CN206242051U - 一种核工业用容器转运组合机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种核工业用容器转运组合机器人，其结构包括X轴机构和Z轴机构，所述X轴机构包括X轴机架、X轴驱动件、X轴传动件和第一安装座，所述Z轴机构包括Z轴机架、Z轴驱动件、蜗轮、蜗杆、Z轴传动件和第二安装座。该容器转运组合机器人自动化和可靠性均能满足核工业工作中的实际需求，且能够在突发情况下避免意外并可通过手动调整排除危险。

Description

一种核工业用容器转运组合机器人

技术领域

本实用新型涉及一种自动化转运装置，特别是一种核工业用容器转运组合机器人。

背景技术

核工业的工作环境会附带有大量的污染物，该类污染物对外界环境或人体都会造成巨大的损害，因此核工业的工作环境应该尽量在全封闭的场地进行，对工作设备要求具有高度的自动化和可靠性以帮助工作人员避免污染物带来的威胁，另外核工业用的工作设备还需要具有可调整性，以适应不同要求下的工作需要。

X轴和Z轴双向运动机器人在机械制造行业已较为常见，如中国专利公告CN204603115U公开了一种钣金冲压自动上下料机器人，通过现有的X轴直线单元和Z轴直线单元实现水平和竖直方向上的运动，但该技术在核工业领域中应用存在以下问题：1、不满足突发情况下的安全要求，如机器人在断电时无自锁功能会导致容器在转运过程中掉落，从而引发严重的安全事故；2、在断电或电机损坏时无法通过外界手动操作排除危险；3、难以维修，因为电机及相配合的如减速机设备均设置在设备内部，维修时必须进入机器人的工作区域范围，这在核工业中存在不便。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种核工业用容器转运组合机器人，该容器转运组合机器人自动化和可靠性均能满足核工业工作中的实际需求，且能够在突发情况下避免意外并可通过手动调整排除危险。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种核工业用容器转运组合机器人，其结构包括X轴机构和Z轴机构，所述X轴机构包括X轴机架、X轴驱动件、X轴传动件和第一安装座，所述X轴驱动件和X轴传动件设置在X轴机架上，所述第一安装座连接在X轴传动件上，所述X轴传动件至少部分延伸出X轴机架呈X轴转动件，所述X轴转动件至少部分形状呈多边形；所述Z轴机构包括Z轴机架、Z轴驱动件、蜗轮、蜗杆、Z轴传动件和第二安装座，所述Z轴机架设置在第一安装座上，所述Z轴驱动件、蜗轮、蜗杆和Z轴传动件设置在Z轴机架上，所述Z轴驱动件通过蜗轮和蜗杆连接Z轴传动件，所述第二安装座连接在Z轴传动件上，所述蜗杆至少部分延伸出Z轴机架呈Z轴转动件，所述Z轴转动件至少部分形状呈多边形。通过X轴传动件和延伸出X轴机架的X轴转动件与蜗轮蜗杆和伸出Z轴机架的Z轴转动件，使在断电或电机损坏时可以通过X轴转动件和Z轴转动件进行手动操作排除危险，将蜗轮和蜗杆结构作为减速机构使本机器人具有自锁功能，当Z轴驱动件突然失去动力时，Z轴传动件由于一端连接蜗轮和蜗杆，第二安装座能够被固定在Z轴传动件上，不会由于容器自身质量下坠发生危险。

作为优选，所述Z轴传动件包括梯形丝杠，所述第二安装座通过丝杠螺母与梯形丝杠连接。梯形丝杠与丝杠螺母也具有自锁功能，可进一步保证紧急情况下第二安装座被固定。

作为优选，所述Z轴机架与第一安装座固定连接。为提高设备整体可靠性，Z轴机架应与第一安装座固定连接减少在特殊情况下Z轴机架出现危险的可能性。

作为优选，所述X轴驱动件设置在X轴机架外，所述X轴传动件至少部分延伸出X轴机架与X轴驱动件配合。为了方便在核工业条件下维修，电机外置于机器人工作范围之外。

作为优选，所述Z轴驱动件设置在Z轴机架外，所述蜗轮和蜗杆整体设置在Z轴机架外。为了方便在核工业条件下维修，电机和减速机外置于机器人工作范围之外。

本实用新型同现有技术相比具有以下优点及效果：通过X轴传动件和延伸出X轴机架的X轴转动件与蜗轮蜗杆和伸出Z轴机架的Z轴转动件，使在断电或电机损坏时可以通过X轴转动件和Z轴转动件进行手动操作排除危险，将蜗轮和蜗杆结构作为减速机构使本机器人具有自锁功能，当Z轴驱动件突然失去动力时，Z轴传动件由于一端连接蜗轮和蜗杆，第二安装座能够被固定在Z轴传动件上，不会由于容器自身质量下坠发生危险；通过梯形丝杠与丝杠螺母及Z轴机架与第一安装座固定的连接方式进一步增加了机器人在紧急情况下的可靠性；通过X轴传动件和减速机的结构或位置调整使电机和减速机方便在核工业条件下维修。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为蜗轮蜗杆的剖视图。

图3为Z轴传动件的剖视图。

标号说明：

X轴机架311X轴电机312X轴传动件313

X轴转动件3131第一安装座314Z轴机架321

Z轴电机322蜗轮323蜗杆324

Z轴转动件3241Z轴传动件325梯形丝杆3251

丝杆螺母3252第二安装座326

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1：

如图1至3所示，本实施例由X轴机架311和Z轴机架321组成，X轴机架311和Z轴机架321相互垂直设置。其中X轴机架311外侧设置有X轴电机312，X轴电机312的输出力通过X轴传动件313带动第一安装座314平移，其中X轴传动件313包括丝杆、螺母和万向联轴器，还可以设置导轨或锥齿轮，X轴传动件313的丝杆一端通过万向联轴器与X轴电机312配合，另一端延伸出X轴机架311作为X轴转动件3131，X轴转动件3131为长方体形状。Z轴机架321固定连接在第一安装座314上，Z轴机架321上部外侧设置有Z轴电机322，Z轴电机322的输出轴与减速机配合，减速机由蜗轮323和蜗杆324组成，Z轴电机322带动蜗杆324转动，从蜗轮323向Z轴传动件325输出，Z轴传动件325包括梯形丝杆3251和丝杆螺母3252，还可以设置导轨，第二安装座326通过丝杆螺母3252在梯形丝杆3251上运动，蜗杆324一端延伸出减速机并焊接有一长方体块作为Z轴转动件3241。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种核工业用容器转运组合机器人，包括X轴机构和Z轴机构，其特征在于：所述X轴机构包括X轴机架、X轴驱动件、X轴传动件和第一安装座，所述X轴驱动件和X轴传动件设置在X轴机架上，所述第一安装座连接在X轴传动件上，所述X轴传动件至少部分延伸出X轴机架呈X轴转动件，所述X轴转动件至少部分形状呈多边形；所述Z轴机构包括Z轴机架、Z轴驱动件、蜗轮、蜗杆、Z轴传动件和第二安装座，所述Z轴机架设置在第一安装座上，所述Z轴驱动件、蜗轮、蜗杆和Z轴传动件设置在Z轴机架上，所述Z轴驱动件通过蜗轮和蜗杆连接Z轴传动件，所述第二安装座连接在Z轴传动件上，所述蜗杆至少部分延伸出Z轴机架呈Z轴转动件，所述Z轴转动件至少部分形状呈多边形。

2.根据权利要求1所述的核工业用容器转运组合机器人，其特征在于：所述Z轴传动件包括梯形丝杠，所述第二安装座通过丝杠螺母与梯形丝杠连接。

3.根据权利要求1所述的核工业用容器转运组合机器人，其特征在于：所述Z轴机架与第一安装座固定连接。

4.根据权利要求1所述的核工业用容器转运组合机器人，其特征在于：所述X轴驱动件设置在X轴机架外，所述X轴传动件至少部分延伸出X轴机架与X轴驱动件配合。

5.根据权利要求1所述的核工业用容器转运组合机器人，其特征在于：所述Z轴驱动件设置在Z轴机架外，所述蜗轮和蜗杆整体设置在Z轴机架外。