CN108861484A - 箱体夹抱翻转机构及箱体翻转设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及箱体夹抱翻转机构及箱体翻转设备，箱体夹抱翻转机构包括横梁、第一纵向承重杆组、第二纵向承重杆组、第一夹抱板和第二夹抱板，第一纵向承重杆组的顶端与横梁的一端固定连接，第二纵向承重杆组的顶端通过滑块与横梁的底面滑动连接，第一夹抱板铰接在第一纵向承重杆组的底部，第二夹抱板铰接在第二纵向承重杆组的底部，且第一夹抱板和第二夹抱板相对设置，在第一夹抱板和第二夹抱板的相互面对的相对面上分别设置有箱体固定装置；箱体翻转设备具有上述箱体夹抱翻转机构。本发明能够在对箱体不同的面进行加工时辅助工人对箱体进行翻转，从而提高箱体加工效率。

Description

箱体夹抱翻转机构及箱体翻转设备

技术领域

本发明涉及箱体加工设备领域，尤其是涉及一种箱体夹抱翻转机构及箱体翻转设备。

背景技术

在对干衣机等设备进行装配时，需要对箱体的不同面进行加工，现有技术中，完全采用人工方法对箱体进行翻转，加工效率低。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种能够在对箱体不同的面进行加工时辅助工人对箱体进行翻转，从而提高箱体加工效率的箱体夹抱翻转机构及箱体翻转设备。

为实现本发明的目的采用如下的技术方案。

技术方案1的发明为一种箱体夹抱翻转机构，包括横梁、第一纵向承重杆组、第二纵向承重杆组、第一夹抱板和第二夹抱板，在所述横梁的底面上设置有沿所述横梁延伸的导轨，在所述导轨上固定有能够沿所述导轨移动的滑块，所述第一纵向承重杆组的顶端与所述横梁的一端固定连接，所述第二纵向承重杆组的顶端通过所述滑块与所述横梁的底面滑动连接，所述第一夹抱板铰接在所述第一纵向承重杆组的底部，所述第二夹抱板铰接在所述第二纵向承重杆组的底部，且所述第一夹抱板和所述第二夹抱板相对设置，在所述第一夹抱板和所述第二夹抱板的相互面对的相对面上分别设置有箱体固定装置。

另外，技术方案2的箱体夹抱翻转机构，在技术方案1的箱体夹抱翻转机构中，在所述横梁的底部水平设置有夹抱气缸，所述夹抱气缸的缸体的自由端与所述第一纵向承重杆组的顶端固定连接，所述夹抱气缸的活塞杆的自由端与所述滑块固定连接。

另外，技术方案3的箱体夹抱翻转机构，在技术方案1的箱体夹抱翻转机构中，在所述第一夹抱板与所述第一纵向承重杆组之间设置有用于控制所述第一夹抱板在竖直面内转动的第一翻转气缸，所述第一翻转气缸的缸体的自由端与所述第一纵向承重杆组的侧壁连接，所述第一翻转气缸的活塞杆的自由端与所述第一夹抱板固定连接。

另外，技术方案4的箱体夹抱翻转机构，在技术方案3的箱体夹抱翻转机构中，在所述第二夹抱板与所述第二纵向承重杆组之间设置有用于控制所述第二夹抱板在竖直面内转动的第二翻转气缸，所述第二翻转气缸的缸体的自由端与所述第二纵向承重杆组的侧壁连接，所述第二翻转气缸的活塞杆的自由端与所述第二夹抱板固定连接。

另外，技术方案5的箱体夹抱翻转机构，在技术方案1的箱体夹抱翻转机构中，所述箱体固定装置包括真空机械吸盘和通过接管与所述真空机械吸盘的内部连通的真空发生设备。

另外，技术方案6的箱体夹抱翻转机构，在技术方案1的箱体夹抱翻转机构中，在所述第一夹抱板上还设置有第一箱体限位构件，所述第一箱体限位构件包括第一连接杆和连接在所述第一连接杆的一端上的第一限位块，所述第一连接杆的另一端与所述第一夹抱板连接；在所述第二夹抱板上还设置有第二箱体限位构件，所述第二箱体限位构件包括第二连接杆和连接在所述第二连接杆的一端上的第二限位块，所述第二连接杆的另一端与所述第二夹抱板连接。

技术方案7的发明为一种箱体翻转设备，其具有助力机械手和技术方案1至技术方案6中任意一种技术方案中所描述的箱体夹抱翻转机构，所述助力机械手包括竖直设置的立柱以及分别水平设置的主臂和次臂，所述主臂的一端以所述主臂能够相对所述立柱在水平面内转动的方式与所述立柱的顶端连接，所述次臂的一端以所述次臂能够相对所述主臂在水平面内转动的方式与所述主臂的另一端连接，所述横梁的顶部与所述次臂的底部连接，且所述横梁能够相对所述次臂在水平面内转动。

另外，技术方案8的箱体翻转设备，在技术方案7的箱体翻转设备中，在所述主臂的一端与所述立柱的顶端之间设置有第一旋转电机，在所述主臂的另一端与所述次臂的一端之间设置有第二旋转电机，在所述横梁的顶部与所述次臂的底部之间设置有第三旋转电机。

所述第一旋转电机能够控制所述主臂相对所述立柱在360度范围内旋转，所述第二旋转电机能够控制所述次臂相对所述主臂在270度范围内旋转，所述第三旋转电机能够控制所述横梁相对所述次臂在270度范围内旋转。

另外，技术方案9的箱体翻转设备，在技术方案7的箱体翻转设备中，在所述主臂的一端与所述立柱的顶端之间、所述主臂的另一端与所述次臂的一端之间，以及所述横梁的顶部与所述次臂的底部之间还分别设置有制动器。

另外，技术方案10的箱体翻转设备，在技术方案7的箱体翻转设备中，所述主臂能够沿所述立柱在竖直方向上进行升降。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果。

相对于此，技术方案1的发明，提供了一种箱体夹抱翻转机构，其包括横梁、第一纵向承重杆组、第二纵向承重杆组、第一夹抱板和第二夹抱板，在横梁的底面上设置有沿横梁延伸的导轨，在导轨上固定有能够沿导轨移动的滑块，第一纵向承重杆组的顶端与横梁的一端固定连接，第二纵向承重杆组的顶端通过滑块与横梁的底面滑动连接，第一夹抱板铰接在第一纵向承重杆组的底部，第二夹抱板铰接在第二纵向承重杆组的底部，且第一夹抱板和第二夹抱板相对设置，在第一夹抱板和第二夹抱板的相互面对的相对面上分别设置有箱体固定装置。

使用时，将箱体置于第一纵向承重杆组和第二纵向承重杆组之间，使第二纵向承重杆组沿横梁滑动，从而，使第一夹抱板和第二夹抱板对箱体的两侧进行夹紧并由箱体固定装置对箱体进行固定，利用吊装设备将横梁抬起，或者，利用平移设备对横梁进行平移，使箱体与地面之间具有一定的翻转空间，转动第一夹抱板和第二夹抱板，从而完成对箱体的翻转，进一步地，对箱体的各面进行箱体加工；加工完成后，利用吊装设备将横梁抬起，或者，利用平移设备对横梁进行平移，使箱体平稳放置在地面或加工线承载设备上，使第二纵向承重杆组沿横梁滑动，从而，使第一夹抱板和第二夹抱板分离，同时，使箱体固定装置放松对箱体的固定状态。

本发明结构简单，使用安全，可简化对箱体进行加工的步骤，从而节约箱体加工时间，提高箱体加工效率。

根据技术方案2的发明，在横梁的底部水平设置有夹抱气缸，夹抱气缸的缸体的自由端与第一纵向承重杆组的顶端固定连接，夹抱气缸的活塞杆的自由端与滑块固定连接。

以上结构中，可通过夹抱气缸对滑块进行电气控制，从而，使第二纵向承重杆组的顶端通过滑块相对横梁的底面滑动的过程更容易被控制，进而，使对箱体进行翻转的操作更加简单。

根据技术方案3和技术方案4的发明，在第一夹抱板与第一纵向承重杆组之间设置有用于控制第一夹抱板在竖直面内转动的第一翻转气缸，第一翻转气缸的缸体的自由端与第一纵向承重杆组的侧壁连接，第一翻转气缸的活塞杆的自由端与第一夹抱板固定连接；在第二夹抱板与第二纵向承重杆组之间设置有用于控制第二夹抱板在竖直面内转动的第二翻转气缸，第二翻转气缸的缸体的自由端与第二纵向承重杆组的侧壁连接，第二翻转气缸的活塞杆的自由端与第二夹抱板固定连接。

由此，可通过第一翻转气缸和第二翻转气缸分别对第一夹抱板和第二夹抱板进行翻转，可进一步地，对翻转角度进行电气控制，保证翻转过程的稳定可靠性。

根据技术方案5的发明，设置箱体固定装置包括真空机械吸盘和通过接管与真空机械吸盘的内部连通的真空发生设备。

由此，在对箱体进行固定时，启动真空发生设备，对真空机械吸盘的内部进行抽吸，使吸盘的内部产生负气压，从而对箱体进行吸取固定；当需要使箱体脱离固定时，平稳地充气进真空机械吸盘内部，使真空机械吸盘内部的气压由负气压变为零气压或正气压，从而使箱体脱离固定。

整个过程简单易操作，且对箱体的固定非常稳固，可充分保证使用过程的安全性。且其与其他箱体固定装置相比，不易损坏，使用有效时间更长。

根据技术方案6的发明，在第一夹抱板上还设置有第一箱体限位构件，第一箱体限位构件包括第一连接杆和连接在第一连接杆的一端上的第一限位块，第一连接杆的另一端与第一夹抱板连接；在第二夹抱板上还设置有第二箱体限位构件，第二箱体限位构件包括第二连接杆和连接在第二连接杆的一端上的第二限位块，第二连接杆的另一端与第二夹抱板连接。

根据以上结构，可在对箱体翻转时，通过限位块对箱体边缘进行限定，从而，强化翻转时对箱体进行夹紧的功能。

另外，技术方案7的发明，提供了一种箱体翻转设备，其具有助力机械手和技术方案1至技术方案6中任意一种技术方案中所描述的箱体夹抱翻转机构。

其中，助力机械手包括竖直设置的立柱以及分别水平设置的主臂和次臂，主臂的一端以主臂能够相对立柱在水平面内转动的方式与立柱的顶端连接，次臂的一端以次臂能够相对主臂在水平面内转动的方式与主臂的另一端连接，横梁的顶部与次臂的底部连接，且横梁能够相对次臂在水平面内转动。

在以上结构中，可通过控制主臂相对立柱在水平面内的转动角度、次臂相对主臂在水平面内的转动角度，以及横梁相对次臂在水平面内的转动角度，从而对箱体在水平面内进行平移，使在对箱体进行翻转的过程中，箱体与地面之间具有一定的翻转空间，并且，在对箱体加工完毕后，可将箱体平移至地面或加工线承载设备上，供下一步的装配工作使用。

该箱体翻转设备使用稳定可靠，具有简化加工步骤、节省劳动力、节省加工时间等有益效果。

根据技术方案8的发明，在主臂的一端与立柱的顶端之间设置有第一旋转电机，在主臂的另一端与次臂的一端之间设置有第二旋转电机，在横梁的顶部与次臂的底部之间设置有第三旋转电机。

第一旋转电机能够控制主臂相对立柱在360度范围内旋转，第二旋转电机能够控制次臂相对主臂在270度范围内旋转，第三旋转电机能够控制横梁相对次臂在270度范围内旋转。

由此，对主臂相对立柱在水平面内的转动角度、次臂相对主臂在水平面内的转动角度，以及横梁相对次臂在水平面内的转动角度进行精准控制，有利于操作过程中定位的准确性。

根据技术方案9的发明，在主臂的一端与立柱的顶端之间、主臂的另一端与次臂的一端之间，以及横梁的顶部与次臂的底部之间还分别设置有制动器。制动器的应用，可在转动到位后进行及时制动锁紧，进一步保证转动角度被精准控制，从而，确保转动位置的精确性，避免多次重复操作。

根据技术方案10的发明，设置主臂能够沿立柱在竖直方向上进行升降，从而，使翻转过程更容易进行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是表示本发明提供的箱体夹抱翻转机构的具体实施例的整体结构的正视图。

图2是表示本发明提供的箱体夹抱翻转机构的具体实施例的安装有箱体固定装置的第二夹抱板的正视图。

图3是表示本发明提供的箱体夹抱翻转机构的具体实施例的安装有第二夹抱板的第二纵向承重杆组的侧视图。

图4是表示本发明提供的箱体翻转设备的具体实施例的整体结构的侧视图。

图5是表示本发明提供的箱体翻转设备的具体实施例的立柱的结构示意图。

附图标记：1-横梁；11-导轨；12-滑块；13-夹抱气缸；2-第一纵向承重杆组；3-第二纵向承重杆组；4-第一夹抱板；41-第一连接杆；42-第一限位块；5-第二夹抱板；51-第二连接杆；52-第二限位块；6-第一翻转气缸；7-第二翻转气缸；8-真空机械吸盘；9-推动把手；10-立柱；101-主臂；102-次臂。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面根据本发明提供的箱体夹抱翻转机构的整体结构，对其具体实施例进行说明。

图1是表示本发明提供的箱体夹抱翻转机构的具体实施例的整体结构的正视图。图2是表示本发明提供的箱体夹抱翻转机构的具体实施例的安装有箱体固定装置的第二夹抱板的正视图。图3是表示本发明提供的箱体夹抱翻转机构的具体实施例的安装有第二夹抱板的第二纵向承重杆组的侧视图。

如图1至图3所示，该箱体夹抱翻转机构包括横梁1、第一纵向承重杆组2、第二纵向承重杆组3、第一夹抱板4和第二夹抱板5。

在横梁1的底面上设置有沿横梁1延伸的导轨11，在导轨11上固定有能够沿导轨11移动的滑块12，第一纵向承重杆组2的顶端与横梁1的一端固定连接，第二纵向承重杆组3的顶端通过滑块12与横梁1的底面滑动连接。

第一夹抱板4铰接在第一纵向承重杆组2的底部，第二夹抱板5铰接在第二纵向承重杆组3的底部，且第一夹抱板4和第二夹抱板5相对设置，在第一夹抱板4和第二夹抱板5的相互面对的相对面上分别设置有箱体固定装置。

进一步地，在横梁1的底部水平设置有夹抱气缸13，夹抱气缸13的缸体的自由端与第一纵向承重杆组2的顶端固定连接，夹抱气缸13的活塞杆的自由端与滑块12固定连接。

另外，在第一夹抱板4与第一纵向承重杆组2之间设置有用于控制第一夹抱板4在竖直面内转动的第一翻转气缸6，第一翻转气缸6的缸体的自由端与第一纵向承重杆组2的侧壁连接，第一翻转气缸6的活塞杆的自由端与第一夹抱板4固定连接。

进一步地，在第二夹抱板5与第二纵向承重杆组3之间设置有用于控制第二夹抱板5在竖直面内转动的第二翻转气缸7，第二翻转气缸7的缸体的自由端与第二纵向承重杆组3的侧壁连接，第二翻转气缸7的活塞杆的自由端与第二夹抱板5固定连接。

另外，箱体固定装置包括真空机械吸盘8和通过接管与真空机械吸盘8的内部连通的真空发生设备。

另外，在第一夹抱板4上还设置有第一箱体限位构件，第一箱体限位构件包括第一连接杆41和连接在第一连接杆41的一端上的第一限位块42，第一连接杆41的另一端与第一夹抱板4连接；在第二夹抱板5上还设置有第二箱体限位构件，第二箱体限位构件包括第二连接杆51和连接在第二连接杆51的一端上的第二限位块52，第二连接杆51的另一端与第二夹抱板5连接。

另外，在滑块12上还连接有向下延伸的推动把手9。

需要特别说明的是，上述的第一纵向承重杆组2和第二纵向承重杆组3可分别形成为包括一根承重杆的结构，或者是，形成为分别包括两根或两根以上的承重杆的结构。

使用时，将箱体置于第一纵向承重杆组2和第二纵向承重杆组3之间，使第二纵向承重杆组3沿横梁1滑动，从而，使第一夹抱板4和第二夹抱板5对箱体的两侧进行夹紧并由箱体固定装置对箱体进行固定，利用吊装设备将横梁1抬起，或者，利用平移设备对横梁1进行平移，使箱体与地面之间具有一定的翻转空间，转动第一夹抱板4和第二夹抱板5，从而完成对箱体的翻转，进一步地，对箱体的各面进行箱体加工；加工完成后，利用吊装设备将横梁1抬起，或者，利用平移设备对横梁1进行平移，使箱体平稳放置在地面或加工线承载设备上，使第二纵向承重杆组3沿横梁1滑动，从而，使第一夹抱板4和第二夹抱板5分离，同时，使箱体固定装置放松对箱体的固定状态。

另外，本发明还提供了一种箱体夹抱翻转机构。

图4是表示本发明提供的箱体翻转设备的具体实施例的整体结构的侧视图。图5是表示本发明提供的箱体翻转设备的具体实施例的立柱的结构示意图。

如图4和图5所示，该箱体夹抱翻转机构具有助力机械手和上述箱体夹抱翻转机构。

其中，助力机械手包括竖直设置的立柱10以及分别水平设置的主臂101和次臂102。

主臂101的一端以主臂101能够相对立柱10在水平面内转动的方式与立柱10的顶端连接，次臂102的一端以次臂102能够相对主臂101在水平面内转动的方式与主臂101的另一端连接，横梁1的顶部与次臂102的底部连接，且横梁1能够相对次臂102在水平面内转动。

进一步地，在主臂101的一端与立柱10的顶端之间设置有第一旋转电机，在主臂101的另一端与次臂102的一端之间设置有第二旋转电机，在横梁1的顶部与次臂102的底部之间设置有第三旋转电机。

第一旋转电机能够控制主臂101相对立柱10在360度范围内旋转，第二旋转电机能够控制次臂102相对主臂101在270度范围内旋转，第三旋转电机能够控制横梁1相对次臂102在270度范围内旋转。

另外，在主臂101的一端与立柱10的顶端之间、主臂101的另一端与次臂102的一端之间，以及横梁1的顶部与次臂102的底部之间还分别设置有制动器。

另外，主臂101能够沿立柱10在竖直方向上进行升降，其升降过程可通过多种结构实现，例如，在主臂101的一端与立柱10的顶端之间设置升降气缸等。

使用时，可通过控制主臂101相对立柱10在水平面内的转动角度、次臂102相对主臂101在水平面内的转动角度，以及横梁1相对次臂102在水平面内的转动角度，从而对箱体在水平面内进行平移，使在对箱体进行翻转的过程中，箱体与地面之间具有一定的翻转空间，并且，在对箱体加工完毕后，可将箱体平移至地面或加工线承载设备上，供下一步的装配工作使用。

本发明提供的箱体夹抱翻转机构及箱体翻转设备结构简单，使用安全稳定，可简化对箱体进行加工的步骤，从而节约箱体加工时间，提高箱体加工效率。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，在横梁的底部水平设置有夹抱气缸，夹抱气缸的缸体的自由端与第一纵向承重杆组的顶端固定连接，夹抱气缸的活塞杆的自由端与滑块固定连接。

从而，可通过夹抱气缸对滑块进行电气控制，使第二纵向承重杆组的顶端通过滑块相对横梁的底面滑动的过程更容易被控制，进而，使对箱体进行翻转的操作更加简单。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，通过第一翻转气缸和第二翻转气缸分别对第一夹抱板和第二夹抱板进行翻转，可进一步地，对翻转角度进行电气控制，保证翻转过程的稳定可靠性。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，设置箱体固定装置包括真空机械吸盘和通过接管与真空机械吸盘的内部连通的真空发生设备。

由此，在对箱体进行固定时，启动真空发生设备，对真空机械吸盘的内部进行抽吸，使吸盘的内部产生负气压，从而对箱体进行吸取固定；当需要使箱体脱离固定时，平稳地充气进真空机械吸盘内部，使真空机械吸盘内部的气压由负气压变为零气压或正气压，从而使箱体脱离固定。

整个过程简单易操作，且对箱体的固定非常稳固，可充分保证使用过程的安全性。且其与其他箱体固定装置相比，不易损坏，使用有效时间更长。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，在第一夹抱板上还设置有第一箱体限位构件，第一箱体限位构件包括第一连接杆和连接在第一连接杆的一端上的第一限位块，第一连接杆的另一端与第一夹抱板连接；在第二夹抱板上还设置有第二箱体限位构件，第二箱体限位构件包括第二连接杆和连接在第二连接杆的一端上的第二限位块，第二连接杆的另一端与第二夹抱板连接。

根据以上结构，可在对箱体翻转时，通过限位块对箱体边缘进行限定，从而，强化翻转时对箱体进行夹紧的功能。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，在横梁上还连接有向下延伸的推动把手，由此，可通过该推动把手对盖箱体夹抱机构进行辅助推移。

另外，在上述的箱体翻转设备的具体实施方式中，可通过第一旋转电机控制主臂相对立柱在360度范围内旋转，通过第二旋转电机控制次臂相对主臂在270度范围内旋转，通过第三旋转电机控制横梁相对次臂在270度范围内旋转。

由此，对主臂相对立柱在水平面内的转动角度、次臂相对主臂在水平面内的转动角度，以及横梁相对次臂在水平面内的转动角度进行精准控制，有利于操作过程中定位的准确性。

另外，在上述的箱体翻转设备的具体实施方式中，在主臂的一端与立柱的顶端之间、主臂的另一端与次臂的一端之间，以及横梁的顶部与次臂的底部之间还分别设置有制动器。通过使用制动器，可在转动到位后进行及时制动锁紧，进一步保证转动角度被精准控制，从而，确保转动位置的精确性，避免多次重复操作。

另外，在上述的箱体翻转设备的具体实施方式中，设置主臂能够沿立柱在竖直方向上进行升降，从而，使翻转过程更容易进行。

另外，还可以设置气动连锁保护，以保证不会因误操作而使箱体掉落。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，对本发明的具体结构进行了说明，但是不限于此。

例如，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，在横梁的底部水平设置有夹抱气缸，夹抱气缸的缸体的自由端与第一纵向承重杆组的顶端固定连接，夹抱气缸的活塞杆的自由端与滑块固定连接。

但是不限于此，也可以不设置上述的夹抱气缸，而通过在滑块上安装驱动电机及驱动齿轮的方式驱动滑块沿横梁移动，或者，完全依靠人力推动第二纵向承重杆组，从而完成对箱体的固定。

但是，使用夹抱气缸对滑块进行电气控制，可使第二纵向承重杆组的顶端通过滑块相对横梁的底面滑动的过程更容易被控制，且不容易发生故障。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，在第一夹抱板与第一纵向承重杆组之间设置有用于控制第一夹抱板在竖直面内转动的第一翻转气缸；在第二夹抱板与第二纵向承重杆组之间设置有用于控制第二夹抱板在竖直面内转动的第二翻转气缸。

但是不限于此，也可以不设置上述的第一翻转气缸和第二翻转气缸，而是，在第一夹抱板上设置转动轴，并使转动轴穿过第一纵向承重杆组的底部后连接转动片，在转动片上罩设能够转动转动片的转动旋钮，并设置能够固定转动旋钮的旋转位置的卡固组件；同样地，在第二夹抱板上设置转动轴，并使转动轴穿过第二纵向承重杆组的底部后连接转动片，在转动片上罩设能够转动转动片的转动旋钮，并设置能够固定转动旋钮的旋转位置的卡固组件。

从而，通过手动或者设置能够推动转动旋钮转动的电机的方式旋转转动旋钮，进而分别对第一夹抱板和第二夹抱板进行转动，实现翻转过程。但是，与上述可替换的复杂结构相比，按照具体实施方式中的结构，设置第一翻转气缸和第二翻转气缸，并由第一翻转气缸和第二翻转气缸分别对第一夹抱板和第二夹抱板进行翻转，进一步地，对翻转角度进行电气控制，其翻转过程具有更高的稳定可靠性，且操控更加简单。

另外，上述的第一翻转气缸和第二翻转气缸也可以仅仅设置其中的一个，同样能够实现对箱体的翻转，但是，与仅仅设置其中一个相比，按照具体实施方式中的结构，同时设置第一翻转气缸和第二翻转气缸，其翻转过程更加快速、稳定。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，设置箱体固定装置包括真空机械吸盘和通过接管与真空机械吸盘的内部连通的真空发生设备。

但是不限于此，上述的箱体夹抱翻转机构的箱体固定装置也可以是其他普通的机械锁合机构，例如，为固定绳索等，只要能够实现对箱体的固定功能即可，但是，按照具体实施方式中的结构，设置上述箱体固定装置包括真空机械吸盘和通过接管与真空机械吸盘的内部连通的真空发生设备，由此，在对箱体进行固定时，启动真空发生设备，对真空机械吸盘的内部进行抽吸，使吸盘的内部产生负气压，从而对箱体进行吸取固定；当需要使箱体脱离固定时，平稳地充气进真空机械吸盘内部，使真空机械吸盘内部的气压由负气压变为零气压或正气压，从而使箱体脱离固定。整个固定与脱离固定的过程简单易操作，且固定阶段非常稳固，可充分保证使用过程的安全性，且其与其他形式的箱体固定装置相比，不易损坏，使用有效时间更长。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，在横梁上还连接有向下延伸的推动把手，但是不限于此，也可以不设置该推动把手，同样能够达到上述功能，但是，按照具体实施方式中的结构，设置上述的推动把手，由此，可通过该推动把手对盖箱体夹抱机构进行辅助推移。

另外，在上述的箱体夹抱翻转机构的具体实施方式中，在第一夹抱板上还设置有第一箱体限位构件；在第二夹抱板上还设置有第二箱体限位构件。但是不限于此，也可以不设置上述的第一箱体限位构件和第二箱体限位构件，同样能够达到对箱体进行翻转的功能，但是，按照具体实施方式中的结构，在第一夹抱板上还设置有第一箱体限位构件；在第二夹抱板上还设置有第二箱体限位构件，可在对箱体翻转时，通过限位块对箱体边缘进行限定，从而，强化翻转时对箱体进行夹紧的功能。

另外，在上述的箱体翻转设备的具体实施方式中，设置在所述主臂的一端与所述立柱的顶端之间设置有第一旋转电机，在所述主臂的另一端与所述次臂的一端之间设置有第二旋转电机，在所述横梁的顶部与所述次臂的底部之间设置有第三旋转电机。并进一步地，使第一旋转电机能够控制所述主臂相对所述立柱在360度范围内旋转，所述第二旋转电机能够控制所述次臂相对所述主臂在270度范围内旋转，所述第三旋转电机能够控制所述横梁相对所述次臂在270度范围内旋转。

但是不限于此，对主臂相对立柱在水平面内的转动角度、次臂相对主臂在水平面内的转动角度，以及横梁相对次臂在水平面内的转动角度也可以被限定在其他范围内，只要能够使箱体夹抱翻转机构具有较大的翻转空间即可。

另外，在上述的箱体翻转设备的具体实施方式中，在主臂的一端与立柱的顶端之间、主臂的另一端与次臂的一端之间，以及横梁的顶部与次臂的底部之间还分别设置有制动器。

但是不限于此，也可以不设置上述的制动器，同样能够达到上述的转动效果，但是，按照具体实施方式中的结构，设置上述的制动器，可在转动到位后通过该制动器及时进行制动锁紧，进一步保证转动角度被精准控制，从而，确保转动位置的精确性，避免多次重复操作。

另外，在上述的箱体翻转设备的具体实施方式中，设置主臂能够沿立柱在竖直方向上进行升降，但是不限于此，也可以是，主臂仅仅能够相对立柱在水平面内转动，而不能沿立柱在竖直方向上进行升降，或者是，设置立柱为包括固定部和升降部的升降立柱，从而实现主臂的升降。具体升降方式可采用伸缩气缸等结构实现。

另外，本发明的箱体夹抱翻转机构及箱体翻转设备，可由上述实施方式的各种结构组合而成，同样能够发挥上述的效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种箱体夹抱翻转机构，其特征在于，包括横梁、第一纵向承重杆组、第二纵向承重杆组、第一夹抱板和第二夹抱板，

在所述横梁的底面上设置有沿所述横梁延伸的导轨，在所述导轨上固定有能够沿所述导轨移动的滑块，

所述第一纵向承重杆组的顶端与所述横梁的一端固定连接，所述第二纵向承重杆组的顶端通过所述滑块与所述横梁的底面滑动连接，

所述第一夹抱板铰接在所述第一纵向承重杆组的底部，所述第二夹抱板铰接在所述第二纵向承重杆组的底部，且所述第一夹抱板和所述第二夹抱板相对设置，在所述第一夹抱板和所述第二夹抱板的相互面对的相对面上分别设置有箱体固定装置。

2.根据权利要求1中所述的箱体夹抱翻转机构，其特征在于，在所述横梁的底部水平设置有夹抱气缸，所述夹抱气缸的缸体的自由端与所述第一纵向承重杆组的顶端固定连接，所述夹抱气缸的活塞杆的自由端与所述滑块固定连接。

3.根据权利要求1中所述的箱体夹抱翻转机构，其特征在于，在所述第一夹抱板与所述第一纵向承重杆组之间设置有用于控制所述第一夹抱板在竖直面内转动的第一翻转气缸，

所述第一翻转气缸的缸体的自由端与所述第一纵向承重杆组的侧壁连接，所述第一翻转气缸的活塞杆的自由端与所述第一夹抱板固定连接。

4.根据权利要求3中所述的箱体夹抱翻转机构，其特征在于，在所述第二夹抱板与所述第二纵向承重杆组之间设置有用于控制所述第二夹抱板在竖直面内转动的第二翻转气缸，

所述第二翻转气缸的缸体的自由端与所述第二纵向承重杆组的侧壁连接，所述第二翻转气缸的活塞杆的自由端与所述第二夹抱板固定连接。

5.根据权利要求1中所述的箱体夹抱翻转机构，其特征在于，所述箱体固定装置包括真空机械吸盘和通过接管与所述真空机械吸盘的内部连通的真空发生设备。

6.根据权利要求1中所述的箱体夹抱翻转机构，其特征在于，

在所述第一夹抱板上还设置有第一箱体限位构件，所述第一箱体限位构件包括第一连接杆和连接在所述第一连接杆的一端上的第一限位块，所述第一连接杆的另一端与所述第一夹抱板连接；

在所述第二夹抱板上还设置有第二箱体限位构件，所述第二箱体限位构件包括第二连接杆和连接在所述第二连接杆的一端上的第二限位块，所述第二连接杆的另一端与所述第二夹抱板连接。

7.一种箱体翻转设备，其特征在于，具有助力机械手和权利要求1至6中任一项所述的箱体夹抱翻转机构，

所述助力机械手包括竖直设置的立柱以及分别水平设置的主臂和次臂，

所述主臂的一端以所述主臂能够相对所述立柱在水平面内转动的方式与所述立柱的顶端连接，

所述次臂的一端以所述次臂能够相对所述主臂在水平面内转动的方式与所述主臂的另一端连接，

所述横梁的顶部与所述次臂的底部连接，且所述横梁能够相对所述次臂在水平面内转动。

8.根据权利要求7中所述的箱体翻转设备，其特征在于，在所述主臂的一端与所述立柱的顶端之间设置有第一旋转电机，在所述主臂的另一端与所述次臂的一端之间设置有第二旋转电机，在所述横梁的顶部与所述次臂的底部之间设置有第三旋转电机，

所述第一旋转电机能够控制所述主臂相对所述立柱在360度范围内旋转，所述第二旋转电机能够控制所述次臂相对所述主臂在270度范围内旋转，所述第三旋转电机能够控制所述横梁相对所述次臂在270度范围内旋转。

9.根据权利要求7中所述的箱体翻转设备，其特征在于，在所述主臂的一端与所述立柱的顶端之间、所述主臂的另一端与所述次臂的一端之间，以及所述横梁的顶部与所述次臂的底部之间还分别设置有制动器。

10.根据权利要求7中所述的箱体翻转设备，其特征在于，所述主臂能够沿所述立柱在竖直方向上进行升降。