CN113246981A - 辅助装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质 - Google Patents

辅助装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出用于车辆的辅助装置、包括其的车辆及相应的方法、计算机设备和介质。该方法包括：获取车辆前面的积水区域中多个位置的静态水深，以及获取积水区域中由运动对象导致的水波在初始时间的初始状态，所述多个位置包括在车辆的预测行进轨迹上的至少一个位置；基于所述水波的初始状态预测所述水波的随时间的波及范围和传播状态，基于所述水波的随时间的波及范围和传播状态计算所述多个位置的随时间的更新水深；响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个位置包括更新水深大于安全阈值的危险位置，提供用于车辆的输出。利用本发明，能更准确地获得积水区域的实际水深，从而能更有效地缓解或解决与车辆行经积水区域有关的问题。

Description

辅助装置及相应的车辆、方法、计算机设备和介质
技术领域
本发明涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助装置、包括其的车辆及相应的方法、计算机设备和介质。
背景技术
对于在道路上行驶的车辆，有时不可避免地需要行经有积水区域的路段。如果车辆行经的积水区域的水深超过一阈值高度例如车辆底盘的高度，水可能流入车辆的发动机从而对车辆造成损坏，或者甚至可能导致车辆无法继续行进和/或车门、车窗无法打开，从而使车辆驾驶员处于危险的境地。
现有技术提出了一些针对上述问题的方案，但这些方案仅考虑积水区域的静态水深。
发明内容
本发明的目的在于提供一种方案，其虑及积水区域中由运动对象导致的水波对水深的影响，有助于更准确地获得积水区域的实际水深，从而能更有效地缓解或解决与车辆行经积水区域有关的问题。
具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的辅助装置，其包括：
信息获取单元，被配置为：获取所述车辆前面的一积水区域中多个位置的静态水深，以及获取所述积水区域中由一运动对象导致的水波在一初始时间的初始状态，其中，所述多个位置包括在所述车辆的预测行进轨迹上的至少一个轨迹内位置；
预测和计算单元，被配置为：基于所述水波的初始状态预测所述水波的随时间的波及范围和传播状态，基于所述水波的随时间的波及范围和传播状态计算所述多个位置的随时间的更新水深；和
处理单元，被配置为响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置，提供用于所述车辆的输出。
根据本发明的第二方面，提供一种包括上述辅助装置的车辆。
根据本发明的第三方面，提供一种与上述辅助装置相应的用于车辆的辅助方法。
根据本发明的第四方面，提供一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。
根据本发明的第五方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。
根据本发明的方案，不仅考虑积水区域的静态水深，而且虑及积水区域中由运动对象导致的水波对实际水深的影响，从而有助于更准确地获得积水区域的实际水深。因而，利用本发明，能更有效地缓解或解决与车辆行经积水区域有关的问题，能够降低车辆被困在积水区域中的风险以及可能因车辆行经积水区域导致的人员或财产损失。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1为示出根据本发明一实施例的用于车辆的辅助装置的示意图；
图2为示出根据本发明另一实施例的用于车辆的辅助装置的示意图；
图3为示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的辅助方法的流程图；
图4a和4b示意性示出了本发明适用的示例场景。
具体实施方式
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
图1示意性示出根据本发明一个实施例的用于车辆的辅助装置100。辅助装置100可用于一车辆。下文中，该车辆可以车辆V表示。
辅助装置100包括信息获取单元110、预测和计算单元120以及处理单元130。预测和计算单元120与信息获取单元110通信地耦合，处理单元130与预测和计算单元120通信地耦合。
信息获取单元110可以被配置为：获取车辆V前面的一积水区域中多个位置的静态水深，以及获取所述积水区域中由一运动对象导致的水波在一初始时间的初始状态。所述积水区域可以是相对于车辆V处于预定距离内的积水区域。该预定距离可以是例如20米、30米或更长或更短的距离。车辆V可能尚未到达所述积水区域、在所述积水区域之外，或刚好到达所述积水区域、处于所述积水区域的边界处，或已行进至所述积水区域中但尚未穿过所述积水区域。所述多个位置可以包括在车辆V的预测行进轨迹上的至少一个轨迹内位置。车辆V的预测行进轨迹可以基于车辆V的当前位置、转向角、速度和/或加速度等来预测。
信息获取单元110可以各种可能的方式或其任意合适组合获取关于车辆V周围环境中的对象的信息。所述对象可以包括例如：1)车辆V前面的积水区域；2)位于所述积水区域中的运动对象如车辆或其他交通参与者，该运动对象在积水区域中导致的水波；3)当前不在所述积水区域中、正朝该积水区域行进的运动对象如车辆或其他交通参与者；等等。对于对象1)，其信息可以包括例如：积水区域的边界、所述边界的位置、积水区域中多个位置的静态水深。对于对象2)，其信息可以包括例如：位于积水区域中的运动对象的位置；与该运动对象在积水区域中导致的水波相关联的信息如所述水波的状态，包括所述水波的速度、所述水波的形状、所述水波各处的高度等。对于对象3)，其信息可以包括例如：朝积水区域行进的运动对象的位置、速度、加速度、行驶方向、外观相关信息等，所述外观相关信息包括例如该运动对象的形状、尺寸和/或其他外观方面。
信息获取单元110可以包括和/或适于连接至安装在车辆V上合适位置(例如，车辆前部或顶部、后部、侧部等)的传感器，由此借助于所述传感器进行信息捕获。所述传感器可以包括相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其任意合适组合。所述传感器可以被放置和配置为适于获取关于车辆V周围环境中的对象的信息，尤其是关于上述的对象1)、对象2)和对象3)的信息。再如，信息获取单元110可以适于与车辆V内部和/或外部的能够提供信息的源例如车载全球导航卫星系统(GNSS)、高度自动驾驶(HAD)地图、在线服务器、其他车辆和/或可用的基础设施通信，以从其获得相关信息并据此获取关于车辆V周围环境中的对象的信息。
在一个实施例中，信息获取单元110通过安装在车辆V上合适位置例如前部和/或顶部的传感器检测车辆V前面的积水区域、该积水区域中多个位置的静态水深、该积水区域的边界等。另外，信息获取单元110通过安装在车辆V上合适位置例如前部、顶部、后部、侧部等的传感器检测以下中的一个或多个：位于积水区域中的运动对象及关于该运动对象的信息、由该运动对象在积水区域中导致的水波及与所述水波相关联的信息、当前不在积水区域中且正朝积水区域行进的运动对象及关于其的信息。
在可能的第一情况下，信息获取单元110检测到一运动对象位于车辆V前面的一积水区域中、在所述积水区域中导致水波。图4a示出了第一情况的一种示例场景，其中车辆V前方的积水区域中存在作为运动对象的另一车辆，该另一车辆已在该积水区域中导致水波，车辆V和该另一车辆的行驶方向分别由自其引出的箭头表示。在第一情况下，信息获取单元检测到该运动对象的某个时间点可以作为初始时间，所述运动对象是在所述初始时间或在所述初始时间之前的一到达时间到达所述积水区域。信息获取单元110可以被配置为：检测与形成的所述水波相关联的信息，以及基于在所述初始时间前的第一预定时间段和/或在所述初始时间后的第二预定时间段内检测的与所述水波相关联的信息获取所述水波的初始状态。所述第一预定时间段和第二预定时间段可以相同或不同，各自可以是一段预定长度的时间，例如可以是几十毫秒或更长或更短的时间。检测的与所述水波相关联的信息可以包括例如但不限于所述水波各处的高度、所述水波的波峰、所述波峰的位置等。所述水波的初始状态可以包括在所述初始时间所述水波的速度、所述水波的形状、所述水波各处的高度。例如，根据在所述初始时间前的第一预定时间段和/或在所述初始时间后的第二预定时间段内持续检测的水波各处的高度和所述水波的波峰的位置，可以确定所述水波的速度和形状及可能的其随时间的变化。例如，所述水波的形状可以基于同一时间点所述水波各处的高度来确定，所述水波的速度可以基于一段时间(例如，所述第一和/或第二预定时间段或其一部分)内检测的所述水波的波峰的位置随时间的变化来确定。在所述初始时间或所述初始时间后的任一时间点，所述水波各处的高度可以被直接检测，或基于水波在传播期间的衰减特性根据前一时间点水波各处的高度计算得到。根据情况，可以假定所述水波的幅度、所述水波各处的高度、所述水波的形状和/或所述水波的速度在一短时间段内不变，以忽略水波在传播期间的衰减特性从而简化处理。该短时间段可以根据各种可能的因素合适地确定，例如可以为几十毫秒或更长或更短的时间段。
在可能的第二情况下，信息获取单元110检测到一运动对象尚未到达车辆V前面的一积水区域且正在靠近所述积水区域。图4b示出了第二情况的一种示例场景，其中车辆V前方存在一积水区域，作为运动对象的另一车辆在该积水区域外且正朝向该积水区域行进，该另一车辆尚未在该积水区域中导致水波，车辆V和该另一车辆的行驶方向分别由自其引出的箭头表示。在第二情况下，可以基于检测到的运动对象的速度、可能的加速度、行驶方向以及所述运动对象距所述积水区域的边界的距离预测所述运动对象到达所述积水区域的边界的到达时间。预测的该到达时间可以作为初始时间，在所述初始时间所述运动对象导致在所述积水区域的边界处形成水波，在所述初始时间之前所述运动对象在所述积水区域外。信息获取单元110可以被配置为：预测所述水波在所述初始时间的形成；以及基于与所述运动对象相关联的信息，预测所述水波在所述初始时间的初始状态，由此获得所述水波在所述初始时间的初始状态。所述水波的初始状态可以包括在所述初始时间所述水波的速度、所述水波的形状、所述水波各处的高度。例如，可以基于所述运动对象到达所述积水区域的边界时的速度以及所述运动对象的形状和/或尺寸等预测在所述初始时间所述水波各处的高度和所述水波的形状，可以基于所述运动对象到达所述积水区域的边界时的速度预测在所述初始时间所述水波的速度。通常，运动对象的速度越快，其导致的水波高度越大、速度越快；运动对象的尺寸越大，其导致的水波高度越大。在预测所述水波的初始状态时，可以考虑任何其他可能的因素，如所述运动对象的加速度、所述积水区域的水深等。在一个实施例中，采集具有速度、形状和/或尺寸等的各种不同组合的多个运动对象中的每个到达某积水区域的边界时导致的水波的初始信息(如水波的初始形状、水波各处的初始高度等)、关于所述水波的高度等随时间的变化的信息等，并基于采集的信息建立反映运动对象的速度、形状和/或尺寸等与运动对象到达积水区域的边界时导致的水波的初始形状、初始速度、初始高度等参数之间的关系的查找表。如此，可以根据检测到的运动对象的速度、形状和/或尺寸等，借助于查找表确定该运动对象到达积水区域的边界时导致的水波的初始状态。
预测和计算单元120可以被配置为基于所述水波的初始状态预测所述水波的随时间的波及范围和传播状态，基于所述水波的随时间的波及范围和传播状态计算车辆V前面的所述积水区域中的所述多个位置的随时间的更新水深。这里，水波的“波及范围”应被广义地理解，可以覆盖任何受水波影响的位置。例如，可以根据所述水波在所述初始时间的初始位置、速度、传播方向确定所述水波的随时间的波及范围。所述水波的传播状态指水波在传播期间的任一时间点的状态，可以包括所述水波的速度、所述水波的形状、所述水波各处的高度。
在一个实施例中，计算在所述初始时间之后的一感兴趣时间段内的多个感兴趣时间点所述多个位置的更新水深。所述感兴趣时间段可以是从所述初始时间之后的第一时间点至所述初始时间之后的第二时间点的时间段。该第二时间点在该第一时间点之后。该第一时间点和第二时间点可以根据各种可能的因素中任一或其任何组合确定，所述因素可以包括例如但不限于车辆V的预测行进轨迹、水波的速度、积水区域的面积、积水区域在水波的传播方向上的宽度、车辆V的速度、道路状况、积水区域在车辆V的行进方向上的宽度等。例如，该第一时间点和第二时间点可以分别对应于水波开始与车辆V的预测行进轨迹相交和水波完全通过该预测行进轨迹的时间点。再如，该第一时间点和第二时间点可以分别对应于预测的车辆驶入和驶出积水区域的时间点。所述多个感兴趣时间点可以是以相等的时间间隔隔开的多个时间点。该时间间隔可以根据情况确定，例如可以是0.1秒或更长或更短的时间间隔。
在一个实施例中，在所述初始时间之后的任一时间点：对于所述多个位置中处于所述水波在该时间点的波及范围内的每个受影响位置，其更新水深等于检测的其静态水深与所述水波在该受影响位置的高度之和，对于所述多个位置中处于所述水波在该时间点的波及范围外的每个非受影响位置，其更新水深等于检测的其静态水深。在一个可能的实施例中，以所述水波某处例如波峰在所述初始时间t0的初始位置为原点建立由两个正交坐标轴x轴和y轴限定的坐标系，以积水区域的水平面为该坐标系的坐标平面。将所述水波的速度V分为两个正交速度矢量Vx和Vy，这两个速度矢量Vx和Vy分别沿该坐标系的x轴和y轴。在此情况下，车辆V前面的积水区域中的任一位置可表示为(x,y)，所述积水区域中任一位置的静态水深可表示为Depth0(x,y)，所述水波的波峰随时间的位置可表示为(Vx*(t-t0),Vy*(t-t0))，为以所述水波的波峰为中心的一个波及区域的所述水波的波及范围R(t)可以基于所述波峰的随时间的位置确定，所述水波的波及范围随时间的大小可以基于所述水波的初始状态以及可选地基于所述水波在传播期间的衰减特性确定。如此，可确定所述积水区域中的任一位置在所述初始时间之后的任一时间点t是否处于所述水波的波及范围内。对于在所述时间点t所述积水区域中不处于所述水波的波及范围内的任一位置(x,y)，其更新水深等于其静态水深。对于在所述时间点t所述积水区域中处于所述水波的波及范围内的任一受影响位置(x,y)，可以通过以下公式计算其更新水深Depth(x,y,t)：
Depth(x,y,t)＝Depth0(x,y)+wave_height(x,y,t)
其中，wave_height(x,y,t)是在所述时间点t所述水波在该受影响位置(x,y)处的高度。根据在所述时间点t所述水波的波峰的位置和所述水波的波及范围中任一，可以确定该受影响位置在整个所述水波中的相对位置(例如，相对于所述水波的波峰的位置)，由此结合所述水波各处的高度或所述水波的形状以及可选地结合所述水波在传播期间的衰减特性，可以确定在所述时间点t所述水波在该受影响位置(x,y)处的高度wave_height(x,y,t)。所述时间点t可以对应于上述的感兴趣时间点。
处理单元130可以被配置为响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置，提供用于车辆V的输出。所述安全阈值可以各种方式合适地确定。例如，所述安全阈值可以是一个固定值，例如0.4米或更大或更小的值。或者，所述安全阈值可以是可变的，例如取决于车辆V的型号、底盘高度、排气管高度和/或其他可能的因素。对于每个轨迹内位置，当其更新水深大于所述安全阈值时，该轨迹内位置可以被视为危险位置。
在一个实施例中，处理单元130提供的输出包括使车辆V刹车的刹车输出。
在另一个实施例中，车辆V前面的积水区域中的所述多个位置还包括在与所述车辆的预测行进轨迹不重叠的一个轨迹外积水区域中的多个轨迹外位置。在此情况下，处理单元130可以被配置为：响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于所述安全阈值的危险位置且在所述感兴趣时间点所述多个轨迹外位置的更新水深均不大于所述安全阈值，提供指示使车辆V转向以行进通过所述轨迹外积水区域的转向躲避输出。另外，如果在所述感兴趣时间点所述多个轨迹外位置中一个或多个的更新水深大于所述安全阈值，处理单元130可以提供刹车输出。此时，处理单元130可以判断车辆V是否已至少部分地处于积水区域中，在判断结果为肯定的情况下，处理单元130可以提供指示使车辆V关闭发动机、停车和/或关闭如车门/车窗等入口的关停输出，以便例如通过车辆V的人类驾驶员或由车辆V自动地使车辆V关闭发动机、停车、关闭车门/车窗等；这可以对应于车辆在积水区域中遭遇到突然的不可避免的水波的情形。响应于所述刹车输出，可以例如由车辆V的人类驾驶员或通过车辆V的辅助驾驶系统控制该车辆的刹车系统以使该车辆慢下来或完全停车，例如取决于车辆V当前距所述积水区域的距离和/或其他可能的因素。响应于所述转向躲避输出，可以例如由车辆V的人类驾驶员或通过车辆V的辅助驾驶系统控制该车辆的动力总成系统、转向系统、传动系统等以使该车辆转向以行进通过所述轨迹外积水区域，从而避开危险位置。
图2示意性示出根据本发明另一个实施例的用于车辆的辅助装置100’。
相对于图1的辅助装置100，辅助装置100’还包括确定单元140。确定单元140可以与预测和计算单元120以及处理单元130通信地耦合。
确定单元140可以被配置为确定在所述感兴趣时间点之后的一个可通行时间点，其中，在所述可通行时间点，所述至少一个轨迹内位置的更新水深均不大于所述安全阈值。在此情况下，处理单元130还可以被配置为提供指示所述可通行时间点的输出，以指示车辆V何时可以按其预测行进轨迹行进通过所述积水区域。所述可通行时间点可以通过计算在所述感兴趣时间点之后所述至少一个轨迹内位置的更新水深刚好均不大于所述安全阈值的时间点确定，或者可以其他方式确定，例如通过估计所述水波完全通过车辆V的预测行进轨迹的时间点来初略地估计。
图3示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的辅助方法200。该辅助方法包括信息获取步骤S201、预测和计算步骤S202、处理步骤S203。该辅助方法可利用如上文描述的本发明的辅助装置实施。
在步骤S201，获取所述车辆前面的一积水区域中多个位置的静态水深，以及获取所述积水区域中由一运动对象导致的水波在一初始时间的初始状态，其中，所述多个位置包括在所述车辆的预测行进轨迹上的至少一个轨迹内位置。
在步骤S202，基于所述水波的初始状态预测所述水波的随时间的波及范围和传播状态，基于所述水波的随时间的波及范围和传播状态计算所述多个位置的随时间的更新水深。
在步骤S203，响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置，提供用于所述车辆的输出。
在一个实施例中，步骤S203提供的所述输出包括指示使所述车辆转向以行进通过所述积水区域中与所述车辆的预测行进轨迹不重叠的一个轨迹外积水区域的转向躲避输出，或包括指示使所述车辆关闭发动机、停车、关闭车门和/或关闭车窗的关停输出，其中，所述多个位置还包括所述轨迹外积水区域中的多个轨迹外位置，其中，响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置且在所述感兴趣时间点所述多个轨迹外位置的更新水深均不大于所述安全阈值，提供所述转向躲避输出，以及响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置、在所述感兴趣时间点所述多个轨迹外位置中至少一个的更新水深大于所述安全阈值且在所述感兴趣时间点所述车辆至少部分地处于所述积水区域中，提供所述关停输出。替代地或附加地，步骤S203提供的所述输出包括指示使所述车辆刹车的刹车输出。
可选地，本发明的辅助方法还可以包括：确定在所述感兴趣时间点之后的一个可通行时间点，其中，在所述可通行时间点，所述至少一个轨迹内位置的更新水深均不大于所述安全阈值；以及，提供指示所述可通行时间点的输出。
在一个实施例中，所述水波的初始状态和传播状态各包括：所述水波的速度、所述水波的形状、所述水波各处的高度。
上述步骤中的每个可由本发明的辅助装置的相应单元执行，如上文结合图1和2所述。另外，如上文结合本发明的辅助装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的辅助方法中。
本发明的方案适用于各种车辆，包括适于由人类驾驶员驾驶的车辆和自动驾驶车辆。另外，本发明用于智能车辆如自动驾驶车辆是尤其有利的。
应理解，本发明的辅助装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
本领域普通技术人员应理解，图1和2中示出的装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时执行本发明的方法的部分或全部步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。
本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现本发明的方法的部分或全部步骤。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (15)

1.一种用于车辆的辅助装置，包括：
信息获取单元，被配置为：获取所述车辆前面的一积水区域中多个位置的静态水深，以及获取所述积水区域中由一运动对象导致的水波在一初始时间的初始状态，其中，所述多个位置包括在所述车辆的预测行进轨迹上的至少一个轨迹内位置；
预测和计算单元，被配置为：基于所述水波的初始状态预测所述水波的随时间的波及范围和传播状态，基于所述水波的随时间的波及范围和传播状态计算所述多个位置的随时间的更新水深；和
处理单元，被配置为响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置，提供用于所述车辆的输出。
2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，
所述运动对象在一到达时间到达所述积水区域，所述到达时间为所述初始时间或者在所述初始时间之前，所述水波在所述初始时间或在所述初始时间之前形成，其中，所述信息获取单元被配置为通过以下方式获取所述水波在所述初始时间的初始状态：检测与形成的所述水波相关联的信息，以及基于在所述初始时间前的第一预定时间段和/或在所述初始时间后的第二预定时间段内检测的与所述水波相关联的信息获取所述水波在所述初始时间的初始状态；或者
所述运动对象在所述初始时间到达所述积水区域，在所述初始时间之前所述运动对象在所述积水区域外，其中，所述信息获取单元被配置为通过以下方式获取所述水波在所述初始时间的初始状态：预测所述水波在所述初始时间的形成，以及基于与所述运动对象相关联的信息预测所述水波在所述初始时间的初始状态。
3.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，在所述初始时间之后的任一时间点：对于所述多个位置中处于所述水波在该时间点的波及范围内的每个受影响位置，其更新水深等于其静态水深与所述水波在该受影响位置的高度之和，对于所述多个位置中处于所述水波在该时间点的波及范围外的每个非受影响位置，其更新水深等于其静态水深。
4.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，
所述输出包括指示使所述车辆转向以行进通过所述积水区域中与所述车辆的预测行进轨迹不重叠的一个轨迹外积水区域的转向躲避输出，或包括指示使所述车辆关闭发动机、停车、关闭车门和/或关闭车窗的关停输出，其中，所述多个位置还包括所述轨迹外积水区域中的多个轨迹外位置，其中，所述处理单元被配置为：响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置且在所述感兴趣时间点所述多个轨迹外位置的更新水深均不大于所述安全阈值，提供所述转向躲避输出，以及响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置、在所述感兴趣时间点所述多个轨迹外位置中至少一个的更新水深大于所述安全阈值且在所述感兴趣时间点所述车辆至少部分地处于所述积水区域中，提供所述关停输出；和/或
所述输出包括指示使所述车辆刹车的刹车输出。
5.根据权利要求1所述的辅助装置，还包括：
确定单元，被配置为确定在所述感兴趣时间点之后的一个可通行时间点，其中，在所述可通行时间点，所述至少一个轨迹内位置的更新水深均不大于所述安全阈值，
其中，所述处理单元还被配置为提供指示所述可通行时间点的输出。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的辅助装置，其中，所述水波的初始状态和传播状态各包括：所述水波的速度、所述水波的形状、所述水波各处的高度。
7.一种车辆，包括根据权利要求1至6中任一项所述的辅助装置。
8.一种用于车辆的辅助方法，包括：
获取所述车辆前面的一积水区域中多个位置的静态水深，以及获取所述积水区域中由一运动对象导致的水波在一初始时间的初始状态，其中，所述多个位置包括在所述车辆的预测行进轨迹上的至少一个轨迹内位置；
基于所述水波的初始状态预测所述水波的随时间的波及范围和传播状态，基于所述水波的随时间的波及范围和传播状态计算所述多个位置的随时间的更新水深；和
响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置，提供用于所述车辆的输出。
9.根据权利要求8所述的辅助方法，其中，
所述运动对象在一到达时间到达所述积水区域，所述到达时间为所述初始时间或者在所述初始时间之前，所述水波在所述初始时间或在所述初始时间之前形成，其中，获取所述水波在所述初始时间的初始状态包括：检测与形成的所述水波相关联的信息，以及基于在所述初始时间前的第一预定时间段和/或在所述初始时间后的第二预定时间段内检测的与所述水波相关联的信息获取所述水波在所述初始时间的初始状态；或者
所述运动对象在所述初始时间到达所述积水区域，在所述初始时间之前所述运动对象在所述积水区域外，其中，获取所述水波在所述初始时间的初始状态包括：预测所述水波在所述初始时间的形成，以及基于与所述运动对象相关联的信息预测所述水波在所述初始时间的初始状态。
10.根据权利要求8所述的辅助方法，其中，在所述初始时间之后的任一时间点：对于所述多个位置中处于所述水波在该时间点的波及范围内的每个受影响位置，其更新水深等于其静态水深与所述水波在该受影响位置的高度之和，对于所述多个位置中处于所述水波在该时间点的波及范围外的每个非受影响位置，其更新水深等于其静态水深。
11.根据权利要求8所述的辅助方法，其中，
所述输出包括指示使所述车辆转向以行进通过所述积水区域中与所述车辆的预测行进轨迹不重叠的一个轨迹外积水区域的转向躲避输出，或包括指示使所述车辆关闭发动机、停车、关闭车门和/或关闭车窗的关停输出，其中，所述多个位置还包括所述轨迹外积水区域中的多个轨迹外位置，其中，响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置且在所述感兴趣时间点所述多个轨迹外位置的更新水深均不大于所述安全阈值，提供所述转向躲避输出，以及响应于在所述初始时间之后的一个感兴趣时间点所述至少一个轨迹内位置包括更新水深大于一安全阈值的危险位置、在所述感兴趣时间点所述多个轨迹外位置中至少一个的更新水深大于所述安全阈值且在所述感兴趣时间点所述车辆至少部分地处于所述积水区域中，提供所述关停输出；和/或
所述输出包括指示使所述车辆刹车的刹车输出。
12.根据权利要求8所述的辅助方法，还包括：
确定在所述感兴趣时间点之后的一个可通行时间点，其中，在所述可通行时间点，所述至少一个轨迹内位置的更新水深均不大于所述安全阈值；
提供指示所述可通行时间点的输出。
13.根据权利要求8-12中任一项所述的辅助方法，其中，所述水波的初始状态和传播状态各包括：所述水波的速度、所述水波的形状、所述水波各处的高度。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据权利要求8-13中任一项所述的辅助方法被执行。
15.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据权利要求中8-13中任一项所述的辅助方法被执行。
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