CN108908884A - 带视觉模具监视器的注塑机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及视觉检测设备，尤其涉及一种带视觉模具监视器的注塑机器人。本发明可完全消除传统模具监视器的严重视觉畸变及检测保护盲区，检测精度高、小巧灵活、可随坐标机器人任意移动、集模具监视保护器及产品品质视觉检测于一体等特点；直接将视觉监视器安装在坐标机器人上，当注塑机开模后，坐标机器人带着监视器下降到模具内部，可按检测重点部位任意多次移动，连续拍照，拍摄无死角无视觉畸变，拍摄距离缩短后图像清晰度普遍增加200％以上，可检测出产品是否有残留，有无完整取出，也可检测金属等插件或pin针插入模具内部位置是否安装到位，检测成型产品是否有缺料、缩水、黑点、异色等品质瑕疵，消除视角畸变，拍出来的照片清晰完整，同时对视觉相机的种类不做限定。
Description
技术领域
本发明涉及视觉检测设备，尤其涉及一种带视觉模具监视器的注塑机器人。
背景技术
注塑、吸塑、吹塑、压铸行业精密昂贵的模具因为成型产品未完全取出及金属等精密插件PIN针未插放到位时，在关闭模具后极易损坏模具，造成停产维修等重大损失，为解决这个行业难题所以诞生了模具监视保护器行业，现在的模具监视保护器行业都是把相机固定安装在模具外部，这样拍出来的照片角度偏移很大，视觉畸变很大，拍不到模具的全貌，有很多视觉死角根本拍不到，特别是滑块、斜顶等模具易损坏的关键部位很难拍到检测到，起不到保护的功效；同时监视器与模具距离太远，拍的图像模糊，检测保护效果差。
注塑、吸塑、吹塑、压铸行业的成型后产品需要品质视觉检测有无缺料、缩水、黑点、异色等品质瑕疵，判定合格品及不良品，现在的做法一是采用人工检测，除人力成本高外，还极难避免漏检、误检，造成大量返工重检；二是采购专用特制的检测设备，除成本极高，只能检测某种某几种特定产品，通用性差，该产品一旦停产则该设备只能报废，造成资产重大损失。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种进入注塑、吸塑、吹塑、压铸模具内、可任意移动连续拍照，拍摄无死角，高清、检测成型产品未完全取出及金属等精密插件PIN针未插放到位，起到视觉模具监视保护器的功能的坐标机器人；可任意移动连续拍照，拍摄无死角，高清柔性检测成型产品品质的坐标机器人。
为了解决上述技术问题，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种带视觉模具监视器的注塑机器人，包括注塑机以及监视器，所述注塑机的前模板上装有坐标机器人，所述监视器设置在所述坐标机器人主臂的侧姿姿势部上，所述坐标机器人带动侧姿姿势部上的监视器上下运动至注塑模具内，所述注塑模具设在所述注塑机内，所述监视器设在所述注塑模具上方。
优选的，所述坐标机器人主臂末端部设置有用于取出注塑件的治具，所述监视器设在所述治具上。
优选的，所述治具包括基板，所述基板两侧设置有梯形挡块，所述梯形挡块上均匀分布有多个凹槽，所述基板的上表面低于所述凹槽底部。
优选的，所述注塑机设在机架上，所述注塑机上设置有控制面板，所述控制面板设在控制箱上，所述机架底部设置有若干个可调底脚。
优选的，所述注塑机上设置有两套注塑模具，两套注塑模具对称设在所述坐标机器人两侧，所述坐标机械手与所述注塑机通过转台连接。
优选的，所述坐标机器人还包括副臂，所述副臂上设置有视觉相机和取件机械手，所述取件机械手滑设在所述副臂上，所述取件机械手包括取件组件，所述副臂带动所述取件组件上下运动。
优选的，所述取件组件包括支架，所述支架上设置有两夹爪，两夹爪与所述支架铰接，所述支架上设置有取件气缸，所述取件气缸与两夹爪驱动连接，所述取件气缸带动两夹爪开合。
优选的，所述坐标机器人为三轴机械手、四轴机械手、五轴机械手或六轴机械手中的任意一种。
从上述的技术方案可以看出，本发明可应用于注塑、吸塑、吹塑、压铸、数控机床上下料行业，其可完全消除传统模具监视器的严重视觉畸变及检测保护盲区，检测精度高、小巧灵活、可随坐标机器人任意移动、集模具监视保护器及产品品质视觉检测于一体等特点；直接将视觉监视器安装在坐标机器人上，当注塑机开模后，坐标机器人带着监视器下降到模具内部，可按检测重点部位任意多次移动，连续拍照，拍摄无死角无视觉畸变，拍摄距离缩短后图像清晰度普遍增加200％以上，可检测出产品是否有残留，有无完整取出，也可检测金属等插件或pin针插入模具内部位置是否安装到位，检测成型产品是否有缺料、缩水、黑点、异色等品质瑕疵，消除视角畸变，拍出来的照片清晰完整，同时对视觉相机的种类不做限定；同时监视器在模具内部或模外对产品进行拍照，可直接对产品进行品质检测；坐标机器人以及监视器上均设置有防抖组件，使得检测保护效果大幅度得到提升，使模具监视器达到完美保护模具状态。
附图说明
图1是本发明一种带视觉模具监视器的注塑机器人结构示意图。
图2是本发明的Z轴机械手臂结构示意图。
图3是本发明的取件组件结构示意图。
附图标记说明：1、注塑机；2、X轴机械手臂；21、Y轴机械手臂；22、Z轴机械手臂；23、治具；24、监视器；25、Z轴模组；26、取件气缸；27、夹爪；28、支架；
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
参阅图1，图2，图3，一种带视觉模具监视器的注塑机器人，包括注塑机1以及监视器24，所述注塑机1的前模板上设置有坐标机器人，所述监视器24设置在所述坐标机器人主臂的侧姿姿势部上，所述坐标机器人带动侧姿姿势部上的监视器24上下运动至注塑模具内，注塑机上装有注塑模具，所述监视器设在所述注塑模具上方，所述坐标机器人以及监视器24上均设置有防抖组件。
所述坐标机器人为单臂机器人或者双臂机器人，所述单臂机器人包括X轴机械手臂、Y轴机械手臂以及Z轴机械手臂，双臂机器人包括X轴机械手臂、Y轴机械手臂、Z轴机械手臂以及S机械手臂，所述监视器设置在所述Z轴机械手臂或S轴机械手臂的下端部，所述Z轴机械手臂或S轴机械手臂带动所述监视器及上下运动至注塑模具内，所述监视器不限于设在所述治具上或所述侧姿姿势部上或手臂上。
本发明中的监视器24为市面上的视觉相机均可应用，所述视觉相机类型不限于CCD、CMOS、智能相机等类型，所述视觉相机数量不做限定，所述视觉相机在做产品品质视觉检测时，可以在模具内也可以在模具外。
所述坐标机器人主臂端部设置有用于取出注塑件的治具23，所述监视器24设在所述治具23上。
所述治具23包括基板，所述基板两侧设置有梯形挡块，所述梯形挡块上均匀分布有多个凹槽，所述基板的上表面低于所述凹槽底部。
所述注塑机1设在机架上，所述注塑机1上设置有控制面板，所述控制面板设在控制箱上，所述机架底部设置有若干个可调底脚。
所述注塑机1上设置有两套注塑模具，两套注塑模具对称设在所述坐标机器人两侧，所述坐标机械手与所述注塑机1通过转台连接。
所述坐标机器人还包括副臂，所述副臂上设置有视觉相机和取件机械手，所述取件机械手滑设在所述副臂上，所述取件机械手包括取件组件，所述副臂带动所述取件组件上下运动。
所述取件组件包括支架28，所述支架28上设置有两夹爪27，两夹爪27与所述支架28铰接，所述支架28上设置有取件气缸26，所述取件气缸26与两夹爪27驱动连接，所述取件气缸26带动两夹爪27开合。
所述坐标机器人为多轴机械手，本实施例较优选的方案为所述坐标机器人为三轴机械手、四轴机械手、五轴机械手或六轴机械手中的任意一种。
本发明可完全销除了传统模具监视器24的严重视觉畸变，检测精度高、小巧灵活、可随坐标机器人任意移动、集模具监视保护器及产品品质视觉检测于一体等特点；直接将监视器24安装在机械手臂上，当开模时，Z轴机械手臂22带着监视器24下降到模具内部，可依检测重点部位任意多次移动，连续拍照，拍摄无死角无视觉畸变，拍摄距离缩短后图像清晰度普遍增加200％以上，可检测出产品是否有残留，有无完整取出，也可检测pin针位置是否安装到位，产品是否有瑕疵，消除视角畸变，拍出来的照片清晰完整，同时对监视器24种类不做限定，市面上的监视器24均可应用；同时监视器24在模具内部或模外对产品进行拍照，可直接对产品进行品质检测；坐标机器人以及监视器24上均设置有防抖组件，使得检测保护效果大幅度得到提升，使模具监视器24达到完美保护模具状态。
如监视器24发现不良则通过控制箱控制注塑机1发出警示信号提醒人来排出不良，达到保护模具的功效；监视器24在模具内部或模外对产品进行机动任意拍照，对产品进行品质检测：检测产品的尺寸、缺料、缩水、黑点、异色等品质是否合格，如发现品质不良产品则发信号给控制箱以及坐标机器人，把不良品放入不良品收集位置。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (8)
1.一种带视觉模具监视器的注塑机器人，其特征在于，包括注塑机以及监视器，所述在注塑机的前模板上装载坐标机器人，所述监视器设置在所述坐标机器人主臂的侧姿姿势部上，所述坐标机器人带动侧姿姿势部上的监视器上下运动至注塑模具内，注塑机上装有注塑模具，所述监视器设在所述注塑模具上方。
2.如权利要求1所述的带视觉模具监视器的注塑机器人，其特征在于，所述坐标机器人主臂末端装有用于取出注塑件的治具，所述监视器设在所述治具上。
3.如权利要求2所述的带视觉模具监视器的注塑机器人，其特征在于，所述治具包括基板，所述基板两侧设置有梯形挡块，所述梯形挡块上均匀分布有多个凹槽，所述基板的上表面低于所述凹槽底部。
4.如权利要求1所述的带视觉模具监视器的注塑机器人，其特征在于，所述注塑机设在机架上，所述注塑机上设置有控制面板，所述控制面板设在控制箱上，所述机架底部设置有若干个可调底脚。
5.如权利要求1所述的带视觉模具监视器的注塑机器人，其特征在于，所述注塑机上装有两套注塑模具，两套注塑模具对称设在所述坐标机器人两侧，所述坐标机械手与所述注塑机通过转台连接。
6.如权利要求1所述的带视觉模具监视器的注塑机器人，其特征在于，所述坐标机器人还包括副臂，所述副臂上设置有视觉相机和取件机械手，所述取件机械手滑设在所述副臂上，所述取件机械手包括取件组件，所述副臂带动所述取件组件上下运动。
7.如权利要求6所述的带视觉模具监视器的注塑机器人，其特征在于，所述取件组件包括支架，所述支架上设置有两夹爪，两夹爪与所述支架铰接，所述支架上设置有取件气缸，所述取件气缸与两夹爪驱动连接，所述取件气缸带动两夹爪开合。
8.如权利要求1所述的带视觉模具监视器的注塑机器人，其特征在于，所述坐标机器人为三轴机械手、四轴机械手、五轴机械手或六轴机械手中的任意一种。
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