CN108825150A - 一种自动化扶管装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化扶管装置，属于机械自动化技术领域。本发明提供的这种自动化扶管装置包含平台部、地轨部、马达部、拖链部、底座部、机械臂以及手爪部，可实现石油钻井台面钻杆、钻铤和套管的排放、取出、立根等的自动化操作，也可适应坡道与猫道进行管柱上下钻台面扶管操作。本发明提供的这种自动化扶管装置能够代替钻台面人工扶管作业，具有降低扶管作业劳动强度，提高扶管作业效率以及安全性的优势。

Description

一种自动化扶管装置

技术领域

本发明涉及一种自动化扶管装置，属于机械自动化技术领域。

背景技术

目前，我国石油钻井钻台面扶管作业主要是通过人工扶管，自动化程度较低，需要多名操作人员辅助进行上钻杆、钻杆进洞、排立柱、下立柱等工作，浪费人力，工作效率较低。

并且，石油钻井过程会有落石，人工辅助作业时，会有被砸伤的风险；钻杆比较长，钻杆的摆动幅度较大，若钻杆倾倒，也会对人造成伤害，安全隐患较大。

因此，为提高扶管工作效率，降低扶管作业风险，急需找到一种可实现自动化的扶管装置。

现有技术中，也存在某些利用自动化扶管机械手进行扶管作业的情况，但这些扶管机械手大都在钻台面上采用固定式安装，机械手不能移动，机械手扶管效率较低，而且容易引起人员碰撞导致安全危险；还有一些机械手虽然可以移动，但是只能在钻台面沿其中某一特定方向单一移动，这类机械手在进行扶管作业时同样会因为移动形式单一，无法根据需要而灵活移动，从而导致扶管效率较低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种自动化扶管装置，其包含平台部、地轨部、马达部、拖链部、底座部、机械臂以及手爪部，可实现石油钻井台面钻杆、钻铤和套管的排放、取出、立根等的自动化操作，也可适应坡道与猫道进行管柱上下钻台面扶管操作。本发明提供的这种自动化扶管装置能够代替钻台面人工扶管作业，具有降低扶管作业劳动强度，提高扶管作业效率以及安全性的优势。

本发明的技术方案如下：

本发明提供了一种自动化扶管装置，所述自动化扶管装置包含平台部、地轨部、马达部、拖链部、底座部、机械臂以及手爪部；

所述平台部包含平台骨架；所述平台骨架是由前侧梁、后侧梁、左侧梁以及右侧梁构成的方形骨架；所述前侧梁上安装有油缸；所述油缸上连接有直通接头以及铰轴；所述油缸安装于前侧梁的左端、直通接头安装于油缸的左端且铰轴安装于油缸的右端或所述油缸安装于前侧梁的右端、直通接头安装于油缸的右端且铰轴安装于油缸的左端；所述后侧梁上有与前侧梁对称设置的油缸、直通接头以及铰轴。

在本发明的一种实施方式中，所述平台部还包含加强板、平台盖板、盖板支柱以及盖板垫块。

在本发明的一种实施方式中，所述加强板连接在平台骨架的左侧梁与右侧梁之间；所述盖板支柱安装在加强板上方；所述盖板垫块安装在平台骨架的前侧梁、后侧梁、左侧梁以及右侧梁上方；所述盖板垫块与盖板支柱的顶面处于同一水平面；所述平台盖板放置于盖板支柱和盖板垫块的上方。

在本发明的一种实施方式中，所述左侧梁与右侧梁中，更为靠近直通接头的左侧梁或右侧梁内侧安装有油路集中块。

在本发明的一种实施方式中，所述油缸上通过销轴连接有铰轴。

在本发明的一种实施方式中，所述平台骨架是由前侧梁、后侧梁、左侧梁以及右侧梁通过螺纹紧固连接构成的方形骨架。

在本发明的一种实施方式中，所述前侧梁、后侧梁、左侧梁以及右侧梁均是采用矩形管和厚钢板焊接后整体加工而成的。

在本发明的一种实施方式中，所述平台骨架四周内侧均安装有紧贴平台骨架的挡板。

在本发明的一种实施方式中，所述平台骨架的前侧梁以及后侧梁上安装有耳板或吊环。

在本发明的一种实施方式中，所述平台盖板上方安装有拉手。

在本发明的一种实施方式中，所述平台盖板与盖板支柱和盖板垫块之间的间隙放置有密封胶板。

在本发明的一种实施方式中，所述平台盖板四角中的一角或多角可通过蝶形铰链设置一活动盖板。

在本发明的一种实施方式中，所述地轨部包含地轨骨架、假导轨以及齿条座；所述地轨骨架是由前安装板、后安装板、左梁以及右梁构成的方形骨架；所述前安装板的外侧设置有第一滚轮和连接块；所述第一滚轮与油缸相契合；所述连接块与铰轴相契合；所述后安装板上有与前安装板相对称的第一滚轮和连接块；所述假导轨安装于左梁和右梁的内侧且与前安装板和后安装板相接触；所述齿条座连接前安装板与后安装板；所述齿轮座上安装有直尺条。

在本发明的一种实施方式中，所述地轨部的前安装板和后安装板上方设置有挡板；所述地轨部的左梁和右梁外侧设置有防护板；所述挡板与防护板的顶面处于同一水平面。

在本发明的一种实施方式中，所述地轨部还包含前盔甲和后盔甲。

在本发明的一种实施方式中，所述前盔甲与后盔甲安装于挡板与防护板的上方。

在本发明的一种实施方式中，所述左梁与右梁之间连接有加强板。

在本发明的一种实施方式中，所述前安装板与后安装板上还安装有油嘴。

在本发明的一种实施方式中，所述前安装板与后安装板内侧安装有垫块和/或缓冲块。

在本发明的一种实施方式中，所述前安装板与后安装板外侧和/或左侧和/或右侧的两端安装有限位块和刮泥板。

在本发明的一种实施方式中，所述限位块中，位于前安装板与后安装板同一侧的限位块需对称设置。

在本发明的一种实施方式中，所述刮泥板是用于保护限位块与第一滚轮的。

在本发明的一种实施方式中，所述第一滚轮是通过滚轮轴承连接于前安装板与后安装板上的。

在本发明的一种实施方式中，所述连接块设置于前安装板的正中间。

在本发明的一种实施方式中，所述马达部包含第一连接板、第二滚轮、直齿轮；所述第一连接板的下方设置有直齿轮；所述第一连接板的上方安装有编码器与制动器；所述第一连接板下部左右两侧分别往下延伸有与之垂直的第二连接板和第三连接板；所述直齿轮与直尺条相啮合；所述制动器顶端连接有马达；所述马达头部连接有平衡阀；所述马达一侧连接有节流阀；所述第二连接板与第三连接板的外侧均设置有第二滚轮；所述第二滚轮与假导轨相契合。

在本发明的一种实施方式中，所述制动器与直齿轮相连。

在本发明的一种实施方式中，所述第一连接板的下方设置有两个直齿轮。

在本发明的一种实施方式中，所述第一连接板的四角分别连接有四个螺栓。

在本发明的一种实施方式中，所述第二滚轮通过滚轮轴承连接于第二连接板和第三连接板。

在本发明的一种实施方式中，所述位于第二连接板或第三连接板的第二滚轮通过一“T”型连接体相连。

在本发明的一种实施方式中，所述“T”型连接体是用于润滑滚轮轴承的。

在本发明的一种实施方式中，所述“T”型连接体不与滚轮相连的一端穿过第一连接板。

在本发明的一种实施方式中，所述第二连接板和第三连接板的两端设置有用于保护第二滚轮的刮泥板。

在本发明的一种实施方式中，所述编码器的外侧设置有防护罩。

在本发明的一种实施方式中，所述节流阀为单向节流阀。

在本发明的一种实施方式中，所述马达一侧通过直通接头、弯曲接头连接有单向节流阀。

在本发明的一种实施方式中，所述拖链部包含支撑板、第一接头座、第二接头座、第一接头、第二接头以及拖链；所述第一接头座与第二接头座分别设置于支撑板的两侧且均与支撑板垂直；所述第一接头位于第一接头座；所述第二接头位于第二接头座；所述拖链位于支撑板两端中的一端且拖链的两端分别与第一接头和第二接头相连。

在本发明的一种实施方式中，所述底座部包含马达箱以及液压柜；所述马达箱中安装有过滤器；所述过滤器上安装有直通接头以及过滤器过渡接头；所述液压柜安装于马达箱的一侧；所述液压柜中安装有液压阀、平衡阀块以及回油块；所述回油块可通过油管穿过液压柜与第二接头相连接。

在本发明的一种实施方式中，所述底座部还包含防爆柜。

在本发明的一种实施方式中，所述防爆柜与液压柜分别安装于马达箱相对的两侧。

在本发明的一种实施方式中，所述马达箱可通过蝶形铰链连接一活动门板。

在本发明的一种实施方式中，所述活动门板上可设置一平面锁。

在本发明的一种实施方式中，所述过滤器与直通接头和过滤器过渡接头的连接处可添加密封胶垫。

在本发明的一种实施方式中，所述油管处可设置罩板对油管进行保护。

在本发明的一种实施方式中，所述机械臂包含连接头、大臂、小臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一三角架、第二三角架、第一伺服油缸、第二伺服油缸、回转架以及旋转马达；所述第一三角架与第二三角架均含有顶点、第一端点和第二端点；所述顶点通过第一连接轴同时连接有大臂和小臂；所述大臂与小臂不与第一连接轴的另一端分别通过第二连接轴与第三连接轴连接于回转架与连接头；所述第一三角架与第二三角架的第一端点分别连接有第一连杆和第二连杆；所述第一三角架与第二三角架的第二端点分别连接有第三连杆和第四连杆；所述第一连杆和第二连杆不与第一三角架和第二三角架相连的另一端分别连接于回转架；所述第三连杆和第四连杆不与第一三角架和第二三角架相连的另一端分别连接于连接头；所述第一连杆和第二连杆位于大臂上方；所述第三连杆和第四连杆位于小臂上方；所述第一伺服油缸的两端分别通过第四连接轴和第五连接轴连接大臂与回转架；所述第二伺服油缸的两端分别通过第六连接轴和第七连接轴连接小臂与大臂；所述回转架的一侧安装有旋转马达；所述回转架的内部安装有回转驱动装置以及减速装置。

在本发明的一种实施方式中，所述第一三角架与第二三角架完全相同且相互平行。

在本发明的一种实施方式中，所述减速装置位于回转驱动装置内部。

在本发明的一种实施方式中，所述减速装置内部设置有回转接头。

在本发明的一种实施方式中，所述减速装置上方设置有回转接头盖。

在本发明的一种实施方式中，所述回转接头盖上方安装有中空盖。

在本发明的一种实施方式中，所述机械臂通过法兰盘与底座部相连接。

在本发明的一种实施方式中，所述手爪部包含油缸、直通接头、连接板、行程导向块、连接块、第一连杆、第二连杆、第一手爪臂以及第二手爪臂；所述连接板的内部设置有行程导向块；所述连接板的一端连接有油缸；所述油缸上设置有直通接头；所述连接板不与油缸相连的另一端通过连接块连接有第一连杆、第二连杆；所述第一连杆通过第一连接轴连接有第一手爪臂；所述第二连杆通过第二连接轴连接有第二手爪臂。

在本发明的一种实施方式中，所述第一手爪臂和第二手爪臂的内部均设置有压板。

在本发明的一种实施方式中，所述压板通过聚胺酯垫套安装于第一手爪臂和第二手爪臂的内部。

在本发明的一种实施方式中，所述地轨部安装于平台部上方；所述马达部安装于地轨部上方；所述拖链部安装于平台部有油缸的一侧；所述底座部安装于马达部外侧；所述机械臂靠近大臂的一端安装于底座部上方；所述手爪部安装于机械臂靠近小臂的一端。

在本发明的一种实施方式中，所述自动化扶管装置还包含运输工装部。

在本发明的一种实施方式中，所述运输工装部位于手爪部下方。

本发明提供了上述一种自动化扶管装置在扶管以及钻井方面的应用。

有益效果：

(1)本发明的扶管装置可实现石油钻井台面钻杆、钻铤和套管的排放、取出、立根等的自动化操作；

(2)本发明的扶管装置可适应坡道与猫道进行管柱上下钻台面扶管操作；

(3)本发明的扶管装置能够代替钻台面人工扶管作业，具有降低扶管作业劳动强度，提高扶管作业效率以及安全性的优势；

(4)本发明扶管装置的地轨部可在平台部上进行移动，马达部可在地轨部上进行移动，机械臂在底座部上旋转，大大增加了其灵活度与使用面积；

(5)本发明的扶管装置在扶管以及钻井方面有巨大的应用前景。

附图说明

图1为本发明扶管装置的整体示意图；

图2为本发明平台部的整体示意图；

图3为本发明地轨部与马达部的装配示意图；

图4为本发明地轨部的零部件示意图；

图5为本发明马达部的整体示意图；

图6为本发明马达部的零部件示意图

图7为本发明拖链部的整体示意图；

图8为本发明底座部的整体示意图；

图9为本发明底座部的零部件示意图；

图10为本发明机械臂的整体示意图；

图11为本发明机械臂的零部件示意图；

图12为本发明手爪部的整体示意图；

图13为本发明手爪部的零部件示意图；

其中，平台部100、平台骨架101、前侧梁102、后侧梁103、左侧梁104、右侧梁105、油缸106、直通接头107、铰轴108、加强板109、平台盖板110、盖板支柱111、盖板垫块112、油路集中块113、拉手114、地轨部200、地轨骨架201、假导轨202、齿条座203、前安装板 204、后安装板205、左梁206、右梁207、第一滚轮208、连接块209、直尺条210、挡板211、防护板212、前盔甲213和后盔甲214、加强板215、油嘴216、垫块217、缓冲块218、限位块219、刮泥板220、马达部300、第一连接板301、第二滚轮302、直齿轮303、编码器304、制动器305、第二连接板306、第三连接板307、马达308、平衡阀309、单向节流阀310、螺栓311、“T”型连接体相连312、刮泥板313、防护罩314、拖链部400、支撑板401、第一接头座402、第二接头座403、第一接头404、第二接头405、拖链406、底座部500、马达箱 501、液压柜502、过滤器503、直通接头504、过滤器过渡接头505、液压阀506、平衡阀块 507、回油块508、油管509、活动门板510、密封胶垫511、罩板512、机械臂600、连接头 601、大臂602、小臂603、第一连杆604、第二连杆605、第三连杆606、第四连杆607、第一三角架608、第二三角架609、第一伺服油缸610、第二伺服油缸611、回转架612、旋转马达613、顶点614、第一端点615、第二端点616、第一连接轴617、第二连接轴618、第三连接轴619、第四连接轴620、第五连接轴621、第六连接轴622、第七连接轴623、回转驱动装置624、减速装置625、回转接头626、回转接头盖627、中空盖628、手爪部700、手爪油缸701、直通接头702、连接板703、行程导向块704、连接块705、第一连杆706、第二连杆707、第一手爪臂708、第二手爪臂709、第一连接轴710、第二连接轴711、压板712、聚胺酯垫套713。

具体实施方式

为使得本发明实现上述目的、特征和优点且能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

如图1-2，本发明的自动化扶管装置包含平台部100、地轨部200、马达部300、拖链部 400、底座部500、机械臂600以及手爪部700；

所述平台部100包含平台骨架101；所述平台骨架101是由前侧梁102、后侧梁103、左侧梁104以及右侧梁105构成的方形骨架；所述前侧梁102上安装有油缸106；所述油缸106上连接有直通接头107以及铰轴108；所述油缸106安装于前侧梁102的左端、直通接头107安装于油缸106的左端且铰轴108安装于油缸106的右端或所述油缸106安装于前侧梁102的右端、直通接头107安装于油缸106的右端且铰轴108安装于油缸106的左端；所述后侧梁103上有与前侧梁102对称设置的油缸106、直通接头107以及铰轴108。

作为优选，所述平台部还包含加强板109、平台盖板110、盖板支柱111以及盖板垫块112。

作为优选，所述加强板109连接在平台骨架101的左侧梁104与右侧梁105之间；所述盖板支柱111安装在加强板109上方；所述盖板垫块112安装在平台骨架101的前侧梁102、后侧梁103、左侧梁104以及右侧梁105上方；所述盖板垫块112与盖板支柱111的顶面处于同一水平面；所述平台盖板110放置于盖板支柱111和盖板垫块112的上方。

作为优选，所述左侧梁104与右侧梁105中，更为靠近直通接头107的左侧梁104或右侧梁105内侧安装有油路集中块113。

作为优选，所述油缸106上通过销轴连接有铰轴108。

作为优选，所述平台骨架101是由前侧梁102、后侧梁103、左侧梁104以及右侧梁105 通过螺纹紧固连接构成的方形骨架。

作为优选，所述前侧梁102、后侧梁103、左侧梁104以及右侧梁105均是采用矩形管和厚钢板焊接后整体加工而成的。

作为优选，所述平台骨架101四周内侧均安装有紧贴平台骨架的挡板。

作为优选，所述平台骨架101的前侧梁102以及后侧梁103上安装有耳板或吊环。

作为优选，所述平台盖板110上方安装有拉手114。

作为优选，所述平台盖板110与盖板支柱111和盖板垫块112之间的间隙放置有密封胶板。

作为优选，所述平台盖板110四角中的一角或多角可通过蝶形铰链设置一活动盖板。

如图3-4，所述地轨部200包含地轨骨架201、假导轨202以及齿条座203；所述地轨骨架201是由前安装板204、后安装板205、左梁206以及右梁207构成的方形骨架；所述前安装板204的外侧设置有第一滚轮208和连接块209；所述第一滚轮208与油缸106相契合；所述连接块209与铰轴108相契合；所述后安装板205上有与前安装板204相对称的第一滚轮208和连接块209；所述假导轨202安装于左梁206和右梁207的内侧且与前安装板204 和后安装板205相接触；所述齿条座203连接前安装板204与后安装板205；所述齿轮座203 上安装有直尺条210。

作为优选，所述地轨部200的前安装板204和后安装板205上方设置有挡板211；所述地轨部的左梁和右梁外侧设置有防护板212；所述挡板211与防护板212的顶面处于同一水平面。

作为优选，所述地轨部200还包含前盔甲213和后盔甲214。

作为优选，所述前盔甲213与后盔甲214安装于挡板211与防护板212的上方。

作为优选，所述左梁206与右梁207之间连接有加强板215。

作为优选，所述前安装板204与后安装板205上还安装有油嘴216。

作为优选，所述前安装板204与后安装板205内侧安装有垫块217和/或缓冲块218。

作为优选，所述前安装板204与后安装板205外侧和/或左侧和/或右侧的两端安装有限位块219和刮泥板220。

作为优选，所述限位块219中，位于前安装板204与后安装板205同一侧的限位块219 需对称设置。

作为优选，所述刮泥板220是用于保护限位块219与第一滚轮208的。

作为优选，所述第一滚轮208是通过滚轮轴承连接于前安装板204与后安装板205上的。

作为优选，所述连接块209设置于前安装板204的正中间。

此处设置第一滚轮与油缸相契合、连接块与铰轴相契合，使得地轨部能够通过连接块固定于铰轴且地轨部的滚轮能在油缸上移动，当油缸运作时，地轨部就能随着油缸的推动，在平台部上移动。

如图5-6，所述马达部300包含第一连接板301、第二滚轮302、直齿轮303；所述第一连接板301的下方设置有直齿轮303；所述第一连接板301的上方安装有编码器304与制动器305；所述第一连接板301下部左右两侧分别往下延伸有与之垂直的第二连接板306和第三连接板307；所述直齿轮303与直尺条210相啮合；所述制动器305顶端连接有马达308；所述马达308头部连接有平衡阀309；所述马达308一侧连接有节流阀310；所述第二连接板 306与第三连接板307的外侧均设置有第二滚轮302；所述第二滚轮302与假导轨202相契合。

作为优选，所述制动器305与直齿轮303相连。

作为优选，所述第一连接板301的下方设置有两个直齿轮303。

作为优选，所述第一连接板301的四角分别连接有四个螺栓311。

作为优选，所述第二滚轮302通过滚轮轴承连接于第二连接板306和第三连接板307。

作为优选，所述位于第二连接板306或第三连接板307的第二滚轮302通过一“T”型连接体相连313。

作为优选，所述“T”型连接体312是用于润滑滚轮轴承的。

作为优选，所述“T”型连接体312不与滚轮相连的一端穿过第一连接板301。

作为优选，所述第二连接板306和第三连接板307的两端设置有用于保护第二滚轮302 的刮泥板313。

作为优选，所述编码器304的外侧设置有防护罩314。

作为优选，所述节流阀310为单向节流阀。

作为优选，所述马达308一侧通过直通接头、弯曲接头连接有单向节流阀310。

此处设置直齿轮与直尺条相啮合，当马达运作时，马达部能够通过制动器控制直齿轮在直尺条上的转动，从而带动整个马达部在在地轨部上移动。

如图7，所述拖链部400包含支撑板401、第一接头座402、第二接头座403、第一接头404、第二接头405以及拖链406；所述第一接头座402与第二接头座403分别设置于支撑板401的两侧且均与支撑板401垂直；所述第一接头404位于第一接头座402；所述第二接头405位于第二接头座403；所述拖链406位于支撑板401两端中的一端且拖链406的两端分别与第一接头404和第二接头405相连。

如图8-9，所述底座部500包含马达箱501以及液压柜502；所述马达箱501中安装有过滤器503；所述过滤器503上安装有直通接头504以及过滤器过渡接头505；所述液压柜502安装于马达箱501的一侧；所述液压柜502中安装有液压阀506、平衡阀块507以及回油块508；所述回油块508可通过油管509穿过液压柜502与第二接头405相连接。

作为优选，所述底座部500还包含防爆柜509。

作为优选，所述防爆柜509与液压柜502分别安装于马达箱501相对的两侧。

作为优选，所述马达箱501可通过蝶形铰链连接一活动门板510。

作为优选，所述活动门板510上可设置一平面锁。

作为优选，所述过滤器503与直通接头504和过滤器过渡接头505的连接处可添加密封胶垫511。

作为优选，所述油管509处可设置罩板512对油管509进行保护。

如图10-11，所述机械臂600包含连接头601、大臂602、小臂603、第一连杆604、第二连杆605、第三连杆606、第四连杆607、第一三角架608、第二三角架609、第一伺服油缸 610、第二伺服油缸611、回转架612以及旋转马达613；所述第一三角架608与第二三角架 609均含有顶点614、第一端点615和第二端点616；所述顶点614通过第一连接轴617同时连接有大臂602和小臂603；所述大臂602与小臂603不与第一连接轴617相连的另一端分别通过第二连接轴618与第三连接轴619连接于回转架612与连接头601；所述第一三角架 608与第二三角架609的第一端点615分别连接有第一连杆604和第二连杆605；所述第一三角架608与第二三角架609的第二端点616分别连接有第三连杆606和第四连杆607；所述第一连杆604和第二连杆605不与第一三角架608和第二三角架609相连的另一端分别连接于回转架612；所述第三连杆606和第四连杆607不与第一三角架608和第二三角架609相连的另一端分别连接于连接头601；所述第一连杆604和第二连杆605位于大臂上方；所述第三连杆606和第四连杆607位于小臂上方；所述第一伺服油缸610的两端分别通过第四连接轴620和第五连接轴621连接大臂602与回转架612；所述第二伺服油缸611的两端分别通过第六连接轴622和第七连接轴623连接小臂603与大臂602；所述回转架612的一侧安装有旋转马达613；所述回转架612的内部安装有回转驱动装置624以及减速装置625。

作为优选，所述第一三角架608与第二三角架609完全相同且相互平行。

作为优选，所述减速装置625位于回转驱动装置624内部。

作为优选，所述减速装置625内部设置有回转接头626。

作为优选，所述减速装置625上方设置有回转接头盖627。

作为优选，所述回转接头盖627上方安装有中空盖628。

作为优选，所述机械臂600通过法兰盘与底座部500相连接。

当旋转马达运作时，整个机械臂可通过回转驱动装置在底座部上方进行左右旋转；

当第一伺服油缸运作时，大臂可以回转架为轴进行上下摆动；

当第二伺服油缸运作时，小臂可以三角架为轴进行上下摆动。

如图12-13，所述手爪部700包含手爪油缸701、直通接头702、连接板703、行程导向块704、连接块705、第一连杆706、第二连杆707、第一手爪臂708以及第二手爪臂709；所述连接板703的内部设置有行程导向块704；所述连接板703的一端连接有手爪油缸701；所述手爪油缸701上设置有直通接头702；所述连接板703不与手爪油缸701相连的另一端通过连接块705连接有第一连杆706、第二连杆707；所述第一连杆706通过第一连接轴710 连接有第一手爪臂708；所述第二连杆707通过第二连接轴711连接有第二手爪臂709。

作为优选，所述第一手爪臂708和第二手爪臂709的内部均设置有压板712。

作为优选，所述压板712通过聚胺酯垫套713安装于第一手爪臂708和第二手爪臂709 的内部。

可通过手爪油缸控制第一手爪臂与第二手爪臂松开或抓紧钻杆、钻铤和套管等进行扶管作业。

如图1，所述地轨部200安装于平台部100上方；所述马达部300安装于地轨部200上方；所述拖链部400安装于平台部100有油缸106的一侧；所述底座部500安装于马达部300外侧；所述机械臂600靠近大臂602的一端安装于底座部500上方；所述手爪部700安装于机械臂600靠近小臂603的一端。

作为优选，所述自动化扶管装置还包含运输工装部800。

作为优选，所述运输工装部800位于手爪部700下方。

虽然本发明已以较佳实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可做各种的改动与修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (10)

1.一种自动化扶管装置，其特征在于，所述自动化扶管装置包含平台部、地轨部、马达部、拖链部、底座部、机械臂以及手爪部；

所述平台部包含平台骨架；所述平台骨架是由前侧梁、后侧梁、左侧梁以及右侧梁构成的方形骨架；所述前侧梁上安装有油缸；所述油缸上连接有直通接头以及铰轴；所述油缸安装于前侧梁的左端、直通接头安装于油缸的左端且铰轴安装于油缸的右端或所述油缸安装于前侧梁的右端、直通接头安装于油缸的右端且铰轴安装于油缸的左端；所述后侧梁上有与前侧梁对称设置的油缸、直通接头以及铰轴。

2.如权利要求1所述的一种自动化扶管装置，其特征在于，所述地轨部包含地轨骨架、假导轨以及齿条座；所述地轨骨架是由前安装板、后安装板、左梁以及右梁构成的方形骨架；所述前安装板的外侧设置有第一滚轮和连接块；所述第一滚轮与油缸相契合；所述连接块与铰轴相契合；所述后安装板上有与前安装板相对称的第一滚轮和连接块；所述假导轨安装于左梁和右梁的内侧且与前安装板和后安装板相接触；所述齿条座连接前安装板与后安装板；所述齿轮座上安装有直尺条。

3.如权利要求1或2所述的一种自动化扶管装置，其特征在于，所述马达部包含第一连接板、第二滚轮、直齿轮；所述第一连接板的下方设置有直齿轮；所述第一连接板的上方安装有编码器与制动器；所述第一连接板下部左右两侧分别往下延伸有与之垂直的第二连接板和第三连接板；所述直齿轮与直尺条相啮合；所述制动器顶端连接有马达；所述马达头部连接有平衡阀；所述马达一侧连接有节流阀；所述第二连接板与第三连接板的外侧均设置有第二滚轮；所述第二滚轮与假导轨相契合。

4.如权利要求1-3任一所述的一种自动化扶管装置，其特征在于，所述拖链部包含支撑板、第一接头座、第二接头座、第一接头、第二接头以及拖链；所述第一接头座与第二接头座分别设置于支撑板的两侧且均与支撑板垂直；所述第一接头位于第一接头座；所述第二接头位于第二接头座；所述拖链位于支撑板两端中的一端且拖链的两端分别与第一接头和第二接头相连。

5.如权利要求1-4任一所述的一种自动化扶管装置，其特征在于，所述底座部包含马达箱以及液压柜；所述马达箱中安装有过滤器；所述过滤器上安装有直通接头以及过滤器过渡接头；所述液压柜安装于马达箱的一侧；所述液压柜中安装有液压阀、平衡阀块以及回油块；所述回油块可通过油管穿过液压柜与第二接头相连接。

6.如权利要求1-5任一所述的一种自动化扶管装置，其特征在于，所述机械臂包含连接头、大臂、小臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一三角架、第二三角架、第一伺服油缸、第二伺服油缸、回转架以及旋转马达；所述第一三角架与第二三角架均含有顶点、第一端点和第二端点；所述顶点通过第一连接轴同时连接有大臂和小臂；所述大臂与小臂不与第一连接轴相连的另一端分别通过第二连接轴与第三连接轴连接于回转架与连接头；所述第一三角架与第二三角架的第一端点分别连接有第一连杆和第二连杆；所述第一三角架与第二三角架的第二端点分别连接有第三连杆和第四连杆；所述第一连杆和第二连杆不与第一三角架和第二三角架相连的另一端分别连接于回转架；所述第三连杆和第四连杆不与第一三角架和第二三角架相连的另一端分别连接于连接头；所述第一连杆和第二连杆位于大臂上方；所述第三连杆和第四连杆位于小臂上方；所述第一伺服油缸的两端分别通过第四连接轴和第五连接轴连接大臂与回转架；所述第二伺服油缸的两端分别通过第六连接轴和第七连接轴连接小臂与大臂；所述回转架的一侧安装有旋转马达；所述回转架的内部安装有回转驱动装置以及减速装置。

7.如权利要求1-6任一所述的一种自动化扶管装置，其特征在于，所述手爪部包含手爪油缸、直通接头、连接板、行程导向块、连接块、第一连杆、第二连杆、第一手爪臂以及第二手爪臂；所述连接板的内部设置有行程导向块；所述连接板的一端连接有手爪油缸；所述手爪油缸上设置有直通接头；所述连接板不与手爪油缸相连的另一端通过连接块连接有第一连杆、第二连杆；所述第一连杆通过第一连接轴连接有第一手爪臂；所述第二连杆通过第二连接轴连接有第二手爪臂。

8.如权利要求1-7任一所述的一种自动化扶管装置，其特征在于，所述地轨部安装于平台部上方；所述马达部安装于地轨部上方；所述拖链部安装于平台部有油缸的一侧；所述底座部安装于马达部外侧；所述机械臂靠近大臂的一端安装于底座部上方；所述手爪部安装于机械臂靠近小臂的一端。

9.如权利要求1-8任一所述的一种自动化扶管装置，其特征在于，所述自动化扶管装置还包含运输工装部。

10.权利要求1-9任一所述的一种自动化扶管装置在扶管以及钻井方面的应用。