JP6975273B2 - 手術用システムおよび医療用処置具 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の手術用システムの構成を示す図である。
図2は、本発明の医療用処置具の構成を示す図である。
(先端部の全体構成)
図3は、本発明の医療用処置具における先端部の構成を示す斜視図である。
再び図4を参照して、Z軸方向における手首部材23のシャフト12側の端部に位置するクレビス28は、たとえばU字形状を有し、第2連結部32の第1端側に位置する山部28aと、第2連結部32の第2端側に位置する山部28bとを有する。たとえば、山部28a,28bには、それぞれ図示しない貫通孔が形成されており、これら2つの貫通孔を第2連結部32が挿通する。
図6は、本発明の医療用処置具における先端部側の細長要素の巻き掛けの一例を示す図である。図6において、矢印Z1はシャフト軸と平行なZ軸の正の方向を示し、矢印Z2はZ軸の負の方向を示す。
細長要素141におけるワイヤ141aが矢印Z1の方向に引かれると、ジョー22は、矢印C2aの方向、すなわち第1軸S1を中心とする円の周方向であって、ジョー21へ近づく方向に旋回する。また、細長要素141におけるワイヤ141bが矢印Z1の方向に引かれると、ジョー22は、矢印C2bの方向、すなわち第1軸S1を中心とする円の周方向であって、ジョー21から離れる方向に旋回する。
上述した先端部11は、第1軸S1を中心に旋回可能な2つのジョー21,22を有するが、このような構成に限定されない。
図8は、本発明の駆動機構の構成を示す斜視図である。
再び図4を参照して、先端部11は、さらに、複数のベアリング161を有する。第2プーリ43a、第4プーリ43b、および第5プーリ41は、ベアリング161を介して、第2連結部32に取り付けられる。また、第1プーリ42aは、ベアリング161を介して、第3連結部33に取り付けられる。また、第3プーリ42bは、ベアリング161を介して、第4連結部34に取り付けられる。さらに、図3に示すプーリ部25a,25bは、図3において図示しないベアリング161を介して、第1連結部31に取り付けられる。
図10は、本発明の医療用処置具における手首部材と第5プーリとの接続関係を示す図である。
図12は、手首部材と第5プーリとの接続関係の変形例を示す図である。
図13は、本発明の医療用処置具における細長要素の構成の例1を示す図である。
13 硬性チューブ
14,141,142,143 細長要素
143c 凸部
20 エンドエフェクタ
21,22 ジョー
23 手首部材
23a 凹部
31 第1連結部
32 第2連結部
41 第5プーリ
41a 凹部
42a 第1プーリ
42b 第3プーリ
43a 第2プーリ
43b 第4プーリ
161 ベアリング
171 内輪部材
172 外輪部材
173 第1ボールグループ
174 第2ボールグループ
175 第1リテイナー
176 第2リテイナー
Claims (15)
- 回転可能な伝達部材および前記伝達部材を動作させるアクチュエータを含むマニピュレータと、
前記伝達部材と係合し回転可能な被伝達部材および前記被伝達部材の回転に伴って回転する駆動部材を含む医療用処置具と、を備えており、
前記医療用処置具は、
エンドエフェクタと、
シャフトと、
第1端および第2端を有し、前記第1端側において前記エンドエフェクタを支持し、前記第2端側が回転軸について回転可能に前記シャフトに支持される手首部材と、
前記手首部材を操作するための第1細長要素と、を含み、
前記第1細長要素は、第1部分と第2部分と凸部とを有しており、前記凸部は、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられ、
前記医療用処置具は、さらに、
前記手首部材に取り付けられるプーリを含み、
前記手首部材は、前記第1細長要素の前記凸部を受け入れて係合する手首側凹部を有しており、
前記プーリは、前記第1細長要素の前記凸部を受け入れて係合するプーリ側凹部を有しており、
前記手首側凹部および前記プーリ側凹部は、互いに対向する位置に形成され、
前記第1細長要素の前記第1部分の端部側の第1端部側部分と前記第2部分の端部側の第2端部側部分は、前記駆動部材にそれぞれ巻き付けられており、
前記駆動部材の所定方向の回転によって前記第1部分が前記駆動部材に巻かれて引かれると、前記手首部材は、前記回転軸について第1方向に回転し、前記駆動部材の前記所定方向とは反対方向の回転によって前記第2部分が前記駆動部材に巻かれて引かれると、前記手首部材は、前記回転軸について前記第1方向とは反対の第2方向に回転するように構成され、
前記第1細長要素の前記第1部分および前記第2部分は、それぞれ、中間部分に硬質部材により形成され、かつ前記第1細長要素の長手方向に沿って延在するロッドを含む、手術用システム。 - 前記凸部は、円柱形状または立方体形状を有している、請求項1に記載の手術用システム。
- 前記医療用処置具において、前記第1細長要素の前記第1部分および前記第2部分は、前記駆動部材に向けてガイドされる、請求項1または請求項2に記載の手術用システム。
- 前記手首部材には、前記プーリ側凹部と前記第1部分および前記第2部分をガイドするための溝とを有する前記プーリが取り付けられている、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の手術用システム。
- 前記マニピュレータは、回転可能な第2伝達部材を含み、
前記医療用処置具は、前記第2伝達部材と係合し回転可能な第2被伝達部材、前記第2被伝達部材の回転に伴って回転する第2駆動部材および前記エンドエフェクタを操作するために前記第2駆動部材に端部側が巻かれた第2細長要素を含み、
前記エンドエフェクタは、前記第2細長要素をガイドするプーリ部を有しており、
前記手首部材は、前記エンドエフェクタの前記プーリ部を第2回転軸について回転可能に支持する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の手術用システム。 - 前記第2細長要素は、一部に第2凸部を有しており、
前記第2凸部は、前記プーリ部に形成された第2凹部に係合される、請求項5に記載の手術用システム。 - 前記第2凸部は、円柱形状または立方体形状を有している、請求項6に記載の手術用システム。
- 前記手首部材には、前記プーリ部によってガイドされた前記第2細長要素をガイドするための別のプーリが取り付けられており、前記別のプーリは前記プーリ部と前記シャフトの間に設置される、請求項5から請求項7のいずれか1項に記載の手術用システム。
- エンドエフェクタと、
シャフトと、
第1端および第2端を有し、前記第1端側において前記エンドエフェクタを支持し、前記第2端側が回転軸について回転可能に前記シャフトに支持される手首部材と、
前記手首部材を操作するための第1細長要素と、を備え、
前記第1細長要素は、第1部分と第2部分と凸部とを有しており、前記凸部は、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられ、
さらに、
前記手首部材に取り付けられるプーリを備え、
前記手首部材は、前記第1細長要素の前記凸部を受け入れて係合する手首側凹部を有しており、
前記プーリは、前記第1細長要素の前記凸部を受け入れて係合するプーリ側凹部を有しており、
前記手首側凹部および前記プーリ側凹部は、互いに対向する位置に形成され、
前記第1細長要素の前記第1部分が引かれると前記回転軸について第1方向に回転し、前記第2部分が引かれると前記回転軸について前記第1方向とは反対の第2方向に回転するように構成され、
前記第1細長要素の前記第1部分および前記第2部分は、それぞれ、中間部分に硬質部材により形成され、かつ前記第1細長要素の長手方向に沿って延在するロッドを含む、医療用処置具。 - 前記凸部は、円柱形状または立方体形状を有している、請求項9に記載の医療用処置具。
- 前記手首部材には、前記プーリ側凹部と前記第1部分および前記第2部分をガイドするための溝とを有する前記プーリが取り付けられている、請求項9または請求項10に記載の医療用処置具。
- 前記エンドエフェクタを操作するための第2細長要素をさらに備え、
前記エンドエフェクタは、前記第2細長要素をガイドするプーリ部を有しており、
前記手首部材は、前記エンドエフェクタの前記プーリ部を第2回転軸について回転可能に支持する、請求項9から請求項11のいずれか1項に記載の医療用処置具。 - 前記第2細長要素は、一部に第2凸部を有しており、
前記第2凸部は、前記プーリ部に形成された第2凹部に係合される、請求項12に記載の医療用処置具。 - 前記第2凸部は、円柱形状または立方体形状を有している、請求項13に記載の医療用処置具。
- 前記手首部材には、前記プーリ部によってガイドされた前記第2細長要素をガイドするための別のプーリが取り付けられており、
前記別のプーリは、前記プーリ部と前記シャフトの間に設置される、請求項12から請求項14のいずれか1項に記載の医療用処置具。
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