数据。过程600可以从610进行到620。
在620，过程600可以涉及处理器510基于从一个或多个传感器接收到的数据来确定水体的一个或多个方面。水体的一个或多个方面可以包括在水体的各个位置处的水深度(例如图2和3的最大水深度D)以及水体的底部轮廓(例如图2-4的底部轮廓35)。在一些实施例中，在620，过程600可以涉及处理器510确定水体的流动速度。过程600可以从620进行到630。
在630，过程600可以涉及处理器510计算易受水损害的车辆的一个或多个关键部件(例如，关键部件40)的一个或多个关键轨迹(例如，图2和3的关键轨迹44)。关键轨迹的计算至少部分地基于水体的底部轮廓(例如底部轮廓35)和车辆的空间模型。空间模型限定每个关键部件相对于车辆的固定参考点(例如图3的参考点14)的空间关系。过程600可以从630进行到640。
在640，过程600可以涉及处理器510基于一个或多个关键轨迹和水体的顶表面(例如如图2-4所示的水体30的顶表面33)来确定车辆涉水通过水体是否是安全的。在一些实施例中，过程600可以涉及处理器510确定在每个关键轨迹在水体的顶表面上方的情况下车辆涉水通过水体是安全的。另一方面，处理器510确定在关键轨迹中的一个的至少一部分在水体的顶表面下方的情况下车辆涉水通过水体是不安全的。在一些实施例中，过程600可以涉及处理器510基于车辆的当前速度和浮力模型来确定是否是安全的。如前所述，浮力模型模拟车辆受到流水时的行为。在处理器510确定车辆涉水通过水体是安全的情况下，过程600可以从640行进到650。供选择地，在处理器510确定车辆涉水通过水体是不安全的情况下，过程600可以从640进行到670。
在650，过程600可以涉及处理器510确定车辆能够安全地涉水通过水体的涉水路线。在一些实施例中，在650，过程600可以进一步涉及处理器510确定车辆能够经由涉水路线安全地涉水通过水体的涉水速度。过程600可以从650行进到660。
在660，过程600可以涉及处理器510控制车辆经由涉水路线自主地涉水通过水体。在一些实施例中，在660，过程600可以进一步涉及处理器510控制车辆经由涉水路线以涉水速度安全地自主涉水通过水体。
在670，过程600可以涉及处理器510确定车辆能够通过避开水体的替代路线。过程600可以从670进行到680。
在680，过程600可以涉及处理器510控制车辆自主地驾驶通过替代路线并且避开水体。
在接近水体的车辆是自主车辆的情况下，本发明提供确保其涉水安全的可行解决方案。在没有本发明的情况下，自主车辆可能盲目地行进(这可能危及车辆的乘员以及车辆本身)或完全拒绝行进(这可能导致不必要的重设路线)。
在有涉水通过水体的其他车辆的情况下，可以采用水上传感器观察那些其他车辆并且收集它们的信息以帮助确定水体的一个或多个方面。
尽管以上呈现的公开内容在由于洪水而产生或形成临时水体的泛滥情况的情况下进行描述，但本文中所描述的技术、方法、方案和装置也可以在水体不是临时的情况下应用。例如，车辆(例如，加固耐用的探索吉普车)可能会越过道路并涉水通过永久的水体，例如，河流或池塘。在本发明中所公开的方法和装置在那样的情况下同样可适用。
在上面的公开内容中，参照附图，附图形成本发明的一部分，并且在附图中通过例证的方式示出了可以实践本发明的特定实施方式。应当理解的是，在不脱离本发明的范围的前提下，可以利用其他实施方式并且可以进行结构变化。说明书中引用的“一个实施例”、“一实施例”，“一个示例实施例”等表明所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但每一个实施例可能未必包括特定特征、结构或特性。另外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，当特定特征、结构、或特性关于一个实施例进行描述时，可以主张的是，无论是否明确描述，关于其他实施例影响这样的特征、结构或特性在本领域技术人员的知识的范围之内。
本文所公开的系统、装置、设备和方法的实施方式可以包含或利用专用或通用计算机，该专用或通用计算机包括计算机硬件，例如，一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论的。在本发明的范围内的实施方式还可以包括用于承载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这样的计算机可读介质可以是可以由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。承载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，举例来说，而非限制，本发明的实施方式可以包含至少两种明显不同种类的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、只读光盘存储器(CD-ROM)、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、闪速存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁性存储装置、或者可以被用于存储以计算机可执行指令或数据结构的形式的所需的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问的任何其它介质。
本文所公开的装置、系统和方法的实施方式可以在计算机网络上进行通信。“网络”被定义为实现电子数据在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输的一个或多个数据链路。当信息通过网络或另一通信连接(硬线连接、无线、或硬线连接或无线的组合)被传送或提供到计算机时，计算机适当地将该连接视为传输介质。传输介质可以包括可以被用于承载以计算机可执行指令或数据结构的形式的所需的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机来访问的网络和/或数据链路。上述组合也应该被包括在计算机可读介质的范围之内。
计算机可执行指令包含例如指令和数据，当该指令和数据在处理器处被执行时，使通用计算机、专用计算机、或专用处理装置来执行某些功能或功能组。计算机可执行指令可以是例如二进制、例如汇编语言的中间格式指令、或甚至源代码。虽然本发明主题已经以针对结构特征和/或方法论动作的语言进行了描述，但是应当理解的是，在所附权利要求中限定的发明主题不一定局限于所描述的特征或以上所述的动作。相反地，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例形式。
本领域技术人员将领会的是，本发明可以在网络计算环境中通过许多类型的计算机系统配置来实践，包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费者电子产品、网络个人电脑(PC)、小型计算机、大型计算机、移动电话、个人数字助理(PDA)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等等。本发明也可以在本地和远程计算机系统都执行任务的分布式系统环境中实践，本地和远程计算机系统通过网络链接(或者通过硬线数据链路、无线数据链路或者通过硬线和无线数据链路的组合)。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置中。
此外，在适当情况下，本文所描述的功能可以在下列中的一种或多种中执行：硬件、软件、固件、数字部件、或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一个或多个。在整个说明书和权利要求书中，某些术语被用来指代特定的系统部件。本领域技术人员将领会的是，部件可以通过不同的名称来称呼。本文不旨在区分名称不同但作用相同的部件。
应当指出的是，以上所讨论的传感器实施例可以包含计算机硬件、软件、固件或其任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电子电路。本文提供这些示例装置是为了说明的目的，并不旨在进行限制。本发明的实施例可以在其他类型的装置中实施，如相关领域技术人员将已知的那样。
本发明的至少一些实施例涉及包含存储在任何计算机可用介质上的这样的逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。这样的软件，当在一个或多个数据处理装置中执行时，使装置如本文所描述的那样操作。
虽然上面已经描述了本发明的各种实施例，但是应当理解的是，它们已仅通过示例的方式呈现，而非限制。对相关领域的技术人员来说将显而易见的是，形式和细节的各种改变可以在不脱离本发明的精神和范围的前提下进行。因此，本发明的广度和范围不应该被上述示例性实施例中的任一个限制，而是应该仅根据下面的权利要求书及其等同物来限定。为了说明和描述的目的，前面的描述已被呈现。它不旨在是穷尽或将本发明限制为所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化是可能的。此外，应该指出的是，前述替代的实施方式中的任一个或全部可以以任意所需的组合使用以形成本发明的附加混合实施方式。

Claims (15)

1.一种方法，包含：
通过处理器确定水体的一个或多个方面；
通过所述处理器至少部分地基于所述一个或多个方面来计算车辆涉水通过所述水体的一个或多个关键轨迹；并且
通过所述处理器基于所述一个或多个关键轨迹和所述一个或多个方面来确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述水体的所述一个或多个方面包含：
从设置在所述车辆上的一个或多个水上传感器接收表示所述水体的一个或多个边缘的数据；并且
基于所述边缘和与所述水体有关的位置的地形信息来确定所述水体的一个或多个深度和底部轮廓。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个水上传感器包含可见光摄像机、红外摄像机、立体摄像机、飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器、无线电探测和测距(RADAR)收发器、超声波收发器或其组合。
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述水体的所述一个或多个方面包含：
从设置在所述车辆上的一个或多个水上传感器接收第一反射信号和第二反射信号，所述第一反射信号是由所述水体的顶表面反射的感测信号的第一部分，所述第二反射信号是由在所述水体下方的地面反射的所述感测信号的第二部分；并且
通过所述处理器至少部分地基于所述第一反射信号和所述第二反射信号来计算所述水体的一个或多个深度和底部轮廓。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个水上传感器包含飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器、无线电探测和测距(RADAR)收发器、超声波收发器或其组合。
6.根据权利要求4所述的方法，进一步包含：
在计算所述水体的所述一个或多个深度和所述底部轮廓之前，使用一个或多个统计过滤器来分析所述第一反射信号和所述第二反射信号。
7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述水体的所述一个或多个方面包含：
将一个或多个水下传感器部署到所述水体中；
控制所述一个或多个水下传感器向所述水体的顶表面和在所述水体下方的地面传送感测信号；
控制所述一个或多个水下传感器接收第一反射信号和第二反射信号，所述第一反射信号是由所述水体的所述顶表面反射的所述感测信号的第一部分，所述第二反射信号是由在所述水体下方的所述地面反射的所述感测信号的第二部分；并且
至少部分地基于所述第一反射信号和所述第二反射信号来计算所述水体的一个或多个深度和底部轮廓。
8.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述水体的所述一个或多个方面包含所述水体的所述底部轮廓，
计算所述一个或多个关键轨迹是基于所述底部轮廓和所述车辆的空间模型，
所述车辆的所述空间模型包含所述车辆的一个或多个关键部件中的每个相对于所述车辆的固定参考点的空间关系，所述一个或多个关键部件中的每个易受水损害，并且
所述一个或多个关键轨迹中的每个包含所述一个或多个关键部件中相应的一个随着所述车辆穿过所述水体的所述底部轮廓的移动轨迹。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述水体的所述一个或多个方面包含所述水体的一个或多个深度，所述水体的一个或多个深度共同地限定所述水体的顶表面，并且其中确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的包含：
在每个所述关键轨迹在所述水体的所述顶表面上方的情况下，确定所述车辆涉水通过所述水体是安全的；并且
在所述关键轨迹中的一个的至少一部分在所述水体的所述顶表面下方的情况下，确定所述车辆涉水通过所述水体是不安全的。
10.根据权利要求9所述的方法，进一步包含：
响应于确定所述车辆涉水通过所述水体是安全的而通过所述处理器确定所述车辆能够安全地涉水通过所述水体的涉水路线；并且
响应于确定所述车辆涉水通过所述水体是不安全的而通过所述处理器确定所述车辆能够避开所述水体的替代路线。
11.根据权利要求10所述的方法，进一步包含：
通过所述处理器控制所述车辆经由所述涉水路线自主地涉水通过所述水体。
12.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：
通过所述处理器将一个或多个水下传感器部署到所述水体中以测量所述水体的水流的速度，
其中确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的进一步基于所述水流的所述速度和所述车辆的浮力模型。
13.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：
通过所述处理器基于来自设置在所述车辆上的一个或多个水上传感器的输入来估算所述水体的水流的速度，所述一个或多个水上传感器被配置为追踪由所述水流运送的漂浮物体，
其中确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的进一步基于所述水流的所述速度和所述车辆的浮力模型。
14.一种装置，包含：
存储器，所述存储器能够存储一组或多组指令和车辆的空间模型；以及
处理器，所述处理器被耦合以执行存储在所述存储器中的所述一组或多组指令，以使一经执行所述一组或多组指令，所述处理器就执行操作，所述操作包含：
确定水体的一个或多个深度和底部轮廓；
基于所述水体的所述底部轮廓和所述车辆的所述空间模型来计算所述车辆的一个或多个关键轨迹；并且
执行以下中的一个或多个：
基于所述水体的所述一个或多个深度以及所述一个或多个关键轨迹来确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的；
确定所述车辆能够安全地涉水通过所述水体的涉水路线和所述车辆能够经由所述涉水路线安全地涉水通过所述水体的涉水速度；以及
确定所述车辆能够避开所述水体的替代路线。
15.根据权利要求14所述的装置，进一步包含以下中的一个或多个：
第一水上传感器，所述第一水上传感器设置在所述车辆上，所述第一水上传感器能够感测所述水体的一个或多个边缘，
其中所述存储器还能够存储与所述水体有关的位置的地形信息，并且
其中所述处理器基于所述边缘和所述地形信息来确定所述水体的所述一个或多个深度和所述底部轮廓；
第二水上传感器，所述第二水上传感器设置在所述车辆上以向所述水体传送感测信号并且从所述水体接收第一反射信号和第二反射信号，
其中所述第一反射信号包含由所述水体的顶表面反射的所述感测信号的第一部分，
其中所述第二反射信号包含由在所述水体下方的地面反射的所述感测信号的第二部分，
其中所述处理器至少部分地基于所述第一反射信号和所述第二反射信号来确定所述水体的所述一个或多个深度和所述底部轮廓；
第三水上传感器，所述第三水上传感器设置在所述车辆上以通过追踪由所述水体运送的漂浮物体来估算所述水体的流动速度，
其中所述存储器还能够存储所述车辆的浮力模型，并且
其中确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的进一步基于所述水体的所述流动速度和所述车辆的所述浮力模型；
第一水下传感器，所述第一水下传感器设置在所述车辆上以当浸没在所述水体内时传送感测信号并且从所述水体接收第一反射信号和第二反射信号，
其中所述第一反射信号包含由所述水体的顶表面反射的所述感测信号的第一部分，
其中所述第二反射信号包含由在所述水体下方的地面反射的所述感测信号的第二部分，并且
其中所述处理器至少部分地基于所述第一反射信号和所述第二反射信号来确定所述水体的所述一个或多个深度和所述底部轮廓；
第二水下传感器，所述第二水下传感器设置在所述车辆上以当浸没在所述水体内时测量所述水体的流动速度，
其中所述存储器还能够存储所述车辆的浮力模型，并且
其中确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的进一步基于所述水体的所述流动速度和所述车辆的所述浮力模型。
CN201810486838.4A 2017-05-25 2018-05-21 用于车辆涉水安全的方法和装置 Pending CN108931780A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/605,821 2017-05-25
US15/605,821 US10452072B2 (en) 2017-05-25 2017-05-25 Methods and apparatuses for vehicle wading safety

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108931780A true CN108931780A (zh) 2018-12-04

Family

ID=62812267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810486838.4A Pending CN108931780A (zh) 2017-05-25 2018-05-21 用于车辆涉水安全的方法和装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10452072B2 (zh)
CN (1) CN108931780A (zh)
DE (1) DE102018112269A1 (zh)
GB (1) GB2562908B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110053626A (zh) * 2019-05-10 2019-07-26 深圳市元征科技股份有限公司 一种车辆控制方法及相关装置
CN111290386A (zh) * 2020-02-20 2020-06-16 北京小马慧行科技有限公司 路径规划方法及装置、运载工具
CN113246981A (zh) * 2020-02-11 2021-08-13 奥迪股份公司 辅助装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10452072B2 (en) * 2017-05-25 2019-10-22 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatuses for vehicle wading safety
US10710593B2 (en) * 2018-09-04 2020-07-14 GM Global Technology Operations LLC System and method for autonomous control of a vehicle
US20200189463A1 (en) 2018-12-13 2020-06-18 Waymo Llc Detecting puddles and standing water
JP7101112B2 (ja) * 2018-12-27 2022-07-14 太陽誘電株式会社 水位測定システム、情報処理装置および水位測定方法
CN109677266B (zh) * 2019-01-31 2022-03-29 大陆汽车车身电子系统（芜湖）有限公司 用于车辆的涉水状态显示方法
GB2582750A (en) * 2019-03-29 2020-10-07 Jaguar Land Rover Ltd Sensor and method for determining a property of a body of water
DE102019006804A1 (de) * 2019-09-30 2021-04-01 Man Truck & Bus Se Erfassungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Erfassen von unter einer Wasseroberfläche liegenden Hindernissen
US11673581B2 (en) * 2020-12-11 2023-06-13 Waymo Llc Puddle occupancy grid for autonomous vehicles
DE102021002496A1 (de) 2021-05-11 2021-07-22 Daimler Ag Sichere Watroute eines Geländefahrzeugs durch ein Gewässer
CN113859261B (zh) * 2021-09-24 2023-09-15 中国第一汽车股份有限公司 一种涉水模式的信息提示方法、装置、介质及设备
IT202200011270A1 (it) * 2022-05-27 2023-11-27 Fiat Ricerche "Controllo di un autoveicolo nell'attraversamento di un corso d'acqua"
CN116070546B (zh) * 2023-02-13 2023-08-18 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 一种利用氢氧同位素估算大坝廊道渗漏临界水位的方法

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2945230B2 (ja) * 1993-02-25 1999-09-06 三菱電機株式会社 路面状態検知装置
US6993421B2 (en) * 1999-07-30 2006-01-31 Oshkosh Truck Corporation Equipment service vehicle with network-assisted vehicle service and repair
US6882917B2 (en) * 1999-07-30 2005-04-19 Oshkosh Truck Corporation Steering control system and method
US6885920B2 (en) * 1999-07-30 2005-04-26 Oshkosh Truck Corporation Control system and method for electric vehicle
US20030158635A1 (en) * 1999-07-30 2003-08-21 Oshkosh Truck Corporation Firefighting vehicle with network-assisted scene management
US6798343B2 (en) * 2000-05-19 2004-09-28 Carba Fire Technologies Inc Mobile emergency response platform
GB0128338D0 (en) * 2001-11-27 2002-01-16 Gibbs Int Tech Ltd Amphibious vehicle
TW530788U (en) * 2002-05-30 2003-05-01 Sin Etke Technology Co Ltd Vehicular alarming device for outside water level
US7143363B1 (en) * 2002-07-25 2006-11-28 Brunswick Corporation Method for displaying marine vessel information for an operator
US20050216182A1 (en) * 2004-03-24 2005-09-29 Hussain Talib S Vehicle routing and path planning
US8221174B2 (en) * 2007-09-03 2012-07-17 March J David Amphibious vehicle
GB0722256D0 (en) * 2007-11-13 2007-12-27 Johnson Matthey Plc Level measurement system
US7631618B2 (en) * 2007-12-19 2009-12-15 Deere & Company Damage protected motor vehicle fan
JP4513864B2 (ja) * 2008-01-23 2010-07-28 株式会社デンソー 電子制御装置
DE102008041105A1 (de) * 2008-08-07 2010-02-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines watfähigen Kraftfahrzeugs sowie watfähiges Kraftfahrzeug
US7889087B2 (en) * 2008-10-06 2011-02-15 International Business Machines Corporation Immersion detection
KR20110016180A (ko) * 2009-08-11 2011-02-17 이종수 수륙양용 전투차량
WO2012080439A1 (en) * 2010-12-15 2012-06-21 Land Rover Ultrasonic wading detection for a vehicle
US9291491B2 (en) * 2010-12-15 2016-03-22 Jaguar Land Rover Limited Wading detection system for a vehicle
US9227479B2 (en) * 2011-03-15 2016-01-05 Jaguar Land Rover Limited Wading vehicle control system
GB2499419B (en) 2012-02-15 2014-06-18 Jaguar Land Rover Ltd A method and system of determining a wade depth of a vehicle
JP2014516325A (ja) * 2011-03-15 2014-07-10 ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド 車両本体下部実装センサー及び制御システム
WO2014022219A1 (en) * 2012-07-30 2014-02-06 William Kimmerle Chemical precursor bubbler
DE102012015764A1 (de) 2012-08-09 2014-02-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Kraftfahrzeug mit einem Überflutungserkennungssystem und entsprechendes Verfahren
GB2504932A (en) 2012-08-13 2014-02-19 Nissan Motor Mfg Uk Ltd Vehicle with water depth sensors
GB201215963D0 (en) * 2012-09-06 2012-10-24 Jaguar Cars Vehicle control system and method
CN102923071B (zh) 2012-10-30 2015-03-11 长城汽车股份有限公司 一种涉水管理系统及该涉水管理系统的控制方法
GB2517788B (en) 2013-09-03 2016-06-08 Jaguar Land Rover Ltd Water depth estimation apparatus and method
CN203580771U (zh) 2013-11-19 2014-05-07 北京汽车股份有限公司 安全涉水智能系统及汽车
US20160019665A1 (en) * 2014-07-15 2016-01-21 Scribo Legal Technologies, LLC Methods and systems for automated drafting of complaints for initiation of civil legal action
US9519670B2 (en) * 2014-08-29 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for road risk indices generation
CN105882520B (zh) * 2016-05-17 2018-03-06 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆涉水的预警方法及装置
US10018475B2 (en) * 2016-09-09 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Water depth detection for vehicle navigation
CN107991669B (zh) 2016-10-27 2021-08-10 比亚迪股份有限公司 路面水深检测方法、装置及车辆
US10452072B2 (en) * 2017-05-25 2019-10-22 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatuses for vehicle wading safety

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110053626A (zh) * 2019-05-10 2019-07-26 深圳市元征科技股份有限公司 一种车辆控制方法及相关装置
CN113246981A (zh) * 2020-02-11 2021-08-13 奥迪股份公司 辅助装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质
CN111290386A (zh) * 2020-02-20 2020-06-16 北京小马慧行科技有限公司 路径规划方法及装置、运载工具
CN111290386B (zh) * 2020-02-20 2023-08-04 北京小马慧行科技有限公司 路径规划方法及装置、运载工具

Also Published As

Publication number Publication date
GB2562908A (en) 2018-11-28
GB201808399D0 (en) 2018-07-11
US20180341265A1 (en) 2018-11-29
DE102018112269A1 (de) 2018-11-29
US10452072B2 (en) 2019-10-22
GB2562908B (en) 2020-04-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108931780A (zh) 用于车辆涉水安全的方法和装置
US10466714B2 (en) Depth map estimation with stereo images
EP3283843B1 (en) Generating 3-dimensional maps of a scene using passive and active measurements
EP3293487A1 (en) Data structure of environment map, environment map preparing system and method, and environment map updating system and method
EP1852713A1 (en) Object recognizing device
JPWO2018221453A1 (ja) 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US8892392B2 (en) State vector estimation using a constraint derived from a map
CN106546977A (zh) 车辆雷达感知和定位
JP6520740B2 (ja) 物体検出方法、物体検出装置、およびプログラム
CN109017801A (zh) 确定目标车辆偏航率的方法
CN108028023A (zh) 信息处理装置、信息处理方法和程序
KR101195762B1 (ko) 수중운동체의 위치 추정 방법 및 수중운동체의 위치 추정 장치
JP2022022287A (ja) 地図作成装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN105849585A (zh) 物体识别装置
US11477567B2 (en) Method and system for locating an acoustic source relative to a vehicle
US20150160006A1 (en) Derivation of sea ice thickness using isostacy and upward looking sonar profiles
CN109583416A (zh) 伪车道线识别方法及系统
CN108535709A (zh) 道路杂波抑除
CN108725439A (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
CN106240454B (zh) 提供车辆碰撞预警的系统及车载设备
CN101435877B (zh) 用于模拟至少一个拖缆的定位的方法
KR102604821B1 (ko) 차량의 위치 추정 장치 및 방법
JP2021018568A (ja) 路面水深算出装置
US6256264B1 (en) Localization of a submerged tow vehicle (lost)
Medagoda et al. Water column current profile aided localisation combined with view-based SLAM for autonomous underwater vehicle navigation

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination