CN108823901B - 一种污渍自动识别清洗的洗衣装置及洗衣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种污渍自动识别清洗的洗衣装置，包括：容置体、洗涤组件、扫描模块、图像录入装置、处理模块和控制组件，洗涤组件安装在移动组件上并贴近于容置体内的衣物；扫描模块用于扫描并录入衣物的信息；图像录入装置设置于移动组件上，用于拍摄并录入衣物的图像；处理模块与扫描模块和图像录入装置连接，用于获取并对比衣物的信息和衣物的图像，将衣物的图像中与衣物的信息不匹配的位置进行定位，并获得定位坐标；控制组件用于控制移动组件移动至定位坐标，并由洗涤组件进行洗涤。本发明还公开了一种洗衣方法。本发明中对衣物上的污渍进行智能识别及针对性洗涤，可以有效去除衣物上的污渍，提高了衣物洗涤的智能化程度。

Description

一种污渍自动识别清洗的洗衣装置及洗衣方法

技术领域

本发明涉及洗涤技术领域，更具体地说，涉及一种污渍自动识别清洗的洗衣装置及洗衣方法。

背景技术

目前市面上的洗衣机主要有波轮洗衣机和滚筒洗衣机，波轮洗衣机主要是将混有衣物处理剂的洗涤水和衣物充分混合接触，并通过翻转衣物使衣物与衣物之间、衣物与洗涤桶内桶壁上的纹路充分摩擦接触，以达到对衣物的清洁作用；滚筒洗衣机则是利用电动机的机械做功使滚筒旋转，衣物在滚筒中不断地被提升摔下，再提升再摔下，做重复运动，加上洗衣粉和水的共同作用使衣物洗涤干净。

然而，波轮洗衣机和滚筒洗衣机均无法识别衣物具体位置上的污渍，而对衣物进行大范围同等的洗涤，在洗涤过程中难以完全去除衣物上的污渍。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对市面上的洗衣机均无法无法识别衣物具体位置上的污渍，而对衣物进行大范围同等的洗涤，在洗涤过程中难以完全去除衣物上的污渍的缺陷，提供一种污渍自动识别清洗的洗衣装置及洗衣方法。

第一方面，本发明提供的一种污渍自动识别清洗的洗衣装置，包括：容置体、洗涤组件、扫描模块、图像录入装置、处理模块和控制组件，所述容置体内设置有置物组件，用于将衣物保持竖直平整地固定所述容置体内；

所述洗涤组件安装在移动组件上并贴近于所述容置体内的衣物，用于在所述移动组件的驱动下在竖直平面位移并对衣物进行洗涤，所述移动组件设置于所述容置体内；

所述扫描模块设置于所述容置体内或外，用于扫描并录入衣物的信息，所述衣物的信息包括衣物的布料和颜色分布；

所述图像录入装置设置于所述移动组件上，用于拍摄并录入衣物的图像；

所述处理模块与所述扫描模块和所述图像录入装置连接，用于获取并对比所述衣物的信息和所述衣物的图像，将所述衣物的图像中与所述衣物的信息不匹配的位置进行定位，并获得定位坐标；

所述控制组件用于控制所述移动组件移动至所述定位坐标，并由所述洗涤组件进行洗涤。

可选地，所述洗涤组件包括清洗头和清洗液容器，所述清洗头与所述清洗液容器连接，所述清洗头的顶端设置有连通所述清洗液容器的喷液口以及多个凸起点，所述清洗头还连接有驱动电机，用于在所述驱动电机的驱动下震动敲打衣物。

可选地，所述容置体内可拆卸地设置有吸污件，所述吸污件贴近于衣物的背面，用于吸附衣物上经所述除下的污渍。

可选地，所述移动组件包括竖直导轨、第一移动装置、水平导轨和第二移动装置，所述竖直导轨平行设置于所述容置体内部两侧，所述第一移动装置设置于所述竖直导轨上；

所述水平导轨的两端设置于所述第一移动装置上，用于随所述第一移动装置在竖直方向上移动，所述第二移动装置设置于所述水平导轨上，所述第二移动装置上还设置有洗涤组件，用于带动所述洗涤组件在所述水平导轨上移动。

第二方面，本发明提供的一种洗衣方法，包括：

扫描衣物的标签或条形码并获取所述衣物的信息，所述衣物的信息包括衣物的布料和颜色分布；

控制搭载有图像录入装置的移动组件在竖直平面上移动，并获取由所述图像录入装置拍摄得到的所述衣物的图像；

对比所述衣物的信息和所述衣物的图像，将所述衣物的图像中与所述衣物的信息不匹配的位置进行定位，获得定位坐标；

控制搭载有洗涤组件的移动组件移动至所述定位坐标，并控制所述洗涤组件在所述定位坐标所对应的衣物位置上进行洗涤。

可选地，所述对比所述衣物的信息和所述衣物的图像，将所述衣物的图像中与所述衣物的信息不匹配的位置进行定位包括：

采用图像识别方法对所述衣物的图像进行识别，并获得所述衣物的图像各个位置上对应的布料和颜色；

将所述衣物的图像各个位置上对应的布料和颜色分别与所述衣物的信息中的布料和颜色分布进行对比，并对布料或颜色不匹配的位置进行定位。

可选地，还包括：

根据所述衣物的信息中的颜色分布获取第一衣物图像，对所述第一衣物图像进行灰度化，获得第一灰度图像；

将拍摄得到的所述衣物的图像灰度化，获得第二灰度图像；

对比所述第一灰度图像和所述第二灰度图像各个坐标位置上的灰度值，获得各个坐标位置上的灰度差值；

将灰度差值大于0的坐标位置作为定位坐标，控制所述移动组件移动至所述定位坐标；

根据所述定位坐标对应的灰度差值的大小，控制所述洗涤组件震动清洗的力度、频率和时长。

可选地，所述获得定位坐标之后还包括：

通过图像识别方法识别所述定位坐标上对应的衣物污渍的类型，所述衣物污渍的类型包括泥渍、油渍和血渍；

在所述洗涤组件移动至所述定位坐标时，控制所述洗涤组件喷出与所述衣物污渍的类型对应的洗涤液至所述定位坐标对应的衣物上。

可选地，还包括：

根据拍摄得到的所述衣物的图像获取所述衣物的轮廓曲线，将所述轮廓曲线所包围的部分作为待洗涤位置规划得到洗涤组件的移动路线；

根据所述移动路线控制所述移动组件移动并控制洗涤组件对移动路线上的衣物进行洗涤。

可选地，所述根据所述移动路线控制所述移动组件移动并控制洗涤组件对移动路线上的衣物进行洗涤之后，还包括：

控制移动组件移动至所述定位坐标，并获取所述定位坐标的图像；

对比所述衣物的信息和所述定位坐标的图像，若所述定位坐标的图像与所述衣物的信息不匹配，则控制洗涤组件对所述定位坐标所对应的衣物位置进行二次洗涤。

本发明具有以下有益效果：

本发明中通过置物组件将衣物竖直平整地固定于容置体内，采用扫描模块录入衣物的信息以及采用图像录入装置拍摄获得衣物的图像，通过将衣物的信息和衣物的实际图像进行对比，获得衣物上存在污渍的坐标位置，最后驱动洗涤组件至污渍的位置处进行污渍的重点洗涤，本发明中对衣物上的污渍进行智能识别及针对性洗涤，可以有效去除衣物上的污渍，提高了衣物洗涤的智能化程度。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1为本发明提供的一种污渍自动识别清洗的洗衣装置的结构示意图；

图2为本发明提供的一种污渍自动识别清洗的洗衣装置的另一结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种移动组件带动洗涤组件在平面内移动的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种移动组件在竖直方向上移动的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种第一移动装置的背面结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种洗涤组件的放大结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种清洗头的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种洗衣方法的流程示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1和图2所示，图1为本发明提供的一种污渍自动识别清洗的洗衣装置的结构示意图，图2为本发明提供的一种污渍自动识别清洗的洗衣装置的另一结构示意图。本发明实施例提供的一种污渍自动识别清洗的洗衣装置，包括：容置体1、洗涤组件2、扫描模块、图像录入装置、处理模块和控制组件，所述容置体1内设置有置物组件11，用于将衣物保持竖直平整地固定所述容置体1内。如图1和图2所示，置物组件11可以为隐藏设置于容置体1内的衣物挂杆，容置体1上开有通槽，通槽中部设置有可旋转的支撑柱，衣物挂杆贯穿支撑柱并固定于支撑柱上。如图1中所示，在无需洗衣时，衣物挂杆可以水平隐藏于通槽内，减少衣物挂杆的占用空间；如图2中所示，在需要洗衣时可以将衣物挂杆旋转90°，使得衣物挂杆垂直于容置体1，此时可以将晾于衣架上的衣物挂上衣物挂杆，以固定衣物并使得衣物保持竖直平整的状态。可以理解的是，为了避免在洗衣过程中，晾于衣架上的衣物随衣架滑动而掉落，可以在衣物挂杆的顶端设置挡块；此外，衣物挂杆上还可以开有用于容纳衣架挂钩的长槽，通过长槽的限制作用，限制衣架在衣物挂杆上前后滑动，影响后续的洗衣过程。

容置体1内设置有可以在竖直平面上移动的移动组件3，所述洗涤组件2安装在移动组件3上并贴近于所述容置体1内的衣物，用于在所述移动组件3的驱动下在竖直平面位移并对衣物进行洗涤。在移动组件3的驱动下，洗涤组件2可以覆盖容置体1内的容置腔的整个表面部分，即可以对挂于容置体1内的整件衣物的各个位置进行洗涤。

所述扫描模块可以设置于所述容置体1内或容置体1外，用于扫描并录入衣物的信息，所述衣物的信息包括衣物的布料和颜色分布。可以理解的是，衣物上一般都会设置有附有衣物的详细信息的标签或条形码，通过扫描器可以扫描获得标签或条形码上携带的衣物的信息。所述图像录入装置设置于所述移动组件3上，用于拍摄并录入衣物的图像；所述处理模块与所述扫描模块和所述图像录入装置连接，用于获取并对比所述衣物的信息和所述衣物的图像，将所述衣物的图像中与所述衣物的信息不匹配的位置进行定位，并获得定位坐标；所述控制组件用于控制所述移动组件3移动至所述定位坐标，并由所述洗涤组件2进行洗涤。

本发明实施例中所提供的洗衣装置的工作原理为：在洗衣前，先采用扫描模块扫描获得衣物的标签或条形码上所携带的衣物信息，然后将衣物挂于置物组件11上固定，启动移动组件3在容置体1内的竖直平面上实现上下左右移动，同时通过图像录入装置将衣物的图像拍摄录入，并实时将衣物的图像传输至处理模块中，由处理模块将衣物的图像与扫描录入的衣物的信息进行比对，识别衣物上的污渍，并将污渍的位置以坐标(如x,y)形式记录下来。在获得具体的污渍坐标位置后，由处理模块传输定位坐标至控制组件，控制移动组件3移动至定位坐标处，并由洗涤组件2进行对衣物污渍的重点洗涤。

另外，也可以在识别到污渍的位置后，驱动洗涤组件2对整件衣物进行洗涤，而在洗涤组件2到达定位坐标处时，控制洗涤组件2对污渍部分进行重点清洗以达到全面清洗衣物的效果。本发明实施例所提供的洗衣装置可以对衣物上的污渍进行智能识别及针对性洗涤，在全面清洗衣物的同时，可以有效去除衣物上的污渍，提高了衣物洗涤的智能化程度。

可以参阅图3、图4和图5，图3为本发明实施例提供的一种移动组件3带动洗涤组件2在平面内移动的结构示意图，图4为本发明实施例提供的一种移动组件3在竖直方向上移动的结构示意图，图5为本发明实施例提供的一种第一移动装置32的背面结构示意图。所述移动组件3包括竖直导轨31、第一移动装置32、水平导轨33和第二移动装置34，所述竖直导轨31平行设置于所述容置体1内部两侧，所述第一移动装置32设置于所述竖直导轨31上，第一移动装置32包括第一电机321和第一滑轮322，通过第一电机321驱动第一滑轮322从而带动第一移动装置32在竖直导轨31上进行竖直方向的运动。所述水平导轨33的两端设置于所述第一移动装置32上，用于随所述第一移动装置32在竖直方向上移动，即水平导轨33可以由两端的第一移动装置32带动并在竖直方向上运动；所述第二移动装置34设置于所述水平导轨33上，所述第二移动装置34包括第二电机341和第二滑轮342，由第二电机341驱动第二滑轮342在水平导轨33上进行水平方向上的运动，实现洗涤组件2在水平方向上的移动。所述第二移动装置34上还设置有洗涤组件2，用于带动所述洗涤组件2在所述水平导轨33上移动。通过第一移动装置32和第二移动装置34的配合，可以带动洗涤组件2在整个竖直平面上移动，从而实现对衣物的全面洗涤。

可以参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种洗涤组件2的放大结构示意图，在本发明实施例中所提供的一种实施方式中，洗涤组件2可以包括清洗头21和清洗液容器22，所述清洗头21与所述清洗液容器22连接，所述清洗头21的顶端设置有连通所述清洗液容器22的喷液口以及多个凸起点，所述清洗头21还连接有驱动电机，用于在所述驱动电机的驱动下震动敲打衣物。其中，图像录入装置中的摄像机镜头4也可以与清洗头21一并安装在移动组件3上。可以参阅图7，图7为本发明实施例提供的一种清洗头21的结构示意图，清洗头21设置于清洗液容器22的上方，清洗头21的中部位置设置有喷液口，喷液口的周边分布有多个凸起点，在洗涤衣物的过程中，先吸取清洗液容器22内的清洗液并经喷液口喷出至衣物上，然后启动驱动电机，驱动清洗头21震动并敲打衣物，通过清洗头21上的凸起点对衣物的敲打挤压作用，将衣物上的污渍挤压出来，实现对衣物的洗涤。需要说明的是，在污渍的定位坐标位置上，可以通过控制清洗头21对定位坐标位置进行集中、反复的震动敲打，以去除衣物上的污渍，有效去除衣物上顽固的污渍。

此外，为了快速地将衣物上被震动敲打下来的污渍清除，避免污渍再次沾到衣物上，所述容置体1内可拆卸地设置有吸污件5，所述吸污件5贴近于衣物的背面，用于吸附衣物上经所述除下的污渍。吸污件5具体可以为吸污棉布等材料，可以快速吸收衣物上被敲打下来的污渍，防止污垢在洗衣装置内淤积而影响后续的洗衣过程。

本发明实施例中通过置物组件11将衣物竖直平整地固定于容置体1内，采用扫描模块录入衣物的信息以及采用图像录入装置拍摄获得衣物的图像，通过将衣物的信息和衣物的实际图像进行对比，获得衣物上存在污渍的坐标位置，最后驱动洗涤组件2至污渍的位置处进行污渍的重点洗涤，能够对衣物上的污渍进行智能识别及针对性洗涤，可以有效去除衣物上的污渍，提高了衣物洗涤的智能化程度，尤其适宜应用于如酒店、速洗店以及商业大厦等公共场所。

基于以上所提供的污渍自动识别清洗的洗衣装置，本发明实施例还提供了一种洗衣方法，参阅图8，本发明实施例提供的洗衣方法包括：

S101、扫描衣物的标签或条形码并获取所述衣物的信息，所述衣物的信息包括衣物的布料和颜色分布；

可以理解的是，衣物上一般都会设置有附有衣物的详细信息的标签或条形码，例如衬衫或T恤领口处的标签或条形码，裤子的裤头处的标签或条形码。因此在洗衣前，通过扫描模块事先扫描衣物的标签或条形码可以获取到衣物的布料以及颜色分布等信息。例如，扫描某件衬衫时，可以获得衬衣的信息如下：布料为纯棉，颜色分布为整体白色。需要注意的是，在扫描一些T恤的时候，由于T恤中可能存在图案或LOGO等具有不同颜色的色块，在扫描标签或条形码时，需要获得整件T恤上的颜色分布，以便于后续对比识别污渍。

S102、控制搭载有图像录入装置的移动组件3在竖直平面上移动，并获取由所述图像录入装置拍摄得到的所述衣物的图像；

在扫描获得衣物的信息之后，可以将衣物挂于置物组件11上，启动洗衣装置，由移动组件3在容置体1内按预设的路线对整件衣物进行图像拍摄录入。

S103、对比所述衣物的信息和所述衣物的图像，将所述衣物的图像中与所述衣物的信息不匹配的位置进行定位，获得定位坐标；

具体地，可以采用图像识别方法对所述衣物的图像进行识别，并获得所述衣物的图像各个位置上对应的布料和颜色；然后将所述衣物的图像各个位置上对应的布料和颜色分别与扫描获得的所述衣物的信息中的布料和颜色分布进行对比，并对布料或颜色不匹配的位置进行定位，获得不匹配的具体位置的定位坐标，其中，定位坐标可以以(x，y)的形式进行表示。

S104、控制搭载有洗涤组件2的移动组件3移动至所述定位坐标，并控制所述洗涤组件2在所述定位坐标所对应的衣物位置上进行洗涤。

需要说明的是，由于污渍通常为污渍点或污渍块，每个污渍点或污渍块一般由多个邻近的定位坐标所构成，因此，在控制洗涤组件2在定位坐标所对应的衣物位置进行洗涤前，可以先根据定位坐标的分布，将连结为一体的定位坐标框起并构成污渍区域，然后结合洗涤组件2中清洗头21的大小和污渍区域的范围大小，规划好对污渍区域进行洗涤的路线，以保证在对污渍区域进行全面清洁的同时还能保证洗涤的效率，避免对同一定位坐标进行反复洗涤。例如，当污渍区域小于或等于清洗头21的大小时，可以将清洗头21移动到污渍区域最中心的定位坐标处，即将清洗头21的中心点对准污渍区域中心的定位坐标处，由于污渍扩散的作用，污渍区域通常为圆形，因此将圆形的清洗头21移动至污渍区域中心处时可以覆盖整个污渍区域。

可以理解的是，由于衣物上不同的污渍对衣物的污染程度可能是不同的，不同衣物上的污渍对衣物的污染程度也可能是不同的，在实际洗衣过程中，如果对所有的污渍都采用同样程度的洗涤力度，则对于污染较为轻微的污渍而言，洗涤力度可能会过大，增大了洗涤成本的同时也延长了洗涤时长；对于污染较严重的污渍而言，洗涤力度可能会较小，而无法完全去除污渍，造成洗衣不干净的后果。因此，为提高洗涤污渍的智能化，本发明实施例中提供一种根据污渍的污染程度进行智能化洗涤的实施方式。

根据所述衣物的信息中的颜色分布获取第一衣物图像，对所述第一衣物图像进行灰度化，获得第一灰度图像；将拍摄得到的所述衣物的图像灰度化，获得第二灰度图像；对比所述第一灰度图像和所述第二灰度图像各个坐标位置上的灰度值，获得各个坐标位置上的灰度差值；将灰度差值大于0的坐标位置作为定位坐标，控制所述移动组件3移动至所述定位坐标；根据所述定位坐标对应的灰度差值的大小，控制所述洗涤组件2震动清洗的力度、频率和时长。可以理解的是，衣物上污渍的颜色越深可以认为污渍的污染程度越大，本实施方式中根据衣物信息中颜色分布重新建构包括了整件衣物颜色分布的第一衣物图像，将第一衣物图像和拍摄得到的所述衣物的图像分别进行灰度化后，比较第一灰度图像和第二灰度图像的灰度值。其中，衣物上的坐标点的灰度值越大，则色彩越浓，即可以理解为污渍颜色越深，污渍的污染程度越大，通过获得第一灰度图像和第二灰度图像每个坐标位置的灰度差值，可以准确获得每个坐标位置的受污染程度。当灰度差值为0时，可以认为衣物的该坐标点的颜色没有变化，即衣物没有受到污染，当灰度差值大于0时，可以认为该坐标点存在污渍，且灰度差值越大，该坐标点的污渍颜色越深，污渍的污染程度越大，需要越强的洗涤力度。在灰度差值较小时，可以控制洗涤组件2震动清洗的力度较小，频率较低且时长较短，以达到快速去除污渍的效果；在灰度差值较大时，可以控制洗涤组件2震动清洗的力度较大，频率较高且时长较长，以达到完全去除污渍的效果。

可以理解的是，在衣物上通常可能会沾上不同类型的污渍，例如泥渍、油渍和血渍等，针对不同类型的污渍，若采取同样的洗涤剂则可能难以达到完全去除所有类型的污渍的效果，而采取相应的洗涤剂进行洗涤时效果会更佳。因此，在本发明实施例中，在获得定位坐标之后还可以包括：通过图像识别方法识别所述定位坐标上对应的衣物污渍的类型，所述衣物污渍的类型包括泥渍、油渍和血渍；在所述洗涤组件2移动至所述定位坐标时，控制所述洗涤组件2喷出与所述衣物污渍的类型对应的洗涤液至所述定位坐标对应的衣物上。例如，在识别得到衣物污渍为泥渍时，可以喷出普通的洗涤液对泥渍进行洗涤；在识别得到衣物污渍为油渍时，可以喷出专门用于去油污的洗洁精等洗涤液对油渍进行洗涤；在识别得到衣物污渍为血渍时，可以喷出诸如“色渍净”等具有较强去污能力的洗涤液对血渍进行洗涤。通过智能识别污渍的类型，并采用对应的洗涤液进行洗涤，可以有效提高洗涤的效果。

需要说明的是，除了对衣物污渍进行洗涤外，在大多数情况下，还需要对整件衣物进行洗涤。因此，在本发明实施例中还可以包括：根据拍摄得到的所述衣物的图像获取所述衣物的轮廓曲线，将所述轮廓曲线所包围的部分作为待洗涤位置规划得到洗涤组件2的移动路线；根据所述移动路线控制所述移动组件3移动并控制洗涤组件2对移动路线上的衣物进行洗涤。可以理解的是，在拍摄得到整件衣物的图像时，可以根据整件衣物的图像获取到衣物在容置腔的位置，即可以描绘得到衣物的轮廓曲线，所述轮廓曲线所包围的部分则为整件衣物，根据轮廓曲线进行规划可以得到洗涤组件2的移动路线，而不需要再次控制洗涤组件2在整个容置腔的竖直平面内进行移动洗涤。

进一步地，所述根据所述移动路线控制所述移动组件3移动并控制洗涤组件2对移动路线上的衣物进行洗涤之后，还包括：控制移动组件3移动至所述定位坐标，并获取所述定位坐标的图像；对比所述衣物的信息和所述定位坐标的图像，若所述定位坐标的图像与所述衣物的信息不匹配，则控制洗涤组件2对所述定位坐标所对应的衣物位置进行二次洗涤。在对污渍进行重点洗涤后，可能还存在污渍仍未被完全去除的情况，因此，可以通过记录进行洗涤的定位坐标，并且在对定位坐标进行洗涤后再次控制移动组件3移动至定位坐标处进行图像拍摄，若发现定位坐标的图像仍与衣物的信息不匹配，则可以认为定位坐标处仍未完全去除污渍，则可以控制洗涤组件2对定位坐标所对应的衣物位置进行二次洗涤。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (9)

1.一种污渍自动识别清洗的洗衣装置，其特征在于，包括：容置体、洗涤组件、扫描模块、图像录入装置、处理模块和控制组件，所述容置体内设置有置物组件，用于将衣物保持竖直平整地固定在所述容置体内；

所述洗涤组件安装在移动组件上并贴近于所述容置体内的衣物，用于在所述移动组件的驱动下在竖直平面位移并对衣物进行洗涤，所述移动组件设置于所述容置体内；

所述扫描模块设置于所述容置体内或外，用于扫描并录入衣物的信息，所述衣物的信息包括衣物的布料和颜色分布；

所述图像录入装置设置于所述移动组件上，用于拍摄并录入衣物的图像；

所述处理模块与所述扫描模块和所述图像录入装置连接，用于获取并对比所述衣物的信息和所述衣物的图像，将所述衣物的图像中与所述衣物的信息不匹配的位置进行定位，并获得定位坐标；

所述控制组件用于控制所述移动组件移动至所述定位坐标，并由所述洗涤组件进行洗涤；

所述洗涤组件包括清洗头和清洗液容器，所述清洗头与所述清洗液容器连接，所述清洗头的顶端设置有连通所述清洗液容器的喷液口以及多个凸起点，所述清洗头还连接有驱动电机，用于在所述驱动电机的驱动下震动敲打衣物；

其中，所述图像录入装置包括摄像机镜头，且所述摄像机镜头与所述清洗头一并安装在所述移动组件上。

2.根据权利要求1所述的污渍自动识别清洗的洗衣装置，其特征在于，所述容置体内可拆卸地设置有吸污件，所述吸污件贴近于衣物的背面，用于吸附衣物上经所述清洗头除下的污渍。

3.根据权利要求1所述的污渍自动识别清洗的洗衣装置，其特征在于，所述移动组件包括竖直导轨、第一移动装置、水平导轨和第二移动装置，所述竖直导轨平行设置于所述容置体内部两侧，所述第一移动装置设置于所述竖直导轨上；

所述水平导轨的两端设置于所述第一移动装置上，用于随所述第一移动装置在竖直方向上移动，所述第二移动装置设置于所述水平导轨上，所述第二移动装置上还设置有洗涤组件，用于带动所述洗涤组件在所述水平导轨上移动。

4.一种洗衣方法，应用于权利要求1至3任意一项所述的洗衣装置，其特征在于，包括：

扫描衣物的标签或条形码并获取所述衣物的信息，所述衣物的信息包括衣物的布料和颜色分布；

控制搭载有图像录入装置的移动组件在竖直平面上移动，并获取由所述图像录入装置拍摄得到的所述衣物的图像；

对比所述衣物的信息和所述衣物的图像，将所述衣物的图像中与所述衣物的信息不匹配的位置进行定位，获得定位坐标；

控制搭载有洗涤组件的移动组件移动至所述定位坐标，并控制所述洗涤组件在所述定位坐标所对应的衣物位置上进行洗涤。

5.根据权利要求4所述的洗衣方法，其特征在于，所述对比所述衣物的信息和所述衣物的图像，将所述衣物的图像中与所述衣物的信息不匹配的位置进行定位包括：

采用图像识别方法对所述衣物的图像进行识别，并获得所述衣物的图像各个位置上对应的布料和颜色；

将所述衣物的图像各个位置上对应的布料和颜色分别与所述衣物的信息中的布料和颜色分布进行对比，并对布料或颜色不匹配的位置进行定位。

6.根据权利要求4所述的洗衣方法，其特征在于，还包括：

根据所述衣物的信息中的颜色分布获取第一衣物图像，对所述第一衣物图像进行灰度化，获得第一灰度图像；

将拍摄得到的所述衣物的图像灰度化，获得第二灰度图像；

对比所述第一灰度图像和所述第二灰度图像各个坐标位置上的灰度值，获得各个坐标位置上的灰度差值；

将灰度差值大于0的坐标位置作为定位坐标，控制所述移动组件移动至所述定位坐标；

根据所述定位坐标对应的灰度差值的大小，控制所述洗涤组件震动清洗的力度、频率和时长。

7.根据权利要求4所述的洗衣方法，其特征在于，所述获得定位坐标之后还包括：

通过图像识别方法识别所述定位坐标上对应的衣物污渍的类型，所述衣物污渍的类型包括泥渍、油渍和血渍；

在所述洗涤组件移动至所述定位坐标时，控制所述洗涤组件喷出与所述衣物污渍的类型对应的洗涤液至所述定位坐标对应的衣物上。

8.根据权利要求4所述的洗衣方法，其特征在于，还包括：

根据拍摄得到的所述衣物的图像获取所述衣物的轮廓曲线，将所述轮廓曲线所包围的部分作为待洗涤位置规划得到洗涤组件的移动路线；

根据所述移动路线控制所述移动组件移动并控制洗涤组件对移动路线上的衣物进行洗涤。

9.根据权利要求8所述的洗衣方法，其特征在于，所述根据所述移动路线控制所述移动组件移动并控制洗涤组件对移动路线上的衣物进行洗涤之后，还包括：

控制移动组件移动至所述定位坐标，并获取所述定位坐标的图像；

对比所述衣物的信息和所述定位坐标的图像，若所述定位坐标的图像与所述衣物的信息不匹配，则控制洗涤组件对所述定位坐标所对应的衣物位置进行二次洗涤。

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