CN108931254B - 末段高精度导航的系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及导航领域，公开了一种末段高精度导航的系统及其方法。以解无法以低成本的方式提供精确的末段导航的问题。本发明中，包括：第一精度的地图；第二精度的兴趣点，其中第一精度低于第二精度；定位模块，用于获取当前位置；第一精度导航模块，用于针对从第二精度的兴趣点中选择的目标点，基于第一精度地图以第一精度进行导航；第二精度导航模块，用于使用第二精度的方式进行导航；切换模块，用于在第一精度导航模块的导航过程中，根据当前位置与目标点的距离判断是否满足预定的切换条件，如果是则切换到第二精度导航模块进行导航。

Description

末段高精度导航的系统及其方法

技术领域

本发明涉及导航领域，特别涉及末段高精度导航技术。

背景技术

普通导航系统基于GPS和普通精度地图，主要解决导航路线的问题，已经十分成熟，并获得了普遍应用。它通过地图匹配，很好地解决了导航过程中定位精度和地图精度较低的问题。

但是，本发明的发明人发现，普通导航在接近目的地时，导航系统会提前几十米退出导航，将最终找到目的地的任务交给了人类用户。如果目的地不明显，这样的处理方式会大大影响用户体验。在一些行业场景中，比如消防，消防车在导航末段不能及时地找到消防栓，还可能会造成生命和财产的损失。

由于普通导航系统受限于GPS和普通地图的精度，仅解决了基于路网信息的导航路线规划问题，而对于末端高精度导航难以实现。

在没有高精度定位和高精度POI的情况下，受限于GPS和普通地图的精度，是不能实现末段高精度导航的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种末段高精度导航的系统及其方法，以解决无法以低成本的方式提供精确的末段导航的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种末段高精度导航的系统，包括：

第一精度的地图；

第二精度的兴趣点，其中第一精度低于第二精度；

定位模块，用于获取当前位置；

第一精度导航模块，用于针对从第二精度的兴趣点中选择的目标点，基于第一精度地图以第一精度进行导航；

第二精度导航模块，用于使用第二精度的方式进行导航；

切换模块，用于在第一精度导航模块的导航过程中，根据当前位置与目标点的距离判断是否满足预定的切换条件，如果是则切换到第二精度导航模块进行导航。

在另一个优选例中，导航模块是SDK。

在另一个优选例中，定位模块还用于测量当前速度；

切换模块根据当前位置与目标点的距离和当前速度综合判断是否满足预定的切换条件。

本发明的实施方式还公开了一种末段高精度导航的方法，包括以下步骤：

在第二精度的兴趣点中选择目标点；

针对目标点，使用第一精度导航模块基于第一精度的地图以第一精度进行导航；

根据当前位置与目标点的距离判断是否满足预定的切换条件，如果是则切换到第二精度导航模块以第二精度进行导航，其中第一精度低于第二精度。

在另一个优选例中，“以第二精度进行导航”还包括以下子步骤：

在第一时刻获取第一定位位置，根据第一定位位置计算离开目标点的第一距离，则以第一频率播放间隔性提示音频；

在第二时刻获取第二定位位置，根据第二定位位置计算离开目标点的第二距离，以第二频率播放提示音频；其中，如果第一距离大于第二距离，则第一频率小于第二频率；如果第一距离小于第二距离，则第一频率大于第二频率。

在另一个优选例中，“以第二精度进行导航”还包括以下子步骤：

采用目标点在经过车辆定位位置、方向为导航路线末段的方向的直线上的投影点作为到达点，获取当前定位位置，如果该当前定位位置与到达点的差值小于预定门限，则播放持续性提示音频。

在另一个优选例中，“以第二精度进行导航”还包括以下子步骤：

计算当前前进方向和当前位置到目标点的连线的夹角；

如果计算所得的夹角与上一次播报的夹角的差值大于预定的门限，则播报该计算所得的夹角。

在另一个优选例中，以第二精度进行导航的步骤包括以下子步骤：

获取加速度传感器输出的加速度信息、陀螺仪输出的方向信息和卫星定位模块输出的定位信息，使用卡尔曼滤波模块对加速度信息、方向信息和定位信息进行卡尔曼滤波，以高于1Hz的频率周期性地输出推测位置信息，根据该推测位置信息进行导航。

在另一个优选例中，还包括以下步骤：

如果当前位置与目标点的距离小于预定长度，则在显示屏上调暗第一精度地图的元素。

在另一个优选例中，“根据当前位置与目标点的距离判断是否满足预定的切换条件”的步骤中，根据当前位置与目标点的距离和当前速度综合判断是否满足预定的切换条件。

本发明实施方式与现有技术相比，至少具有以下区别和效果：

使用高精度的兴趣点作为目标点在普通地图上进行普通导航，并根据当前位置与目标点的距离和可选的速度等因素确定切换时机，在切换时机到达时切换到高精度导航，在低成本的前提下精准地将用户导航到目标点。

进一步地，车辆当前位置与目标点的距离和间隔性提示音频的频率成反比，可以帮助驾驶员专注于开车和观察周边环境，无需看导航设备，仅凭提示音就可以精准地找到目标点。

进一步地，如果当前前进方向和定位点到目标点的连线的夹角变为之前没有播报过的方向，则播报该方向，这使得可以在不看导航显示内容的情况下清楚地了解目标的方位。

进一步地，一般卫星定位的周期为1秒，本申请通过卡尔曼滤波输出频率高于1Hz的位置信息，大大提升了位置更新的频率，减小了位置更新的延迟，获得了更加平滑的地图显示效果。

进一步地，随着距离的接近，在显示屏上不断调暗普通地图的的显示亮度，可以使高精度的元素(包括兴趣点、高精度的道路等)显示更为清晰，使驾驶员不易出错。

可以理解，在本发明范围内中，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施方式和例子)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附图说明

图1是本发明第一实施方式中一种末段高精度导航的系统的结构示意图；

图2是本发明第二实施方式中一种末段高精度导航的方法的流程示意图；

图3是本发明一个实施例中的末段高精度导航系统结构图；

图4是本发明一个实施例中车辆到达目的地判定图。

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

定义：

在本申请文件中，普通地图(或称为第一精度的地图)是相对于高精度地图、高精度兴趣点而言精度较低的地图，通常提供给社会公众在一般日常生活中使用，无保密要求。

在本申请文件中，兴趣点(英语：point of interest，通常缩写成POI)乃是电子地图上的某个地标、景点，用以标示出该地所代表的政府部门、各行各业之商业机构(加油站、百货公司、超市、餐厅、酒店、便利商店、医院等)、旅游景点(公园、公共厕所等)、古迹名胜、交通设施(各式车站、停车场、超速照相机、速限标示)等处所。

在本申请文件中，高精度(或称为第二精度)指高于普通地图的精度。例如高精度兴趣点就是指该兴趣点的精度高于普通地图上兴趣点的精度。

在本申请文件中，普通方式的导航(或称以第一精度进行导航、普通导航、普通地图导航等)指基于普通地图的进行常规的导航，是普通导航SDK本身提供的导航方式。

在本申请文件中，高精度方式的导航(或称以第二精度进行导航)指基于高精度兴趣点或高精度局部地图，以相对于普通方式的导航更为精准的方式进行导航，是高精度导航SDK提供的功能。例如本实施方式中提到的卡尔曼滤波位置预测、“距离心跳”和“语音罗盘”等导航方式都属于高精度方式的导航。

在本申请文件中，软件开发工具包指Software Development Kit，简称“SDK”。

本申请的部分要点如下：

为了解决普通地图导航不够精确的问题，容易想到的方法是制作高精度地图，基于高精度地图进行高精度导航。但是，做高精度地图的成本很高，周期很长，还有国家安全方面的问题，另外，地图数据有版权问题，普通地图数据通常只能由其授权的导航SDK调用。本申请不依赖全局性的高精度地图，只需要高精度的POI，甚至只需要特定领域的POI(例如消防栓的POI)，当然如果有局部的高精度地图(例如一个小区、一个工厂的高精度地图)则更好。本申请将高精度导航SDK和普通地图导航SDK相结合，目标点取自高精度POI，将高精度POI的坐标发送给普通地图的导航SDK作为目标点，以普通地图的导航SDK进行全局性的导航，根据当前位置离开目标点的距离和当前速度(当前速度这个因素是可选的，例如车速)决定切换到高精度导航SDK的时机，在该时机到达后，由高精度导航SDK接管末段的导航，基于高精度导航SDK自己的高精度POI或高精度的局部地图进行高精度导航。

高精度导航的方式也是区别于普通导航的。一个区别在于位置的更新频率。普通导航是基于GPS等卫星定位系统的，GPS的更新频率是1HZ，但1秒钟的时间足够消防车等车辆开出不少距离，很可能会错过目标点。所以本申请采用了卡尔曼滤波的方式，基于加速度传感器和陀螺仪输出的加速度和角度信息，进行卡尔曼滤波，可以得到10Hz左右的位置更新频率。高精度导航的另一个区别在于采用了本申请独有的“距离心跳”和“语音罗盘”导航方式。

“距离心跳”是指在进入末段高精度导航页面时播放嘀嘀声。随着车辆与目的地越来越接近，嘀嘀声会越来越急促，提醒驾驶员减速。达到时嘀嘀声变成长鸣，提醒驾驶员停车。“距离心跳”对于嘀嘀声使用了心跳的隐喻，嘀嘀声越急促，提醒驾驶员目标点越近、越需要注意。它具有很低的认知成本，巧妙地解决了播报距离语音的延迟问题，所具有的导航指引效率满足了末段高精度导航的要求，能够帮助驾驶员正好将车辆停在目标点的旁边。目标点一般不会在路上，所以车辆不会开到目标点上，同时也不能确定目标点到路的距离。合适的到达判定，对于末段高精度导航的体验至关重要。本发明采用的到达判定如图4所示：采用目标点在经过车辆定位位置、方向为导航路线末段的方向的直线上的投影点作为到达点。根据车速，长鸣时即刹车，基于预定的刹车加速度，车辆正好停在该投影点处。使用该到达判定的优点是，无论目标点距离道路多远，都会指示正确的停车位置，即使驾驶员开过目标点也能通过长鸣获知。车辆开过后长鸣停止，倒车时嘀嘀声又会重新响起，同样距离越近越急促，到达时长鸣。从而即使不小心车辆开过，也能够在倒车状态，实现末段高精度导航。“距离心跳”能够在驾驶员没有找到目标点的情况下，帮助其将车辆平稳、高效和精准地停在目标点旁。

“语音罗盘”能够帮助驾驶员在到达前找到目标点。在一个优选例中，“语音罗盘”将车辆的前进方向设为0点，按照钟表刻度将周围360度方向分成了12等分。如果车辆前进方向和定位点到目标点的连线的夹角变为之前没有播报过的方向，则播报该方向。“语音罗盘”在航向角精度和方位指引精度需求间获得了较好的平衡，并具有较好的导航指引效率。如果末段车速仍然较快，可能会影响“语音罗盘”的效果，不过对于步行时的末段高精度导航则非常适合。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

本发明第一实施方式涉及一种末段高精度导航的系统。图1是该末段高精度导航的系统的结构示意图。该末段高精度导航的系统包括：

第一精度的地图。

第二精度的兴趣点，其中第一精度低于第二精度。

定位模块，用于获取当前位置。

第一精度导航模块，用于针对从第二精度的兴趣点中选择的目标点，基于第一精度地图以第一精度进行导航。

第二精度导航模块，用于使用第二精度的方式进行导航。

切换模块，用于在第一精度导航模块的导航过程中，根据当前位置与目标点的距离判断是否满足预定的切换条件，如果是则切换到第二精度导航模块进行导航。

使用高精度的兴趣点作为目标点在普通地图上进行普通导航，并根据当前位置与目标点的距离和可选的速度等因素确定切换时机，在切换时机到达时切换到高精度导航，在低成本的前提下精准地将用户导航到目标点。

在一个实施例中，导航模块是SDK。在其他实施例中，除了SDK，导航模块也可以是其他的类型，只要可以提供导航的功能即可，例如可以是一套应用编程接口(ApplicationProgramming Interface，简称“API”)，一个框架等等。

在一个实施例中，切换模块仅根据根据当前位置与目标点的距离判断是否满足预定的切换条件。

在另一个实施例中，定位模块除了获取当前位置还用于测量当前速度。切换模块根据当前位置与目标点的距离和当前速度综合判断是否满足预定的切换条件。

可以理解，预定的切换条件有多种设定方法:

在一个实施例中，预定的切换条件是当前位置与目标点的距离小于预定门限。

在一个实施例中，预定的切换条件是当前位置与目标点的距离除以当前速度的计算结果小于预定门限。

在一个实施例中，预定的切换条件是当前位置与目标点的距离除以当前速度的计算结果小于预定门限，并且当前位置与目标点的距离小于预定阈值。

在一个实施例中，先根据预定的映射表查找当前速度所对应的距离值(该表中不同的速度对应不同的距离值)，然后判断该距离值是否大于当前位置与目标点的距离，如果是则判定为预定的切换条件被满足，否则预定的切换条件不满足。

需要说明的是，本发明各系统实施方式中提到的各单元都是逻辑单元，在物理上，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现，这些逻辑单元本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑单元所实现的功能的组合才是解决本发明所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本发明的创新部分，本发明上述各系统实施方式并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，这并不表明上述设备实施方式并不存在其它的单元。

本发明第二实施方式涉及一种末段高精度导航的方法。图2是该末段高精度导航的方法的流程示意图。该末段高精度导航的方法包括以下步骤：

在步骤201中，在第二精度的兴趣点中选择目标点；

此后进入步骤202，针对目标点，使用第一精度导航模块基于第一精度的地图以第一精度进行导航；

此后进入步骤203，根据当前位置与目标点的距离判断是否满足预定的切换条件，如果是则进入步骤204，否则回到步骤202。预定的切换条件有多种设定方法:在一个实施例中，预定的切换条件是当前位置与目标点的距离小于预定门限。在一个实施例中，预定的切换条件是当前位置与目标点的距离除以当前速度的计算结果小于预定门限。

在步骤204中，切换到第二精度导航模块以第二精度进行导航，其中第一精度低于第二精度。

本步骤中，以第二精度进行导航可以有多种方式，可以是多种技术的结合。在一个优选例中，采用了“距离心跳”、“语音罗盘”、高频位置预测等技术的组合。下面分别介绍这些技术。

“距离心跳”技术：

在第一时刻获取第一定位位置，根据第一定位位置计算离开目标点的第一距离，则以第一频率播放间隔性提示音频。

在第二时刻获取第二定位位置，根据第二定位位置计算离开目标点的第二距离，以第二频率播放提示音频。其中，如果第一距离大于第二距离，则第一频率小于第二频率。如果第一距离小于第二距离，则第一频率大于第二频率。

采用目标点在经过车辆定位位置、方向为导航路线末段的方向的直线上的投影点作为到达点，获取当前定位位置，如果该当前定位位置与到达点的差值小于预定门限，则播放持续性提示音频。车辆当前位置与目标点的距离和间隔性提示音频的频率成反比，可以帮助驾驶员专注于开车和观察周边环境，无需看导航设备，仅凭提示音就可以精准地找到目标点。

“语音罗盘”技术：

计算当前前进方向和当前位置到目标点的连线的夹角。

如果计算所得的夹角与上一次播报的夹角的差值大于预定的门限，则播报该计算所得的夹角。如果当前前进方向和定位点到目标点的连线的夹角变为之前没有播报过的方向，则播报该方向，这使得可以在不看导航显示内容的情况下清楚地了解目标的方位。

使用“距离心跳”和“语音罗盘”，使末段高精度导航SDK仅通过声音就能帮助驾驶员将车辆正好停在目标点旁边，无需分散注意力到导航地图的显示内容上来，大大提高了末段高精度导航的用户体验。同时显示在末段高精度导航地图上的导航指引信息起到了导航辅助的功能，能够帮助驾驶员更容易地找到目标点。在末段，使用“距离心跳”和“语音罗盘”提供低延迟和高效率的声音导航指引，并使用目标点到经过定位点以导航路线的末段方向为方向的直线的投影点为到达点，从而实现仅靠声音就能够帮助驾驶员将车辆高效精准地停在目标点旁边。

高频位置预测技术：

获取加速度传感器输出的加速度信息、陀螺仪输出的方向信息和卫星定位模块输出的定位信息，使用卡尔曼滤波模块对加速度信息、方向信息和定位信息进行卡尔曼滤波，以高于1Hz的频率周期性地输出推测位置信息，根据该推测位置信息进行导航。一般卫星定位的周期为1秒，本申请通过卡尔曼滤波输出频率高于1Hz的位置信息，大大提升了位置更新的频率，减小了位置更新的延迟，获得了更加平滑的地图显示效果。

在进一步的优选例中，在以第二精度进行导航的过程中，如果当前位置与目标点的距离小于预定长度，则在显示屏上调暗第一精度地图的元素。可以设定多个不同的预定长度，从而达到显示屏上的第一精度地图元素在接近目标点的过程中被不断调暗的效果。随着距离的接近，在显示屏上不断调暗普通地图的的显示亮度，可以使高精度的元素(包括兴趣点、高精度的道路等)显示更为清晰，使驾驶员不易出错。

在一个实施例中，高精度的地图的内容比较少，可能只有兴趣点，或者还包括少量的局部高精度地图。在显示器上，普通地图是全局性的，可以一直显示，高精度的局部地图可以在接近目标点时与普通地图叠加显示，但在接近目标点时(当前位置与目标点的距离小于预定长度)，普通地图可以不断变暗，高精度地图会变得相对显著。

本实施方式是与第一实施方式相对应的方法实施方式，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

为了更好地理解本申请，下面介绍一些具体的例子。

在一个实施例中，末段高精度导航SDK的系统结构如图3所示。它通过与普通导航SDK集成，利用普通导航SDK实现导航路线规划和普通导航，在普通导航的末段实现了高精度导航。它包括了两个部分：

·大比例尺地图数据服务：在后端建立了能够提供了24级比例尺显示的地图数据服务，使用普通地图作为底图。

·末段高精度导航SDK：嵌入了前端地图渲染引擎，从大比例尺地图数据服务获得地图数据，进行渲染显示。在此基础上显示定位位置和目标POI，以及其它导航辅助信息。同时获取高精度定位位置，实现对普通导航全过程的监控，控制进入末段高精度导航的时间。实现末段导航算法，提供声音和视觉的导航指引。

通过与普通导航SDK进行集成，在不改变普通导航原有功能的基础上，在普通导航的末段实现高精度导航。通过使用普通导航SDK计算出的导航路线，监控普通导航的全过程，基于车速和定位点到终点的距离决定进入末段高精度导航的时间，使驾驶员有充足的时间减速和反应。在普通导航的导航路线还未完成时，带入到末段高精度导航的地图中，并使用普通导航的语音完成普通导航指引，并在其中加入末段高精度导航的语音指引，提醒驾驶员减速。

在一个实施例中，末段高精度导航SDK的处理逻辑流程包括以下步骤:

1.首先用户使用当前定位位置作为起点、选择高精度POI作为终点，使用普通导航SDK计算导航路线。

2.在普通导航SDK中启动导航，并将导航路线和终点传到末段高精度导航SDK。

3.末段高精度导航SDK监控普通导航全过程，根据车速和定位位置到终点的距离决定进入末段导航的时间，以保证驾驶员有足够的时间减速和反应，以将车辆平稳地停在目标POI旁边。

4.进入末段高精度导航界面后，会提醒减速。前端地图渲染引擎会从后端大比例尺地图数据服务获得显示区域和相应比例尺的地图数据，并渲染显示。同时显示定位点、终点以及其它导航辅助图示。如果有未完成的导航路线，也会带入显示，这时会继续播放普通导航未完成的导航语音指引，同时也会播放末段高精度导航的语音指引，提醒驾驶员及时减速。

5.普通导航结束后，进入末段高精度导航。末段高精度导航SDK提供声音和视觉导航指引，帮助驾驶员将车辆停在目标POI的旁边。

本发明的各方法实施方式均可以以软件、硬件、固件等方式实现。不管本发明是以软件、硬件、还是固件方式实现，指令代码都可以存储在任何类型的计算机可访问的存储器中(例如永久的或者可修改的，易失性的或者非易失性的，固态的或者非固态的，固定的或者可更换的介质等等)。同样，存储器可以例如是可编程阵列逻辑(Programmable ArrayLogic，简称“PAL”)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称“RAM”)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，简称“PROM”)、只读存储器(Read-Only Memory，简称“ROM”)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable ROM，简称“EEPROM”)、磁盘、光盘、数字通用光盘(Digital Versatile Disc，简称“DVD”)等等。

需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。

在本发明提及的所有文献都在本申请中引用作为参考，就如同每一篇文献被单独引用作为参考那样。此外应理解，在阅读了本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种末段高精度导航的系统，其特征在于，包括：

第一精度的地图，所述第一精度的地图是全局性地图；

第二精度的兴趣点，其中第一精度低于第二精度；

定位模块，用于获取当前位置；

第一精度室外导航模块，用于针对从所述第二精度的兴趣点中选择的最终目的地对应的目标点，基于第一精度地图以第一精度进行导航；

第二精度室外导航模块，用于基于第二精度的地图以第二精度进行导航，其中，所述第二精度地图是局部地图，并且，所述全局性的第一精度的地图一直显示，而局部的第二精度的地图在接近目标点时与所述全局性的第一精度的地图叠加显示；

切换模块，用于在所述第一精度室外导航模块的导航过程中，根据当前位置离开目标点的距离和当前车速，判断是否满足预定的切换条件，如果是则切换到所述第二精度室外导航模块进行导航，其中，先根据预定的映射表查找当前速度所对应的距离值，该映射表中不同的速度对应不同的距离值，然后判断该距离值是否大于当前位置与目标点的距离，如果是则判定为预定的切换条件被满足，否则预定的切换条件不满足；其中，

所述第二精度室外导航模块进行导航还包括以下子步骤：

计算当前前进方向和当前位置到目标点的连线的夹角；

如果计算所得的夹角与上一次播报的夹角的差值大于预定的门限，则播报该计算所得的夹角；以及，在所述第二精度室外导航模块进行导航时，采用目标点在经过车辆定位位置、方向为导航路线末段的方向的直线上的投影点作为到达点，根据车速，长鸣时即刹车，基于预定的刹车加速度，车辆正好停在该投影点处，即使驾驶员开过目标点也能通过长鸣获知，车辆开过后长鸣停止，倒车时嘀嘀声又会重新响起，同样距离越近越急促，到达时长鸣；并且

在以第二精度进行导航的过程中，如果当前位置与目标点的距离小于预定长度，则在显示屏上调暗第一精度的地图的元素，设定多个不同的预定长度，从而显示屏上的第一精度的地图元素在接近目标点的过程中被不断调暗，以使得所述第二精度的地图变得相对显著。

2.根据权利要求1所述的末段高精度导航的系统，其特征在于，所述导航模块是SDK。

3.根据权利要求1或2所述的末段高精度导航的系统，其特征在于，所述定位模块还用于测量当前速度；

所述切换模块根据所述当前位置与所述目标点的距离和所述当前速度综合判断是否满足预定的切换条件。

4.一种末段高精度导航的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在第二精度的兴趣点中选择最终目的地对应的目标点；

针对所述目标点，使用第一精度室外导航模块基于第一精度的地图以第一精度进行导航，其中，所述第一精度的地图是全局性地图；

根据当前位置与所述目标点的距离和当前车速判断是否满足预定的切换条件，如果是则切换到第二精度室外导航模块基于第二精度的地图以第二精度进行导航，其中所述第一精度低于所述第二精度，其中，所述第二精度地图是局部地图，并且，所述全局性的第一精度的地图一直显示，而局部的第二精度的地图在接近目标点时与所述全局性的第一精度的地图叠加显示；其中，

先根据预定的映射表查找当前速度所对应的距离值，该映射表中不同的速度对应不同的距离值，然后判断该距离值是否大于当前位置与目标点的距离，如果是则判定为预定的切换条件被满足，否则预定的切换条件不满足；其中，

所述第二精度室外导航模块进行导航还包括以下子步骤：

计算当前前进方向和当前位置到目标点的连线的夹角；

如果计算所得的夹角与上一次播报的夹角的差值大于预定的门限，则播报该计算所得的夹角；以及，在所述第二精度室外导航模块进行导航时，采用目标点在经过车辆定位位置、方向为导航路线末段的方向的直线上的投影点作为到达点，根据车速，长鸣时即刹车，基于预定的刹车加速度，车辆正好停在该投影点处，即使驾驶员开过目标点也能通过长鸣获知，车辆开过后长鸣停止，倒车时嘀嘀声又会重新响起，同样距离越近越急促，到达时长鸣；并且

在以第二精度进行导航的过程中，如果当前位置与目标点的距离小于预定长度，则在显示屏上调暗第一精度的地图的元素，设定多个不同的预定长度，从而显示屏上的第一精度的地图元素在接近目标点的过程中被不断调暗，以使得所述第二精度的地图变得相对显著。

5.根据权利要求4所述的末段高精度导航的方法，其特征在于，所述“以第二精度进行导航”还包括以下子步骤：

在第一时刻获取第一定位位置，根据第一定位位置计算离开目标点的第一距离，则以第一频率播放间隔性提示音频；

在第二时刻获取第二定位位置，根据第二定位位置计算离开目标点的第二距离，以第二频率播放提示音频；其中，如果第一距离大于第二距离，则第一频率小于第二频率；如果第一距离小于第二距离，则第一频率大于第二频率。

6.根据权利要求5所述的末段高精度导航的方法，其特征在于，所述“以第二精度进行导航”还包括以下子步骤：

采用目标点在经过车辆定位位置、方向为导航路线末段的方向的直线上的投影点作为到达点，获取当前定位位置，如果该当前定位位置与所述到达点的差值小于预定门限，则播放持续性提示音频。

7.根据权利要求4所述的末段高精度导航的方法，其特征在于，所述“以第二精度进行导航”还包括以下子步骤：

计算当前前进方向和当前位置到目标点的连线的夹角；

如果计算所得的夹角与上一次播报的夹角的差值大于预定的门限，则播报该计算所得的夹角。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的末段高精度导航的方法，其特征在于，所述以第二精度进行导航的步骤包括以下子步骤：

获取加速度传感器输出的加速度信息、陀螺仪输出的方向信息和卫星定位模块输出的定位信息，使用卡尔曼滤波模块对所述加速度信息、所述方向信息和定位信息进行卡尔曼滤波，以高于1Hz的频率周期性地输出推测位置信息，根据该推测位置信息进行导航。

9.根据权利要求4至7中任一项所述的末段高精度导航的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

如果当前位置与所述目标点的距离小于预定长度，则在显示屏上调暗所述第一精度地图的元素。

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