CN108906662A - 一种Tray盘自动分选设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种Tray盘自动分选设备，包括Tray盘平台、移动装置和安装在移动装置上的机械手，所述机械手用于取放芯片，所述Tray盘平台划分有补料位、取料位和装料位，所述移动装置控制机械手在补料位、取料位和装料位之间来回移动，从而令机械手能把补料位的芯片取放到装料位、把取料位的芯片取放到装料位并把补料位的芯片取放到取料位。在对Tray盘上的芯片进行分选的过程中，操作人员只需把两个满料Tray盘分别放在补料位和取料位中，并把一个空料Tray盘放在装料位中，自动分选设备就会自动对Tray盘上的芯片进行分选，无需操作人员亲自分选，故能提高工作效率、节省人力成本、降低操作人员的工作强度，并避免分选过程中操作人员误操作导致产品品质受到影响。

Description

一种Tray盘自动分选设备
技术领域
本发明涉及自动化设备，特别涉及一种Tray盘自动分选设备。
背景技术
芯片在出厂前需要进行电性抽测，目前的电性抽测流程需人工将某个Tray盘中指定位置的芯片分选到另一个Tray盘上，这一流程作业方式存在以下几点不足：1.效率较低，耗时长；2.对操作人员的技术熟练程度依赖性高，增加人力成本；3.操作人员的工作强度大，安全系数低；4.操作人员误操作导致产品品质受到影响。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种Tray盘自动分选设备，这种Tray盘自动分选设备在分选Tray盘中的芯片时，能提高工作效率、节省人力成本、降低操作人员的工作强度并避免产品品质受到影响。
为解决上述技术问题，本发明提供一种Tray盘自动分选设备，包括Tray盘平台、移动装置和安装在移动装置上的机械手，所述机械手用于取放芯片，所述Tray盘平台划分有补料位、取料位和装料位，所述移动装置控制机械手在补料位、取料位和装料位之间来回移动，从而令机械手能把补料位的芯片取放到装料位、把取料位的芯片取放到装料位并把补料位的芯片取放到取料位。
优选地，所述Tray盘平台上设有第一传输导轨、第二传输导轨和第三传输导轨，所述补料位设在第一传输导轨的中部，在第一传输导轨的两部预留有第一进盘位和第一取盘位，所述取料位设在第二传输导轨的中部，在第二传输导轨的两部预留有第二进盘位和第二取盘位，所述装料位设在第三传输导轨的中部，在第三传输导轨的两部预留有第三进盘位和第三取盘位。
优选地，所述移动装置设有两条横跨第一传输导轨、第二传输导轨和第三传输导轨的移动导轨，所述机械手安装在这两条移动导轨之间，补料位、取料位和装料位都位于这两条移动导轨之间的下方。
优选地，所述机械手的数量至少为两个。
优选地，每个机械手设有一个吸嘴，所述吸嘴用于吸放Tray盘上的芯片。
优选地，还包括控制器，所述控制器存储有用于控制Tray盘自动分选设备工作的自动分选程序，所述自动分选程序被执行时实现以下步骤：
A：从补料位的满料Tray盘中取预设数量k的芯片放到装料位的空料Tray盘中，然后转到步骤B；
B：重复步骤b1和b2，直至补料位的Tray盘变成空料Tray盘或装料位的Tray盘变成满料Tray盘，然后转到步骤C，具体地，步骤b1和b2如下：
——b1：从取料位的满料Tray盘中取k个芯片放到装料位的Tray盘中；
——b2：从补料位的Tray盘中取k个芯片放到取料位的Tray盘中，使取料位的Tray盘重新满料，然后把该满料Tray盘更换成另一满料Tray盘；
C：若补料位的Tray盘变成空料Tray盘，则把该空料Tray盘更换成满料Tray盘，然后转到步骤A；若装料位的Tray盘变成满料Tray盘，则把该满料Tray盘更换成空料Tray盘，然后转到步骤B。
在所述步骤b2中，使用第二传输导轨把取料位的满料Tray盘更换成另一满料Tray盘；在所述步骤C中，使用第一传输导轨把补料位的空料Tray盘更换成满料Tray盘，使用第三传输导轨把装料位的满料Tray盘更换成空料Tray盘。
在所述步骤A、B中，所述预设数量k≥2。
本发明具有以下有益效果：在对Tray盘上的芯片进行分选的过程中，操作人员只需把两个满料Tray盘分别放在补料位和取料位中，并把一个空料Tray盘放在装料位中，自动分选设备就会自动对Tray盘上的芯片进行分选，无需操作人员亲自分选，故能提高工作效率、节省人力成本、降低操作人员的工作强度，并避免分选过程中操作人员误操作导致产品品质受到影响。
附图说明
图1是Tray盘自动分选设备的结构示意图；
图2是Tray盘自动分选设备的俯视图；
图3是机械手安装在移动装置上的结构示意图；
图4是各Tray盘传输至相应位置后，各位置的初始Tray盘示意图；
图5是第一次执行步骤A后各位置的Tray盘示意图；
图6是第一次执行步骤b1后各位置的Tray盘示意图；
图7是第一次对取料位上的Tray盘进行补满后各位置的Tray盘示意图；
图8是第一次更换取料位上的满料Tray盘后各位置的Tray盘示意图；
图9是第二次执行步骤b1后各位置的Tray盘示意图；
图10是第二次对取料位上的Tray盘进行补满后各位置的Tray盘示意图。
附图标记说明：10-Tray盘平台；21-第一传输导轨；211-第一进盘位；212-补料位；213-第一取盘位；22-第二传输导轨；221-第二进盘位；222-补料位；223-第二取盘位；23-第三传输导轨；231-第三进盘位；232-补料位；233-第三取盘位；30-移动装置；31-移动导轨；40-机械手；41-吸嘴。
具体实施方式
如图1所示，Tray盘平台10上设有第一传输导轨21、第二传输导轨22、第三传输导轨23和移动装置30，移动装置30设有两条移动导轨31，这两条移动导轨31横跨第一传输导轨21、第二传输导轨22和第三传输导轨23，在这两条移动导轨31之间安装有四个机械手40，如图3所示，每个机械手40上设有一个用于吸放芯片的吸嘴41。
如图2所示，第一传输导轨21划分为第一进盘位211、补料位212和第一取盘位213；第二传输导轨22划分为第二进盘位221、取料位222和第二取盘位223；第三传输导轨23划分为第三进盘位231、装料位232和第三取盘位233。补料位212、取料位222和装料位232都在两条移动导轨31之间，故移动装置30能控制机械手40在补料位213、取料位222和装料位232之间来回移动。
在使用本实施例的Tray盘自动分选设备时，操作人员先把两个装满芯片的满料Tray盘分别放在第一进盘位211和第二进盘位221，把一个空料Tray盘放在第三进盘位231，然后启动设备。
在设备启动后，第一传输导轨21把放在第一进盘位211的满料Tray盘传输至补料位212，第二传输导轨22把放在第二进盘位221的满料Tray盘传输至取料位222，第三传输导轨23把放在第三进盘位231的空料Tray盘传输至装料位232。各Tray盘在相应位置的初始示意图如图4所示，补料位212的Tray盘芯片标记为1，称为一号Tray盘；取料位222的Tray盘芯片标记为2，称为二号Tray盘；装料位232的Tray盘上没有芯片，称为零号Tray盘。
在设备启动后，只要某条传输导轨的进盘位没有Tray盘，操作人员就相应地把一个满料Tray盘放在第一进盘位211，或把一个满料Tray盘放在第二进盘位221，或把一个空料Tray盘放在第三进盘位231。
各条传输导轨21、22、23都把放在其进盘位的Tray盘传输至相应位置后，自动分选设备根据预设的程序控制移动装置30和机械手40对Tray盘上的芯片进行分选，具体的分选步骤如下：
A：移动装置30把四个机械手40移动到补料位212的一号Tray盘上方，四个机械手40通过各自的吸嘴41同时吸取一号Tray盘指定位置上的四颗芯片，在四个机械手40吸取芯片后，移动装置30移动四个机械手40到装料位232的二号Tray盘上方，然后四个机械手40同时把四颗芯片分别放在二号Tray盘的四个空位置上(如图5所示)，然后转到步骤B；
B：
先执行b1：移动装置30把四个机械手40移动到取料位222的二号Tray盘上方，四个机械手40通过吸嘴41同时吸取二号Tray盘指定位置上的四颗芯片，在四个机械手40吸取芯片后，移动装置30移动四个机械手40到装料位232的零号Tray盘(在步骤A中四颗芯片放在该Tray盘上，故该Tray盘不是空料Tray盘)上方，然后四个机械手40同时把四颗芯片分别放在零号Tray盘的四个空位置上(执行步骤b1后各位置的Tray盘示意图如图6所示)；
后执行b2：移动装置30把四个机械手40移动到补料位212的一号Tray盘(在步骤A中该Tray盘中的四颗芯片被吸取，故该Tray盘不是满料Tray盘)上方，四个机械手40通过吸嘴41同时吸取一号Tray盘指定位置上的四颗芯片，在四个机械手40吸取芯片后，移动装置30移动四个机械手40到取料位222的二号Tray盘上方，然后四个机械手40同时把四颗芯片分别放在二号Tray盘的四个空位置(四个芯片被吸取后空出的四个位置)上，使二号Tray盘重新补满为满料Tray盘(如图7所示)，然后第二传输导轨22把二号Tray盘传输至第二取盘位223，与此同时，第二传输导轨22会把放在第二进盘位221的另一满料Tray盘传输至取料位222，该另一满料Tray盘上的芯片标记为3，称为三号Tray盘(对取料位的Tray盘进行补满后各位置的Tray盘示意图如图8所示)；
然后再次先执行步骤b1(再次执行步骤b1后各位置的Tray盘示意图如图9所示)后执行步骤b2(再次对取料位的Tray盘进行补满后各位置的Tray盘示意图如图10所示)；
然后再次先执行步骤b1后执行步骤b2，……，如此这般，重复第先执行步骤b1后执行步骤b2，直至补料位212的一号Tray盘变成空料Tray盘或装料位232的零号Tray盘变成满料Tray盘，然后转到步骤C；
C：若补料位212的一号Tray盘变成空料Tray盘，则第一传输导轨21把该空料一号Tray传输至第一取盘位213，与此同时，第一传输导轨21会把放在第一进盘位211的另一满料Tray盘传输至补料位212，然后转到步骤A；若装料位232的零号Tray盘变成满料Tray盘，则第三传输导轨23把该满料零号Tray盘传输至第三取盘位233，与此同时，第三传输导轨23会把放在第三进盘位231的另一空料Tray盘传输至装料位232，然后转到步骤B。(上述全部步骤中的Tray盘编号“一号”“二号”“三号”和芯片标记1、2、3仅为初次执行时的编号，读者应当理解，上述步骤再次执行时，随着Tray盘的更换，Tray盘编号和芯片标记也会相应地改变)
在上述全部步骤中，若装料位232的零号Tray盘始终没有变成满料Tray盘，则在分选结束时，第三传输导轨23也把该零号Tray盘传输至第三取盘位233。
经过分选之后，放入第一传输导轨21和第二传输导轨22的每个满料Tray盘都有四颗芯片分选到第三取盘位233的零号Tray盘上，故操作人员只需取出第三取盘位233的零号Tray盘，对该零号Tray盘上的芯片进行测试，即可对放入第一传输导轨21和第二传输导轨22的全部满料Tray盘上的芯片进行抽样测试，从而能大大减少测试时间，提高工作效率。
若在对第三取盘位233的Tray盘上的芯片进行测试的过程中，发现该Tray盘上的某颗芯片存在问题，只需根据该芯片在Tray盘上的位置，即可知道该问题芯片来自哪一个Tray盘。比如，如图9所示，若此时把装料位的零号Tray盘传输至第三取盘位233，取出该零号Tray盘后对其上的芯片进行测试，发现位于该Tray盘中的第二行第三列的芯片存在问题，而该位置的芯片标记为3，则可直接确定三号Tray盘上的芯片存在问题。
采用本实施例的自动分选设备，操作人员只需把对应的Tray盘放在传输导轨的进盘位和把取盘位的Tray盘取出，无需亲自分选Tray盘中的芯片，故能节省人力成本、降低操作人员的工作强度，并避免分选过程中操作人员误操作导致产品品质受到影响。

Claims (8)

1.一种Tray盘自动分选设备，其特征是：包括Tray盘平台、移动装置和安装在移动装置上的机械手，所述机械手用于取放芯片，所述Tray盘平台划分有补料位、取料位和装料位，所述移动装置控制机械手在补料位、取料位和装料位之间来回移动，从而令机械手能把补料位的芯片取放到装料位、把取料位的芯片取放到装料位并把补料位的芯片取放到取料位。
2.根据权利要求1所述的Tray盘自动分选设备，其特征是：所述Tray盘平台上设有第一传输导轨、第二传输导轨和第三传输导轨，所述补料位设在第一传输导轨的中部，在第一传输导轨的两部预留有第一进盘位和第一取盘位，所述取料位设在第二传输导轨的中部，在第二传输导轨的两部预留有第二进盘位和第二取盘位，所述装料位设在第三传输导轨的中部，在第三传输导轨的两部预留有第三进盘位和第三取盘位。
3.根据权利要求2所述的Tray盘自动分选设备，其特征是：所述移动装置设有两条横跨第一传输导轨、第二传输导轨和第三传输导轨的移动导轨，所述机械手安装在这两条移动导轨之间，补料位、取料位和装料位都位于这两条移动导轨之间的下方。
4.根据权利要求1所述的Tray盘自动分选设备，其特征是：所述机械手的数量至少为两个。
5.根据权利要求1或3所述的Tray盘自动分选设备，其特征是：每个机械手设有一个吸嘴，所述吸嘴用于吸放Tray盘上的芯片。
6.根据权利要求1所述的Tray盘自动分选设备，其特征是：还包括控制器，所述控制器存储有用于控制Tray盘自动分选设备工作的自动分选程序，所述自动分选程序被执行时实现以下步骤：
A：从补料位的满料Tray盘中取预设数量k的芯片放到装料位的空料Tray盘中，然后转到步骤B；
B：重复地先执行步骤b1后执行步骤b2，直至补料位的Tray盘变成空料Tray盘或装料位的Tray盘变成满料Tray盘，然后转到步骤C，具体地，步骤b1和b2如下：
——b1：从取料位的满料Tray盘中取k个芯片放到装料位的Tray盘中；
——b2：从补料位的Tray盘中取k个芯片放到取料位的Tray盘中，使取料位的Tray盘重新满料，然后把该满料Tray盘更换成另一满料Tray盘；
C：若补料位的Tray盘变成空料Tray盘，则把该空料Tray盘更换成满料Tray盘，然后转到步骤A；若装料位的Tray盘变成满料Tray盘，则把该满料Tray盘更换成空料Tray盘，然后转到步骤B。
7.根据权利要求6所述的Tray盘自动分选设备，其特征是：在所述步骤b2中，使用第二传输导轨把取料位的满料Tray盘更换成另一满料Tray盘；在所述步骤C中，使用第一传输导轨把补料位的空料Tray盘更换成满料Tray盘，使用第三传输导轨把装料位的满料Tray盘更换成空料Tray盘。
8.根据权利要求6所述的计算机可读存储介质，其特征是：在所述步骤A、B中，所述预设数量k≥2。
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