CN108836482A - 驱动部件、驱动机构，及驱动机构的制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明为驱动部件、驱动机构，及驱动机构的制造方法。提供用来操作医疗用处置器具的小型的驱动部件、具备该驱动部件的驱动机构，及该驱动机构的制造方法。驱动部件被设置成能在壳体内以旋转轴为中心旋转，卷绕用来操作处置器具的细长元件，具备以上述旋转轴为中心旋转的多个旋转部件，和与上述多个旋转部件中的至少1个进行卡合的按压部件，上述多个旋转部件各自包含形成有凹凸的面，上述多个旋转部件接受由上述按压部件向上述旋转轴的延伸方向的按压，从而，在各自的上述面彼此卡合的状态下被安装在上述壳体的基体上。

Description

驱动部件、驱动机构，及驱动机构的制造方法

技术领域

本发明涉及用来操作医疗用处置器具的驱动部件、具备该驱动部件的驱动机构，及该驱动机构的制造方法。

背景技术

近年，在内窥镜手术的领域中采用手术机器人。手术机器人具备包括机械手的患者侧装置，和操作装置。而且，在机械手上安装适当的医疗用处置器具，通过由操作装置对此医疗用处置器具进行遥控操作来实施手术。作为用于这样的手术机器人的医疗用处置器具的例子，例如，在专利文献1中公开了这样的技术，用多个卷盘作为驱动机构，进行线材等软质部件的卷取或者送出，从而使把持钳子等前端部动作。

专利文献1：美国专利第6394998号说明书

发明内容

发明要解决的课题

这样的手术机器人为了进行设置而需要宽阔的空间，因此希望小型化。而且，为了实现手术机器人的小型化，希望安装在手术机器人的前端的医疗用处置器具小型化。

此发明为解决上述课题而提出，其目的是，提供一种用来操作医疗用处置器具的小型的驱动部件、具备该驱动部件的驱动机构，及该驱动机构的制造方法。

用于解决课题的技术手段

为了达成上述目的，本发明的某一方面涉及的驱动部件被设置成能在壳体内以旋转轴为中心旋转，卷绕用来操作处置器具的细长元件，具备以上述旋转轴为中心旋转的多个旋转部件，和与上述多个旋转部件中的至少1个进行卡合的按压部件，上述多个旋转部件各自包含形成有凹凸的面，上述多个旋转部件接受由上述按压部件向上述旋转轴的延伸方向的按压，从而，在各自的上述面彼此卡合的状态下被安装在上述壳体的基体上。

为了达成上述目的，本发明的某一方面涉及的驱动机构具备基体、以旋转轴为中心旋转，卷绕用来对处置器具进行操作的细长元件的旋转部件，和将所述旋转部件以能旋转的方式固定的按压部件，所述旋转部件借助轴承部被安装在所述基体上，所述旋转轴的延伸方向上的所述轴承部的长度为所述方向上的所述旋转部件的长度的1/4以上。

为了达成上述目的，本发明的某一方面涉及的驱动机构的制造方法是卷绕用来操作处置器具的第1细长元件的驱动机构的制造方法，包括：在基体上安装第1旋转部件的步骤；以使第2旋转部件的旋转轴和所述第1旋转部件的旋转轴一致的方式，将所述第2旋转部件安装在所述第1旋转部件上的步骤；在所述第1旋转部件或者所述第2旋转部件卷绕所述第1细长元件的步骤，和通过按压部件将所述第1旋转部件及所述第2旋转部件能以各自的所述旋转轴为中心旋转地固定的步骤。

发明效果

根据本发明，可以实现用来操作医疗用处置器具的驱动机构的小型化。

附图说明

图1是表示本发明的手术用系统的构成的图。

图2是表示本发明的医疗用处置器具的构成的图。

图3是表示图2所示的医疗用处置器具中的前端部的构成的立体图。

图4是表示图2所示的医疗用处置器具中的前端部的构成的侧面图。

图5是表示本发明的医疗用处置器具中的前端部侧的线材的卷挂的一例的图。

图6是表示本发明的驱动机构的构成的立体图。

图7是表示图6所示的驱动机构中的驱动部件的构成的立体图。

图8是表示图7所示的驱动部件的构成的截面图。

图9是表示图7所示的驱动部件中的转动部及滑轮部的构成的立体图。

图10是表示图7所示的下侧轴承及上侧轴承的构成的分解立体图。

图11是表示确定了本发明的驱动机构的制造方法的顺序的流程图的一例的图。

图12是表示本发明的驱动部件中的被传递部件的构成的立体图。

图13是表示与图12所示的被传递部件卡合的传递部件的构成的立体图。

具体实施方式

(手术用系统)

图1是表示本发明的手术用系统的构成的图。

参照图1，手术用系统300，例如，是施术者Q用来使用患者侧装置1对人类或者动物等的处置对象R实施内窥镜外科手术的系统。手术用系统300具备患者侧装置1，和用来操作患者侧装置1的操作装置2。

施术者Q向操作装置2输入对患者侧装置1的动作指令，操作装置2将包括输入的动作指令的指令信号向患者侧装置1发送。而且，患者侧装置1接受从操作装置2的发送的指令信号，根据接受到的指令信号中包含的动作指令，使与自己的前端接续的内窥镜总成4a及医疗用处置器具4b动作。

更为详细地说，操作装置2包括：具有操作用机械手5a及操作踏板5b的操作输入部5，和显示由内窥镜总成4a拍摄的图像的监视器5c。操作用机械手5a及操作踏板5b是施术者Q用来输入动作指令的设备。

施术者Q由监视器5c中显示的图像对患部进行视认，同时对操作用机械手5a及操作踏板5b进行操作，从而向操作装置2输入动作指令。操作装置2将包含输入的动作指令的指令信号通过有线或者无线向患者侧装置1发送。

患者侧装置1包括定位控制器7、安装在定位控制器7的前端部的平台8、可装拆地安装在平台8上的多个机械手3、内窥镜总成4a、医疗用处置器具4b，和对患者侧装置1的动作进行控制的控制器6。

内窥镜总成4a及医疗用处置器具4b安装在机械手3。医疗用处置器具4b为把持钳子(夹钳)、持针器(针驱动器)、或者剪刀等。

控制器6接受来自操作装置2的指令信号，根据接收到的指令信号使内窥镜总成4a及医疗用处置器具4b动作。

具体来说，控制器6接收指令信号，根据该指令信号中包含的动作指令，首先，使定位控制器7动作而进行平台8的定位。而且，控制器6进行机械手3的定位，从而，使内窥镜总成4a及医疗用处置器具4b的位置相对于留置在处置对象R的体表的未图示的插管处于规定的初始位置。

而且，控制器6根据动作指令，将用来驱动内窥镜总成4a及医疗用处置器具4b的控制信号经机械手3向内窥镜总成4a及医疗用处置器具4b输出。而且，内窥镜总成4a及医疗用处置器具4b根据从控制器6接收的控制信号进行动作。

另外，控制器6也可以不内装在定位控制器7中，而是成为与定位控制器7独立的控制装置。

(医疗用处置器具)

(整体构成)

图2是表示本发明的医疗用处置器具的构成的图。

参照图2，医疗用处置器具4b包括：前端部11、轴12、用来对前端部11进行操作的线材或者电缆等的细长元件14、驱动细长元件14的驱动机构15。以下，作为细长元件14，以线材为例进行说明。

前端部11例如具有2个轭21、22。这2个轭21、22形成为相同的形状，从而可以抑制制造成本。轴12具有沿医疗用处置器具4b的纵向延伸的筒形，设置成能向箭头A的方向旋转。即，轴12设置成能以自己的纵向的轴为中心旋转。

线材14例如由钨或者不锈钢形成，具有充分的强度、弯曲性，及耐久性。不锈钢与钨相比具有更柔软且易延展的性质，钨与不锈钢相比具有硬且不易延展的性质。

驱动机构15安装在图1所示的患者侧装置1中的机械手3上。驱动机构15经机械手3接收来自患者侧装置1的控制信号，根据该控制信号，使线材14沿医疗用处置器具4b的纵向移动、使轴12向箭头A的方向旋转。对于驱动机构15的详细的构成在后文中叙述。

(前端部)

图3是表示图2所示的医疗用处置器具中的前端部的构成的立体图。

参照图3，前端部11除了轭21及轭22还具有手腕部23。手腕部23借助第1连结部31安装在轴12的端部12a。而且，手腕部23可以以第1连结部31为中心向箭头B的方向回旋。

轭21、22借助第2连结部32安装在手腕部23。而且，轭21、22分别具有指部24a、24b、滑轮部25a、25b。指部24a、24b被设置成能以第2连结部32为中心向箭头C的方向回旋，滑轮部25a、25b被设置成能以第2连结部32为中心旋转。

第1连结部31的延伸方向和第2连结部32的延伸方向最好为不同的方向。在此，第1连结部31的延伸方向和第2连结部32的延伸方向所成的角度为90度。以下，将第1连结部31的延伸方向作为Y轴方向，将第2连结部32的延伸方向作为X轴方向，将轴12的纵向作为Z轴方向。

图4是表示图2所示的医疗用处置器具中的前端部的构成的侧面图。

参照图4，轭21、22各自的自由端21a、22a，如箭头C1及箭头C2所示，通过以第2连结部32为中心回旋，从而可以相互接近、分离、向相同方向回旋。

而且，前端部11除了轭21、22及手腕部23还具有第1滑轮部41、第2滑轮部42、第3滑轮部43、第4滑轮部44、第5滑轮部45。第1滑轮部41、第2滑轮部42、第3滑轮部43及第4滑轮部44各自具有内侧滑轮与外侧滑轮。

而且，第1滑轮部41、第2滑轮部42，及第5滑轮部45借助第1连结部31安装在端部12a，设置成能以第1连结部31为中心旋转。而且，第3滑轮部43借助第3连结部33安装在手腕部23，设置成能以第3连结部33为中心旋转。第4滑轮部44借助第4连结部34安装在手腕部23，设置成能以第4连结部34为中心旋转。

第1滑轮部41的旋转面与第3滑轮部43的旋转面处在大致相同平面上，第2滑轮部42的旋转面与第4滑轮部44的旋转面处在大致相同平面上。

(前端部侧的线材的卷挂)

图5是表示本发明的医疗用处置器具中的前端部侧的线材的卷挂的一例的图。在图5中，箭头Z1表示沿轴12的纵向延伸的Z轴的正方向，箭头Z2表示Z轴的负方向。

在此，医疗用处置器具4b包括3个线材14。3个线材14分别为线材141、142、143。而且，线材141、142、143分别具有第1细长元件141a、142a、143a，和第2细长元件141b、142b、143b。

参照图5，在医疗用处置器具4b的组装时，线材141卷挂在第1滑轮部41的外侧滑轮及第3滑轮部43的外侧滑轮上之后，卷挂在轭22中的滑轮部25b，进而，卷挂在第4滑轮部44的内侧滑轮及第2滑轮部42的内侧滑轮上。而且，线材141，例如，被固定在被形成于轭22中的指部24b的未图示的部件上。因此，轭22相应于线材141的驱动进行动作。

线材142被卷挂在第1滑轮部41的内侧滑轮及第3滑轮部43的内侧滑轮上之后，卷挂在轭21中的滑轮部25a，进而，卷挂在第4滑轮部44的外侧滑轮及第2滑轮部42的外侧滑轮上。而且，线材142，例如，被固定在被形成于轭21中的指部24b的未图示的部件上。因此，轭21相应于线材142的驱动进行动作。

线材143卷挂在第5滑轮部45上。而且，线材143，例如，固定在被形成于手腕部23的未图示的部件上。因此，手腕部23相应于线材143的驱动进行动作。

(前端部的动作)

当线材141中的第1细长元件141a向箭头Z1的方向被牵拉时，轭22以第2连结部32为中心向箭头C2a的方向回转，即，在以第2连结部32为中心的圆的周向上，向接近轭21的方向回旋。而且，当线材141中的第2细长元件141b向箭头Z1的方向被牵拉时，轭22以第2连结部32为中心向箭头C2b的方向回旋，即在以第2连结部32为中心的圆的周向上，向从轭21离开的方向回旋。

而且，当线材142中的第1细长元件142a向箭头Z1的方向被牵拉时，轭21以第2连结部32为中心向箭头C1a的方向回旋，即，在以第2连结部32为中心的圆的周向上向从轭22离开的方向回旋。而且，当线材142中的第2细长元件142b向箭头Z1的方向被牵拉时，轭21以第2连结部32为中心向箭头C1b的方向回旋，即，在以第2连结部32为中心的圆的周向上向接近轭22的方向回旋。

而且，当第2细长元件141b及第1细长元件142a向箭头Z1的方向同时被牵拉时，在第2连结部32为中心的圆的周向上，轭21及轭22向相互离开的方向回旋。而且，当第1细长元件141a及第2细长元件142b向箭头Z1的方向同时被牵拉时，在以第2连结部32为中心的圆的周向上，轭21及轭22向相互接近的方向回旋。

而且，当第1细长元件141a及第1细长元件142a向箭头Z1的方向同时被牵拉时，轭21及轭22的双方在以第2连结部32为中心的圆的周向上向箭头D1的方向回旋。即，轭21向箭头C1a的方向回旋，轭22向箭头C2a的方向回旋。

而且，当第2细长元件141b及第2细长元件142b向箭头Z1的方向同时被牵拉时，轭21及轭22的双方在以第2连结部32为中心的圆的周向上向箭头D2的方向回旋。即，轭21向箭头C1b的方向回旋，轭22向箭头C2b的方向回旋。

而且，当第1细长元件143a向箭头Z1的方向被牵拉时，图3及图4所示的手腕部23以第1连结部31为中心向箭头B2的方向回旋，即，沿以第1连结部31为中心的圆的周向，且从Y轴的正方向朝负方向观察时绕逆时针回旋。而且，当第2细长元件143b向箭头Z1的方向被牵拉时，手腕部23以第1连结部31为中心向箭头B1的方向回旋，即，沿第1连结部31为中心的圆的周向，且从Y轴的正方向朝负方向观察时绕顺时针回旋。

这样，相应于线材141、142、143的驱动，轭21、轭22，及手腕部23独立地驱动。

(驱动机构)

图6是表示本发明的驱动机构的构成的立体图。

参照图6，驱动机构15具有壳体10、在壳体10内可旋转地设置的多个驱动部件101、在壳体10内可旋转地设置的第1齿轮102、与第1齿轮102卡合的第2齿轮103、未图示的驱动传递系统、未图示的促动器。图6表示为了对驱动机构15的内部的构造进行说明而将壳体10的上部拆下后的状态。

驱动传递系统具有后述的多个传递部件。多个驱动部件101，及第1齿轮102各自具有被传递部件122，多个传递部件分别于这些多个被传递部件122卡合。

多个驱动部件101，及第1齿轮102各自被设置成能够以沿垂直于基体16的表面的方向，即X轴方向延伸的旋转轴为中心旋转。第2齿轮103被设置成能以沿轴12的纵向，即Z轴方向延伸的旋转轴为中心旋转。轴12与第2齿轮103卡合，随着第2齿轮103的旋转向箭头A的方向旋转。

促动器经机械手3从图1所示的患者侧装置1接收控制信号，根据该控制信号使多个传递部件旋转。各个传递部件通过旋转使多个驱动部件101，及第1齿轮102中的与自己对应的部件旋转。

更为详细地说，驱动机构15具有3个驱动部件101。3个驱动部件101分别为驱动部件101A、101B、101C。驱动部件101A、101B、101C，例如，分别被插入形成于基体16的未图示的多个貫通孔。而且，图5所示的线材141、142、143分别被卷绕在驱动部件101A、101B、101C上。

而且，当促动器通过使与驱动部件101A对应的传递部件旋转从而使驱动部件101A旋转时，卷绕在驱动部件101A上的线材141沿Z轴方向运动。由此，图3所示的指部24b向箭头C的方向回旋。

而且，当促动器通过使与驱动部件101B对应的传递部件旋转从而使驱动部件101B旋转时，卷绕在驱动部件101B上的线材142沿Z轴方向运动。由此，图3所示的指部24a向箭头C的方向回旋。

而且，当促动器通过使与驱动部件101C对应的传递部件旋转而使驱动部件101C旋转时，卷绕在驱动部件101C上的线材143沿Z轴方向运动。由此，图3所示的手腕部23向箭头B的方向回旋。

而且，当促动器通过使与第1齿轮102对应的传递部件旋转而使第1齿轮102旋转时，与第1齿轮102卡合的第2齿轮103以向Z轴方向延伸的旋转轴为中心旋转。而且，轴12随着第2齿轮103的旋转向箭头A的方向旋转。以下，对驱动部件101的详细的构成进行说明。

(驱动部件)

图7是表示图6所示的驱动机构中的驱动部件的构成的立体图。而且，图8是表示图7所示的驱动部件的构成的截面图。

参照图7及图8，驱动部件101具有：安装在基体16上的转动部(第1旋转部件)111、具有第1滑轮部(第2旋转部件)131与第2滑轮部(第3旋转部件)151的滑轮部112、轴承部113、按压部件114、棒状的中空部件115，和设于按压部件114与滑轮部112之间的弹簧垫圈116。以下，对各部件的构成进行说明。

(转动部及滑轮部)

图9是表示图7所示的驱动部件中的转动部及滑轮部的构成的立体图。在此，X轴方向为上下方向。而且，X轴的正的方向为上方向、X轴的负的方向为下方向。

参照图9，转动部111具有筒部121、与筒部121的下端121a连结的被传递部件122。被传递部件122与传递部件卡合。而且，通过被传递部件122随着该传递部件的旋转旋转，从而驱动部件101的整体以旋转轴为中心旋转。

筒部121在与被传递部件122相反侧的上端121b的面上形成有呈放射状扩开的凹凸。即，筒部121中的上端121b形成为伞齿轮。

而且，在筒部121的内部，形成有沿与自己的转动部111的旋转轴平行的方向，即上下方向延伸的插通孔124。而且，在插通孔124的外周的一部分形成有卡合槽123。

第1滑轮部131及第2滑轮部151，例如，形成为相同的形状，在上下方向上朝彼此相反的方向安装。第1滑轮部131及第2滑轮部151形成为相同的形状，由此，制造容易，可以削减成本。

更为详细地说，第1滑轮部131具有第1滑轮筒部132，好与第1滑轮筒部132的下端132a附近连结的第1滑轮法兰部133。在第1滑轮筒部132中的下端132a的面及上端132b的面上都形成有凹凸。即，第1滑轮筒部132中的下端132a及上端132b形成为伞齿轮。而且，在第1滑轮筒部132的外周面呈螺旋状地形成凹凸，线材14被卷绕于该凹凸。

而且，在第1滑轮筒部132形成有沿与自己的第1滑轮部131的旋转轴平行的方向，即上下方向延伸的插通孔134。

第2滑轮部151与第1滑轮部131同样地，具有第2滑轮筒部152，和与第2滑轮筒部152的上端152b附近连结的第2滑轮法兰部153。在第2滑轮筒部152中的下端152a的面及上端152b的面上都形成有凹凸。即，第2滑轮筒部152中的下端152a及上端152b形成为伞齿轮。而且，在第2滑轮筒部152的外周面呈螺旋状地形成凹凸，线材14被卷绕于该凹凸。

而且，在第2滑轮筒部152形成有沿与自己的第2滑轮部151的旋转轴平行的方向，即上下方向延伸的插通孔154。

第1滑轮筒部132中的插通孔134、第2滑轮筒部152中的插通孔154，及上述转动部111的筒部121中的插通孔124的直径大致相同。

而且，形成在转动部111的上端121b的凹凸与形成在第1滑轮部131的下端132a的凹凸卡合。而且，形成在第1滑轮部131的上端132b的凹凸与形成在第2滑轮部151的下端152a的凹凸卡合。

(轴承部)

如图7及图8所示，轴承部113具有下侧轴承161、上侧轴承162、垫圈117。下侧轴承161及上侧轴承162被安装在转动部111中的筒部121的外周面上。即，转动部111借助下侧轴承161或者上侧轴承162安装在基体16上，因此可以圆滑地旋转。

垫圈117设置在上侧轴承162与第1滑轮部131中的第1滑轮法兰部133之间。下侧轴承161及上侧轴承162可以采用一般的轴承，但是，例如，也可以采用以下进行说明的构成的轴承。

图10是表示图7所示的下侧轴承及上侧轴承的构成的分解立体图。在此，对下侧轴承161的构成进行说明。上侧轴承162的构成与下侧轴承161相同。

下侧轴承161具有：内圈部件171、外圈部件172、具有多个球的第1球组173、具有多个球的第2球组174、第1轴承保持架175、第2轴承保持架176。内圈部件171、外圈部件172、第1轴承保持架175，及第2轴承保持架176为环形。

外圈部件172的内径比内圈部件171的外径大。而且，外圈部件172在自己的中心轴与内圈部件171的中心轴一致的状态下，将内圈部件171收容在内部。

第1球组173中的多个球在沿第1轴承保持架175的圆周方向以等间隔配置的状态下被收容于第1轴承保持架175。第2球组174中的多个球在沿第2轴承保持架176的圆周方向以等间隔配置的状态下被收容于第2轴承保持架176。

第1球组173中的球，及第2球组174中的球的个数相同，各球具有相同的大小。而且，第1轴承保持架175及第2轴承保持架176具有相同形状，在彼此中心轴一致的状态下抵接，设于内圈部件171与外圈部件172之间。

另外，下侧轴承161也可以为配置第1轴承保持架175或者第2轴承保持架176的构成，即，可以为配置1列承保持架的构成。但是，如上所述，通过配置2列承保持架的构成，较之配置1列承保持架的场合，可以随着驱动部件101的旋转将施加到轴承保持架的载荷分散，因此可以提高下侧轴承161的耐久性，增加医疗用处置器具4b的使用次数及使用时间。

而且，第1球组173中的各球好第2球组174中的各球在第1轴承保持架175及第2轴承保持架176的周向上交替配置。进而，第1球组173中的各球的一部分被收容于第2轴承保持架176，第2球组174中的各球的一部分被收容于第1轴承保持架175。

通过这样的构成，可以防止X轴方向上的下侧轴承161的宽度变大。因此，在将下侧轴承161安装在转动部111的状态下，可以防止转动部111与下侧轴承161的接触部分的摩擦变大。

(轴承部的安装位置)

再次参照图7及图8，例如，下侧轴承161被安装在筒部121的下端121a附近，上侧轴承162被安装在筒部121的上端121b附近。X轴方向上的轴承部113的长度，即X轴方向上的、从下侧轴承161的下端161a到上侧轴承162的上端162b的长度L1，被形成为从驱动部件101的整体的尺寸观察比较长。所以，X轴方向上的、从下侧轴承161的下端161a到上侧轴承162的上端162b的长度L1为与转动部111的筒部121的长度相同的程度。

更为详细地说，X轴方向上的上侧轴承162的上端162b到第2滑轮部151中的第2滑轮法兰部153的上端的长度(即与滑轮部112相同程度的长度)为L2、长度L1与长度L2的合計为L。在此情况下，长度L1为长度L的1/4以上。

优选为，长度L1为长度L的1/3以上，进一步优选为，长度L1为长度L的大致1/2。长度L的大致1/2的长度，例如，是被包含于(L×1/2)～(L×1/2±L×0.1)的长度。

具体来说，例如被形成为，长度L1＝9.5mm、长度L2＝9.8mm、长度L＝19.3mm。而且，驱动部件101例如也可以被形成为，L1＝6.4mm、长度L2＝12.9m，m、长度L＝19.3mm，从而使长度L1比长度L的1/3稍短。

在此，以往，为了将驱动部件101可旋转地安装，而能耐受细长元件14的驱动，例如，使用专利文献1的图22中的附图标记“138”所示的支撑部件，将驱动部件101的下端侧及上端侧的双方经轴承固定于支撑部件。

对此，在本发明的实施方式涉及的驱动部件101中，下侧轴承161及上侧轴承162分别被安装在转动部111中的筒部121的下端121a及上端121b。

而且，如上述那样，从下侧轴承161的下端161a到上侧轴承162的上端162b的长度L1，如上述那样，被形成为较长且大于等于长度L的1/4，因此，可以通过下侧轴承161及上侧轴承162防止驱动部件101的倾斜及晃荡，对驱动部件101进行支撑。

其结果为，不需要在第2滑轮部151的上端152b侧设置支撑部件，可以使驱动机构15小型化及轻量化。而且，通过实现驱动机构15的小型化及轻量化，可以使医疗用处置器具4b小型化及轻量化。

另外，下侧轴承161及上侧轴承的安装位置不限于上述位置。而且，轴承部113不限于具有下侧轴承161及上侧轴承的构成，也可以为具有1个或者3个以上的轴承的构成。

(按压部件及中空部件)

图8所示，按压部件114及中空部件115被收容在滑轮部112及转动部111的内部。

更为详细地说，中空部件115在X轴方向上的长度为L2以上且不足L。而且，中空部件115被插入转动部111中的插通孔124、第1滑轮部131中的插通孔134，及第2滑轮部151中的插通孔154。中空部件115的外径被形成为，比插通孔124、插通孔134，及插通孔154的直径稍小。

按压部件114，例如，为螺钉或螺栓，长度为L2以上且不足L，且比中空部件115长。而且，按压部件114具有形成于下端部侧的卡合槽114a，和与卡合槽114a的相反侧的上端部侧连结的法兰部114b。卡合槽114a，例如，是被形成为螺旋状的螺纹牙。

按压部件114被插入转动部111中的插通孔124、第1滑轮部131中的插通孔134，及第2滑轮部151中的插通孔154。更为详细地说，按压部件114经弹簧垫圈116被收容于被插入插通孔124、插通孔134及插通孔154的中空部件115的内部，作为端部的卡合槽114a从中空部件115露出。

按压部件114的直径被形成为可在中空部件115的内部旋转的大小。而且，按压部件114中的卡合槽114a与被形成于转动部111的内部的卡合槽123卡合。由此，按压部件114中的法兰部114b借助弹簧垫圈116将转动部111及滑轮部112向旋转轴的延伸方向按压，即向下方按压。

而且，这样，通过按压部件114将转动部111及滑轮部112向下方按压，从而，将转动部111及第1滑轮部131的端面齿轮彼此的卡合状态、以及第1滑轮部131及第2滑轮部151的端面齿轮彼此的卡合状态固定。

在此，以往，为了一边施加张力一边将线材14固定在滑轮部112，例如，采用专利文献1的图23中的附图标记“178”或者“180”所示的环等部件用螺钉固定在轴上。

对此，本发明的实施方式涉及的驱动部件101，是一边施加张力一边卷绕线材14的滑轮部112，及转动部111的端面齿轮彼此卡合的构成，因此，不需要使用用来将滑轮部112固定在转动部111的螺钉等。因此，不需要设置螺钉的插入部分，可以使驱动机构15小型化及轻量化。而且，通过实现驱动机构15的小型化及轻量化，可以使医疗用处置器具4b小型化及轻量化。

而且，根据这样的构成，与使用螺钉等对滑轮部112进行固定的场合比较，得以将转动部111与第1滑轮部131的卡合状态，及第1滑轮部131与第2滑轮部151的卡合状态牢固固定，因此，可以提高医疗用处置器具4b的耐久性及安全性。

(驱动机构的制造方法)

图11是表示确定了本发明的驱动机构的制造方法的顺序的流程图的一例的图。在此，对卷绕了线材141的驱动部件101的制造方法的顺序进行说明。卷绕线材142的驱动部件101的制造方法的顺序，及卷绕线材143的驱动部件101的制造方法的顺序也同样。

参照图11，首先，作业者在转动部111中的筒部121的下端121a安装下侧轴承161(步骤S1)。然后，作业者在基体16上安装上侧轴承162(步骤S2)。

然后，作业者通过在形成于基体16的贯通孔中插入筒部121，从而借助下侧轴承161及上侧轴承162在基体16上安装转动部111(步骤S3)。

接着，作业者在转动部111中的筒部121的上端121b安装垫圈117(步骤S4)。

然后，作业者通过将转动部111的旋转轴及中空部件115的中心轴对合地将中空部件115插入转动部111中的插通孔124，从而在转动部111安装中空部件115(步骤S5)。

然后，作业者将中空部件115的中心轴及第1滑轮部131的中心轴对合，以使中空部件115穿过第1滑轮部131中的插通孔134的方式，在转动部111安装第1滑轮部131(步骤S6)。

然后，作业者将线材141的第1细长元件141a卷绕在第1滑轮部131的外周面上(步骤S7)。而且，作业者在使形成于卷绕了线材141的第1细长元件141a的第1滑轮部131的下端132a的凹凸与形成于转动部111的上端121b的凹凸卡合的状态下，按压第1滑轮部131(步骤S8)。由此，可以防止第1滑轮部131绕旋转轴旋转。

然后，然后，作业者一边将线材141的第2细长元件141b卷绕到第2滑轮部151上(步骤S9)，一边将中空部件115的中心轴及第2滑轮部151的中心轴对合，以使中空部件115穿过第2滑轮部151中的插通孔154的方式，在第1滑轮部131安装第2滑轮部151(步骤S10)。而且，作业者使形成于卷绕了线材141的第2细长元件141b的第2滑轮部151的下端152a的凹凸与形成于第1滑轮部131的上端132b的凹凸卡合。

这样，通过使转动部111及第1滑轮部131各自的端面齿轮彼此卡合，进而，使第1滑轮部131及第2滑轮部151各自的端面齿轮彼此卡合，从而，可以防止第1滑轮部131及第2滑轮部151无意中旋转。因此，不需要使用螺钉等的部件，就可以一边维持线材141的张力一边使组装作业简单化。

然后，作业者在第2滑轮部151安装弹簧垫圈116(步骤S11)。然后，作业者经弹簧垫圈116在中空部件115的内部插入按压部件114。此时，作为按压部件114的端部的卡合槽114a从中空部件115露出(步骤S12)。

而且，作业者，例如，通过使按压部件114在中空部件115的内部旋转，从而使按压部件114中的卡合槽114a与转动部111中的卡合槽123卡合。即，作业者将按压部件114螺纹固定在转动部111(步骤S13)。由此，按压部件114将转动部111及滑轮部112向下方按压，将转动部111与第1滑轮部131的卡合状态，及第1滑轮部131与第2滑轮部151的卡合状态固定。

而且，此时，弹簧垫圈116被按压部件114向下方按压，由自己的恢复力将按压部件114向上方按压。由此，将转动部111与第1滑轮部131的卡合状态，及第1滑轮部131与第2滑轮部151的卡合状态更加牢固地固定。

另外，驱动部件的制造方法不限于上述顺序。例如，在中空部件115的安装(步骤S5)之后，也可以进行垫圈117的安装(步骤S4)。而且，例如，也可以在第2滑轮部151的安装(步骤S10)之后进行中空部件115的安装(步骤S5)。

另外，图7及图8所示的驱动部件101也可以使不包含中空部件115的构成。但是，在驱动部件101包含中空部件115的情况下，当在第1滑轮部131卷绕第1细长元件141a时，及在第2滑轮部151卷绕第2细长元件141b时，可以以中空部件115为中心使第1滑轮部131及第2滑轮部151在一定的位置旋转。因此，可以提高作业性。

而且，滑轮部112不限于具备多个部件的构成。即，第1滑轮部(第2旋转部件)131及第2滑轮部(第3旋转部件)151也可以构成为一体。但是，在第1滑轮部131及第2滑轮部151分别另体构成的情况下，通过将线材141的第1细长元件141a及第2细长元件141b卷绕到不同的多个旋转部件，使各旋转部件向彼此相反的方向旋转，从而可以容易地调节线材141的张力。

而且，转动部111、第1滑轮部131，及第2滑轮部151也可以一体地构成。而且，转动部111和第1滑轮部131也可以一体地构成。但是，在驱动部件101被构成为可以在X轴方向上分割的情况下，即，在转动部111与第1滑轮部131分别另体构成的情况下，由于用来形成卡合槽123的工具容易插入转动部111的内部，所以可以使卡合槽123的形成作业简单化。

而且，按压部件114也可以与滑轮部112卡合地构成，以取代与转动部111进行的卡合。但是，转动部111中的筒部121的外径比滑轮部112中的第1滑轮筒部132及第2滑轮筒部152大。即，筒部121的壁厚比第1滑轮筒部132及第2滑轮筒部152的厚。因此，如上所述，按压部件114与后壁的转动部111卡合的构成，较之与滑轮部112进行卡合的情况，可以提高卡合部分的耐久性。

(被传递部件)

如上述那样，驱动部件101中的转动部111的被传递部件122与传递部件卡合，随着传递部件旋转。以下，对被传递部件122与传递部件的卡合部分的详细的构成进行说明。

图12是表示本发明的驱动部件中的被传递部件的构成的立体图。而且，图13是表示与图12所示的被传递部件卡合的传递部件的构成的立体图。

参照图12，驱动部件101中的转动部111，如上述那样，具有与传递部件220进行卡合的被传递部件122。被传递部件122具有可旋转的盘部201。在盘部201的主表面上形成有被卡合部202。而且，传递部件220具有可与被传递部件122中的被卡合部202卡合的卡合部221。

被传递部件122中的被卡合部202，例如，为槽或者凹坑，在盘部201的主表面中，不论相对于穿过该主表面的中心的哪条直线都不对称，且形成连续的图案。而且，传递部件220中的卡合部221，例如，为突起，与被卡合部202同样，在传递部件220的主表面中，不论相对于穿过该主表面的中心的哪条直线都不对称，且形成连续的图案。

通过这样的构成，可以将用来使图2所示的前端部11动作的被传递部件122的朝向在360度中唯一地决定。

假设在被传递部件122上形成相对于穿过盘部201的主表面的中心的直线呈对称图案的槽或者凹坑，在传递部件220上形成相对于穿过自己的主表面的中心的直线呈对称图案的突起，在此情况下，不能唯一地决定被传递部件122相对于传递部件220的朝向，被传递部件122在旋转180度的情况下也可以与传递部件220卡合。而且，当被传递部件122沿相差180度的朝向与传递部件220卡合时，前端部11会进行与所期望的动作不同的动作。

因此，必须将被传递部件122的朝向在360中唯一地决定，在本发明的实施方式中，在被传递部件122上形成不论相对于穿过盘部201的主表面的中心的哪条直线都不对称的槽或者凹坑，在传递部件220上形成不论相对于穿过自己的主表面的中心的哪条直线都不对称的突起。

传递部件220被设置成，在手术开始前的初期状态下，使自己的主表面中的卡合部221的朝向为规定的朝向。而且，作业者以使被卡合部202的朝向与卡合部221的朝向相一致的方式，将转动部111以转动部111的旋转轴为中心转动。而且，作业者在被卡合部202的朝向与卡合部221的朝向一致的状态下，使被卡合部202与卡合部221卡合。

另外，在制造时进行调整，以使在前端部11如图3及图4所示那样呈基本姿势的状态下，多个被传递部件122各自的被卡合部202的朝向对齐。

而且，卡合部221及被卡合部202的图案，例如为直线形状。进而，例如，卡合部221的图案穿过传递部件220的主表面的中心、被卡合部202的图案穿过盘部201的主表面的中心。

而且，卡合部221，在作为与自己的传递部件220的主表面正交的方向的X轴方向中，宽度向被传递部件122的方向，即向上方逐渐变窄。而且，被卡合部202，在作为与盘部201的主表面正交的方向的X轴方向中，宽度向传递部件220的方向，即向下方逐渐变宽。即，卡合部221及被卡合部202被形成为錐状。

而且，传递部件220通过弹簧，向被传递部件122侧，即图13所示的X轴的正的方向被加载。因此，即使被卡合部202与卡合部221的位置关系多少发生错位，在安装時也可以对错位进行修正，成为卡合部221嵌入被卡合部202的构成。由此，可以使卡合部221与被卡合部202卡合的作业简单化。

另外，卡合部221也可以取代突起，而采用槽或者凹坑。而且，卡合部221为槽或者凹坑的情况下，被卡合部202形成能与卡合部221卡合的突起。

而且，被卡合部202的形状，在盘部201的旋转面中，相对于穿过盘部201的中心的不论哪条直线都不对称，而且只要形成连续的图案即可，不限于上述形状。例如，被卡合部202的图案也可以不是直线状。而且，例如，被卡合部202的图案也可以不穿过盘201的中心。例如，被卡合部202的图案也可以为英语的“V”字形。

而且，卡合部221不需要与被卡合部202直接接触地将传递部件220的旋转传递到被传递部件122，例如，也可以是通过转接器将传递部件220的旋转传递到被传递部件122的构成。在此情况下，转接器，例如具备包括2个面的盘，在一个面设置与卡合部221进行卡合的被卡合部，在另一个面设置与被卡合部202进行卡合的卡合部。

本篇进行了说明的特征可以总结如下。

(1)被传递部件与将基于促动器的旋转传递到旋转部件的传递部件进行卡合，其中，该被传递部件具备可旋转的盘部，和形成于上述盘部的表面的被卡合部，上述被卡合部相对于穿过上述盘部的中心的不论哪条直线都不对称，且为形成为连续的图案的突起、槽或者凹坑。

(2)如上述(1)所述的被传递部件，上述图案为直线状。

(3)如上述(1)或(2)所述的被传递部件，上述图案穿过上述盘部的中心。

(4)如上述(1)～(3)中的任意一项所述的被传递部件，上述被卡合部为槽或者凹坑，在与上述表面正交的方向上，宽度朝上述传递部件的方向扩宽。

(5)如上述(1)～(4)中的任意一项所述的被传递部件，上述被卡合部为突起，在与上述表面正交的方向上，宽度朝上述传递部件的方向变窄。

(6)驱动力传递系统，该驱动力传递系统具备(1)～(5)中的任意一项所述的被传递部件，和包括与上述被卡合部卡合的卡合部的上述传递部件。

上述实施方式全部为举例表示，不应被当做对本发明的限制。本发明的范围由专利请求的范围表示，而不是上述说明。包括与专利请求的范围均等的含义及范围内的全部变更。

附图标记说明

4b 医疗用处置器具

10 壳体

14、141、142、143 线材(细长元件)

141a、142a、143a 第1细长元件

141b、142b、143b 第2细长元件

15 驱动机构

16 基体

101、101A、101B、101C 驱动部件

111 转动部(旋转部件)

112 滑轮部(旋转部件)

113 轴承部

114 按压部件

115 中空部件

122 被传递部件

131 第1滑轮部(旋转部件)

151 第2滑轮部(旋转部件)

161 下侧轴承

162 上侧轴承

201 盘部

202 被卡合部

220 传递部件

Claims (20)

1.一种驱动部件，所述驱动部件被设置在壳体内，卷绕用来操作处置器具的细长元件，包括以旋转轴为中心旋转的多个旋转部件，和与所述多个旋转部件中的至少1个进行卡合的按压部件，

所述多个旋转部件各自包含形成有凹凸的面，

所述驱动部件的特征在于：

所述多个旋转部件接受由所述按压部件向所述旋转轴的延伸方向的按压，从而，在各自的所述面彼此卡合的状态下被安装在所述壳体的基体上。

2.如权利要求1所述的驱动部件，其特征在于，所述驱动部件还包括轴承部，

所述多个旋转部件中的至少1个借助所述轴承部被安装在所述基体上。

3.如权利要求2所述的驱动部件，其特征在于，所述轴承部具有多个轴承。

4.如权利要求1所述的驱动部件，其特征在于，在所述多个旋转部件的每一个上形成有向与所述旋转轴平行的方向延伸的插通孔，

所述按压部件为插入各所述旋转部件中的所述插通孔的螺钉或螺栓。

5.如权利要求1所述的驱动部件，其特征在于，所述驱动部件还包括设于所述多个旋转部件与所述按压部件之间的中空部件。

6.如权利要求1所述的驱动部件，其特征在于，所述驱动部件还具备被传递部件，所述被传递部件与将促动器的旋转传递到所述多个旋转部件的传递部件进行卡合；

所述被传递部件包括能以所述旋转轴为中心旋转的盘部，

在所述盘部的表面形成有被卡合部；

所述被卡合部是相对于穿过所述盘部的中心的哪条直线都不对称且形成为连续的图案的突起、槽或者凹坑。

7.一种驱动机构，包括：基体、旋转部件，和按压部件，

所述旋转部件以旋转轴为中心旋转，卷绕用来对处置器具进行操作的细长元件，所述旋转部件借助轴承部被安装在所述基体上；

所述按压部件将所述旋转部件以能旋转的方式固定；

所述驱动机构的特征在于：

所述旋转轴延伸的方向上的所述轴承部的长度为所述方向上的所述旋转部件的长度的1/4以上。

8.如权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述方向上的所述轴承部的长度为所述方向上的所述旋转部件的长度的1/3以上。

9.如权利要求8所述的驱动机构，其特征在于，所述方向上的所述轴承部的长度为所述方向上的所述旋转部件的长度的大致1/2。

10.如权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述旋转部件由多个部件构成。

11.如权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，在所述旋转部件上形成有向与所述旋转轴平行的方向延伸的插通孔，

所述按压部件是被插入所述插通孔的螺钉或螺栓。

12.如权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述轴承部包括多个轴承。

13.如权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还具备设于所述旋转部件与所述按压部件之间的中空部件。

14.如权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，

所述驱动机构还具备被传递部件，所述被传递部件与将促动器的旋转传递到所述旋转部件的传递部件进行卡合，

所述被传递部件包括能以所述旋转轴为中心旋转的盘部，

在所述盘部的表面形成有被卡合部；

所述被卡合部是相对于穿过所述盘部的中心的哪条直线都不对称且形成连续的图案的突起、槽或者凹坑。

15.如权利要求14所述的驱动机构，其特征在于，所述图案为直线形状。

16.如权利要求14所述的驱动机构，其特征在于，所述图案穿过所述盘部的中心。

17.如权利要求14所述的驱动机构，其特征在于，所述被卡合部为槽或凹坑，在与所述表面正交的方向上，宽度朝所述传递部件的方向扩宽。

18.一种驱动机构的制造方法，是卷绕用来操作处置器具的第1细长元件的驱动机构的制造方法，其特征在于，包括：

在基体上安装第1旋转部件的步骤；

以使第2旋转部件的旋转轴和所述第1旋转部件的旋转轴一致的方式，将所述第2旋转部件安装在所述第1旋转部件上的步骤；

在所述第1旋转部件或者所述第2旋转部件卷绕所述第1细长元件的步骤，和

通过按压部件将所述第1旋转部件及所述第2旋转部件能以各自的所述旋转轴为中心旋转地固定的步骤。

19.如权利要求18所述的驱动机构的制造方法，其特征在于，所述制造方法还包括：

在将所述第1细长元件卷绕在所述第1旋转部件或者所述第2旋转部件上之后，以使第3旋转部件的旋转轴和所述第2旋转部件的旋转轴一致的方式将所述第3旋转部件安装在所述第2旋转部件上的步骤。

20.如权利要求18所述的驱动机构的制造方法，其特征在于，所述制造方法还包括：

在将所述第1细长元件卷绕在所述第1旋转部件或者所述第2旋转部件上之后，将所述第2细长元件卷绕在与卷绕所述第1细长元件的部件不同的部件上的步骤。