CN105643629A - 立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构 - Google Patents

立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构 Download PDF

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张洪
陈磊
王志华
谈宏敏
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Jiangnan University
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces

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Abstract

本发明涉及一种立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构，它主要由回转机构和两个电动推杆组成的制动机构构成。回转机构的回转支承外圈与上方的旋转立柱通过螺栓固定，回转支承的内圈与下方的电机支承架通过螺栓固定；减速电机竖直安装在电机支承座上，电机轴上小齿轮通过螺栓、弹簧垫圈与电机轴固定，电机小齿轮与回转支承的外圈齿相啮合；电机支承架上安装两个电动推杆，需要吊臂旋转时通过推杆的伸出使电机支承架、电机以及回转支承内圈与中间的固定立柱固定，电机带动小齿轮与回转支承外圈以及上方的旋转立柱进行旋转。该旋转制动机构可以很灵活地进行旋转，在转动过程中不会产生侧摆和振动，同时旋转的速度较小，可以保证喷涂质量。

Description

立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构
技术领域
本发明涉及油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构，尤其适用于立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构。
背景技术
目前，大型油罐内壁涂装是采用搭脚手架或者手动旋转吊篮，人工站立在脚手架上或者在旋转吊篮末端的吊篮上进行作业，该作业速度慢，效率低下，且涂装层厚度凭人的感觉，涂装质量不易控制。并且所需人力较多，劳动强度大，进度慢，人工费在工程成本中占有较大比例。此外，工作场所通风困难，环境恶劣，安全隐患多，工人长期在此环境中工作，易患粉尘和化学品方面的职业病；但若经常换人，则不仅增加人员的培训费用，而且会产生与技术熟练要求的矛盾。所以这类作业方法已经无法满足大规模油储基地的建设的速度。
发明内容
本发明的任务在于为立柱式油罐智能喷涂机器人提供一种协同配合其升降的旋转制动机构。
本发明要解决的技术问题是立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转结构既能提供旋转，也能协同进行升降的技术问题。
本发明所采用的解决方案为：
一种立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构，包括：
回转机构，包括回转支承、旋转立柱、减速电机、电机支承架、齿轮、弹簧垫片、螺钉、螺栓、螺母；
制动机构，包括电机支承架、两个电动推杆、电动推杆支承架、螺钉、平垫片。
上述回转机构中，旋转立柱套在中间固定立柱上，回转支承外圈与旋转立柱通过18个螺栓连接，回转支承内圈与电机支承架通过18个螺栓连接，减速电机竖直安装，通过螺栓、螺母连接在电机支承架伸出板的一侧，齿轮与电机输出轴通过弹簧垫片与螺栓连接，同时齿轮与回转支承外圈相啮合。
上述电机齿轮中，齿轮内有一台阶，电机输出轴安装在此位置，通过弹簧垫片与螺栓，将齿轮与电机轴固定。
上述电机支承架，呈中空的圆柱形，并在一侧焊上一块板，用于安装减速电机，板的后侧有两块肋板增加强度。
上述制动机构中，所述电动推杆在底部通过螺钉与电动推杆支承架固定，电动推杆支承架与电机支承架通过平垫片、螺钉安装，电动推杆的伸出杆与电机支承架圆柱面上的孔对准，通过孔与中间固定立柱保证位置的固定。
上述电动推杆，两个电动推杆分布电机支承架的两侧，相对电机的位置对称排列。
上述电动推杆支承架与电动推杆的固定，是通过螺钉、垫片从电动推杆的底部进行安装。
上述电动推杆支承架与电机支承架的固定，是通过螺钉、垫片将电动推杆支承架的安装槽与电机支承架的孔固定安装。
本发明的立柱式油罐喷涂机器人的旋转制动机构，可以很灵活地进行旋转，在转动过程中不会产生侧摆和振动，同时旋转的速度较小，可以保证喷涂质量。
附图说明
图1为本发明一种实施方式在立柱式油罐智能喷涂机器人整体结构中的位置示意图；
图2为本发明旋转制动部分正面的结构示意图。
图3为本发明旋转制动部分背面的结构示意图。
图中(1)为吊篮，(2)为喷涂机械臂，(3)为吊臂，(4)为旋转立柱，(5)为旋转吊头，(6)为提升机构，(7)为固定立柱，(8)为本发明的旋转制动机构。
图中(8-1)为减速电机，(8-2)为电机小齿轮，(8-3)为回转支承，(8-4)为电动推杆，(8-5)为电动推杆支承架，(8-6)为电机支承架。
图中(8-3-1)为回转支承外圈，(8-7)为旋转立柱与回转支承外圈的固定螺栓，(8-8)为电机支承架与回转支承内圈的固定螺栓，(8-3-2)为回转支承内圈。
具体实施方式:
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
如图1所示，一种包括本发明旋转机构的立柱式油罐智能喷涂机器人，主要包括以下几个部分：提升部分(6)，吊臂部分(3)，吊篮部分(1)，两个喷涂机械臂(2)，旋转立柱及斜拉钢丝绳(4)，旋转吊头(5)，固定立柱部分(6)，旋转部分。
下面结合附图，详细描述本发明立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构，旨在说明立柱式油罐智能喷涂机器人进行喷涂时，该机器人是如何在本发明的旋转制动机构的协同和配合下进行工作的：
本发明的旋转制动机构中回转机构部分，包括回转支承(8-3)、旋转立柱(4)、减速电机(8-1)、电机支承架(8-6)、齿轮(8-2)、弹簧垫片、螺钉、螺栓、螺母。回转机构中，旋转立柱(4)空套在中间固定立柱(7)上，回转支承外圈(8-3-1)与旋转立柱(4)通过螺栓(8-3)连接，回转支承内圈(8-3-2)与电机支承架(8-6)通过螺栓(8-8)连接，减速电机(8-1)竖直安装，通过螺栓、螺母连接在电机支承架(8-6)伸出板的一侧，齿轮(8-2)与电机输出轴通过弹簧垫片与螺栓连接，同时齿轮(8-2)与回转支承外圈(8-3-1)相啮合。齿轮(8-2)内有一台阶，电机输出轴安装在此位置，通过弹簧垫片与螺栓，将齿轮与电机轴固定。电机支承架(8-6)呈中空的圆柱形，并在一侧焊上一块板，用于安装减速电机(8-1)，板的后侧有两块肋板增加强度。
本发明的旋转制动机构中制动机构部分，包括电机支承架(8-6)、两个电动推杆(8-4)、电动推杆支承架(8-5)、螺钉、平垫片。电动推杆(8-4)在底部通过螺钉与电动推杆支承架(8-5)固定，电动推杆支承架(8-5)与电机支承架(8-6)通过平垫片、螺钉安装，电动推杆(8-4)的伸出杆与电机支承架(8-6)圆柱面上的孔对准，通过孔与中间固定立柱(7)保证位置的固定。两个电动推杆分布电机支承架的两侧，相对电机的位置对称排列。电动推杆支承架与电动推杆的固定，是通过螺钉、垫片从电动推杆的底部进行安装。电动推杆支承架与电机支承架的固定，是通过螺钉、垫片将电动推杆支承架的安装槽与电机支承架的孔固定安装。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (2)

1.一种立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构，主要是为了实现油罐喷涂机器人两个吊臂(3)的自动旋转以及上下运动。当吊臂(3)旋转时，安装在吊臂(3)末端的喷枪同时进行喷涂，当完成一个受喷带的喷涂，然后停止旋转，提升机构(6)带动吊臂(3)进行上下的移动，进行下一个受喷带的喷涂，吊臂(3)再次开始旋转。因此，旋转减速机构(8)既需要带动吊臂(3)旋转，也需要和吊臂(3)同时上下移动，所以需要在旋转机构上增加一个制动机构，实现立柱式油罐喷涂机器人的旋转制动。
2.如权利要求1所述的立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构，其特征在于：回转制动机构的结构为：包括回转支承(8-3)、旋转立柱(4)、减速电机(8-1)、电机支承架(8-6)、齿轮(8-2)、两个电动推杆(8-4)、电动推杆支承架(8-5)、螺钉、螺栓、平垫片、弹簧垫片、螺母。所述电机支承架(8-6)空套在中间固定立柱上(7)，与上方回转支承(8-3)内圈通过螺栓连接，减速电机(8-1)竖直安装在电机支承架(8-6)的一侧，通过螺栓与螺母固定，电动推杆(8-4)在底部有两个孔，通过螺钉、平垫片与电动推杆支承架(8-5)固定，电动推杆支承架(8-5)与电机支承架(8-6)通过平垫片、螺钉安装，电动推杆的伸出杆与电机支承架圆柱面上的孔对准，推杆的伸出杆头上安装有较软的橡胶减震片，对称的两个推杆同时伸出，穿过孔与中间固定立柱(7)通过摩擦力固定。
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