CN205572410U - 一种新型侧装机器人桁架 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种新型侧装机器人桁架，包括桁架及支撑桁架的支撑机构，在所述的桁架垂直于地面的侧面设置有一对走向与地面平行的导轨；在一对导轨中间平行导轨设置有齿条；在导轨上安装有可沿导轨滑动的机器人安装板。本实用新型机器人安装板设置在桁架的侧面，则维护人员站在桁架的一侧就可以对机器人进行维护，维护非常方便。另外机器人在导轨上移动平稳且定位精确,噪声减少。

Description

一种新型侧装机器人桁架

技术领域

本实用新型涉及机器人安装使用领域，特别涉及一种安装机器人的新型侧装机器人桁架。

背景技术

在机械加工领域，为节省劳动力成本， 各大工厂都开始大批导入机器人，以实现机械加工生产线的自动化。

一般机械加工车间实现机器人自动化的布局形式是：在地面上安装一台机器人，使机床门口对着机器人，——1对1，机床门正对机器人；1对2，两机床面对面摆放，机器人放中间；1对3，品字形摆放。 这种布局的缺点：1.一般车间的机床在自动化前都是线型摆放，即所有机床并排成一条直线。而用上述方式引入机器人的话，就必须移动机床，甚至更改整个车间的布局；2.由于机器人的活动范围大，需要对机器人进行安全围蔽，占地面积增大；3.机器人位于机床门前，导致机床的操作及维护困难。

中国专利公开号CN 103264312 A公开了一种吊装机器人的桁架行走导轨，它能使机器人具有空中行走的功能， 扩展了机器人的作业范围， 并能提高生产场地的利用率。这种机器人桁架行走导轨中一对导轨安装在桁架的下端面上，齿条安装在桁架的下端面并平行地位于一对导轨之间。这样机器人就是吊装在桁架下面，如果需要维，则必须有人也站在桁架下面，对维护不便。

发明内容

针对目前机器人行走轨道安装在桁架下端面上，不便维护的不足，本实用新型提供一种机器人行走轨道安装在桁架侧面的新型侧装机器人桁架。

本实用新型的技术方案是一种新型侧装机器人桁架，包括桁架及支撑桁架的支撑机构，在所述的桁架垂直于地面的侧面设置有一对走向与地面平行的导轨；在一对导轨中间平行导轨设置有齿条；在导轨上安装有可沿导轨滑动的机器人安装板。

由于机器人安装板设置在桁架的侧面，则维护人员站在桁架的一侧就可以对机器人进行维护，维护非常方便。

进一步的，上述的新型侧装机器人桁架中：所述的桁架包括呈“品”字形状设置的第一矩形钢管、第二矩形钢管和第三矩形钢管；第一矩形钢管和第二矩形钢管并排设置，在下面由第一连接钢板焊接，中间由第二连接钢板焊接，上面与第三矩形钢管焊接，在所述的第三矩形钢管侧面焊接有第一加强板，在第二矩形钢管上焊接有第二加强板；在第一加强板分别焊接一根导轨和齿条，第二加强板上焊接另一根导轨。

这种多种矩形钢管及板材焊接结构，充分考虑了受力分布及安装需要。

进一步的，上述的新型侧装机器人桁架中：机器人安装板的一面安装有至少两对将机器人安装板连接到导轨上的滑块，所述的滑块具有咬合所述的导轨的接口。

利用咬合导轨的接口可以将机器人安装板稳定在导轨上。

进一步的，上述的新型侧装机器人桁架中：机器人安装板分成两个区域，其中一个区域是安装机器人的区域，另外一个区域安装驱动机构，所述的驱动机构包括伺服电机和减速箱；减速箱安装在伺服电机的输出轴上，所述的减速箱的输出轴上位于安装板的另一侧面连接齿轮，所述的齿轮与所述的齿条啮合。

伺服电机齿轮带动使定位精确。

进一步的，上述的新型侧装机器人桁架中：在所述的机器人安装板上还设置有润滑系统，所述的润滑系统包括固定于机器人安装板上的润滑泵，润滑油通过润滑油分配器分配到各相对运动部件上。

润滑系统可使相对运动部件运动时减少噪声。

进一步的，上述的新型侧装机器人桁架中：在所述的桁架顶上设置有固定机器人和驱动机构线缆的拖链和容置拖链的拖链槽,这样整个设备整洁。

以下将结合附图和实施例，对本实用新型进行较为详细的说明。

附图说明

图1为本实用新型结构图。

图2是图1中A处放大图。

图3是图1的左视图。

图4是图3中B处放大图。

图5是机器人板及驱动装置结构图。

图6是图5的左视图。

具体实施方式

实施例1，本实施例是一种机器人安装板安装在桁架侧面，使在维护时，维护人员站在桁架侧面能方便维护的新型侧装机器人桁架。

如图1、图2、图3和图4所示，本实施例中，利用三根加固了的立柱7支撑桁架1，在桁架1的侧面与地面垂直的一侧面上安装一对导轨9，在导轨9上利用滑块23连接机器人安装板2，机器人安装板2上分为两个区域，一个区域是安装机器人6的区域25，另一区域则是安装动力驱动装置，使安装有机器人6的机器人安装板2可控地在导轨9上滑动的动力机构，该动力机构包括安装在机器人安装板2上的伺服电机21，减速箱22安装在伺服电机21的输出轴上，减速箱22的输出轴上位于机器人安装板2的另一侧面连接齿轮26，齿轮26与齿条5啮合。如图5和图6所示。

本实施例的新型侧装式机器人桁架主要包括有立柱7、桁架1、机器人安装板2几大部分。其中立柱7包括左立柱、中间立柱和右立柱，左立柱、中间立柱和右立柱通过地脚螺栓固定于地面上，且充分考虑到机器人的加减速、摆动产生的惯性冲击力，在立柱的下面和上面都添加了斜向的加强筋，形成三角结构，使整体结构更稳固，这是一种加强的立柱7；桁架1通过螺栓连接固定于三根立柱7上，并且调整水平后，配装固定销，以保证精度不变；在桁架1的上方是拖链3及拖链槽4，以供机器人6的电缆及气管移动用；机器人安装板2为主要活动部件，它通过滑轨9滑块23机构固定于桁架1上，通过齿轮26齿条5机构运动；机器人6则固定于机器人安装板2上，由机器人安装板2带动机器人6桁架1方向来回移动；末端限位安装于桁架1的末端，防止机器人滑出掉落。

桁架1本体为多种方钢及板材焊接结构如图4所示，此结构充分考虑了受力分布及安装需要；多种方钢及板材包括呈“品”字形状设置的第一矩形钢管101、第二矩形钢管102和第三矩形钢管103；第一矩形钢管101和第二矩形钢管102并排设置，在下面由第一连接钢板104焊接，中间由第二连接钢板105和第三连接钢板106焊接，上面与第三矩形钢管103焊接，在第三矩形钢管103侧面焊接有第一加强板108，在第二矩形钢管102上焊接有第二加强板107；在第一加强板108分别焊接一根导轨9和齿条5，第二加强板107上焊接另一根导轨9.本实施例中拖链槽4由钣金弯折加工，用于拖链3的导向及保护；为滑轨滑块23机构，其中滑轨9固定在桁架1本体侧面，滑块23安装在机器人安装板2上，共有4对；运动装置为齿轮齿条机构，其中齿条固定于桁架1本体侧面，两根导轨9之间，齿轮26由固定于机器人安装基板2上的伺服电机21及减速机22带动，齿轮26的转动使机器人安装板2整体沿齿条5方向移动；润滑泵24通过螺栓固定于机器人安装板上，润滑油通过润滑油分配器27将分配到各相对运动部件上，如齿轮、滑块。

本实施例工作时，伺服电机21带动减速机22及齿轮26转动，齿轮26齿条5啮合产生推力，推动机器人安装板2及其上安装的所有部件平移。

Claims (6)

1.一种新型侧装机器人桁架，包括桁架（1）及支撑桁架的支撑机构，其特征在于：在所述的桁架（1）垂直于地面的侧面设置有一对走向与地面平行的导轨（9）；在一对导轨（9）中间平行导轨（9）设置有齿条（5）；在导轨（9）上安装有可沿导轨（9）滑动的机器人安装板（2）。

2.根据权利要求1所述的新型侧装机器人桁架，其特征在于：所述的桁架（1）包括呈“品”字形状设置的第一矩形钢管（101）、第二矩形钢管（102）和第三矩形钢管（103）；第一矩形钢管（101）和第二矩形钢管（102）并排设置，在下面由第一连接钢板（104）焊接，中间由第二连接钢板（105）焊接，上面与第三矩形钢管（103）焊接，在所述的第三矩形钢管（103）侧面焊接有第一加强板（108），在第二矩形钢管（102）上焊接有第二加强板（107）；在第一加强板（108）分别焊接一根导轨（9）和齿条（5），第二加强板（107）上焊接另一根导轨（9）。

3.根据权利要求1所述的新型侧装机器人桁架，其特征在于：机器人安装板（2）的一面安装有至少两对将机器人安装板（2）连接到导轨（9）上的滑块（23），所述的滑块（23）具有咬合所述的导轨（9）的接口。

4.根据权利要求1所述的新型侧装机器人桁架，其特征在于：机器人安装板（2）分成两个区域，其中一个区域是安装机器人（6）的区域（25），另外一个区域安装驱动机构，所述的驱动机构包括伺服电机（21）和减速箱（22）；减速箱（22）安装在伺服电机（21）的输出轴上，所述减速箱（22）的输出轴上位于安装板（2）的另一侧面连接齿轮（26），所述的齿轮（26）与所述齿条（5）啮合。

5.根据权利要求4所述的新型侧装机器人桁架，其特征在于：在所述的机器人安装板（2）上还设置有润滑系统，所述的润滑系统包括固定于机器人安装板（2）上的润滑泵（24），润滑油通过润滑油分配器（27）分配到各相对运动部件上。

6.根据权利要求1所述的新型侧装机器人桁架，其特征在于：在所述的桁架（1）顶上设置有固定机器人（6）和驱动机构线缆的拖链（3）和容置拖链（3）的拖链槽（4）。