CN111364206A - 一种洗衣机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于衣物处理设备领域，尤其涉及了一种洗衣机，包括洗涤桶，用来洗涤衣物；污渍检测模块，对洗涤桶内衣物上的污渍进行检测；去污模块，对洗涤桶内衣物上的污渍实施针对性洗涤；控制模块，所述控制模块根据所述污渍检测模块检测洗涤桶内衣物上的污渍控制所述去污模块对该污渍实施针对洗涤。本发明通过对所洗衣物上的污渍直接进行污渍检测，然后精准地对不同位置的污渍进行洗涤，克服了通过洗涤水浑浊度来判断衣物干净程度的精度低、效果差、洗净率低等缺点，避免了不必要的水电浪费，达到了绿色节能高效的洗涤效果。

Description

一种洗衣机及控制方法

技术领域

本发明属于衣物处理设备领域，尤其涉及一种洗衣机及控制方法。

背景技术

随着科技的不断进步，人民生活水平逐渐提高，人民对家用电器智能化水平的要求也日益提高，目前，洗衣机领域已有相关技术可以通过对洗涤水的浊度检测来控制洗涤次数，从而达到节水节能的效果。

专利号为201110076814.X的专利公开了一种具有浊度检测判断的洗衣机方法，通过检测洗涤水的浊度值来作为调整洗涤次数的依据，其浊度传感器根据光线的透过程度检测水的浑浊度，并未考虑到温度、传感器上的沉淀物等因素对测量值的影响，并且，通过检测洗涤水的浑浊度来判断衣物是否洗干净不够合理，例如某些衣物褪色也会导致水变浑浊，此外，并没有做到对污渍针对性洗涤。

有鉴如此，特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提出了一种能对衣物上的污渍进行针对性洗涤的洗衣机及控制方法。

为解决上述技术问题，本发明提出了一种洗衣机，包括

洗涤桶，用来洗涤衣物；

污渍检测模块，对洗涤桶内衣物上的污渍进行检测；

去污模块，对洗涤桶内衣物上的污渍实施针对性洗涤；

控制模块，所述控制模块根据所述污渍检测模块检测洗涤桶内衣物上的污渍控制所述去污模块对该污渍实施针对洗涤。

进一步可选的，所述污渍检测模块包括图像采集单元、图像处理单元和数据分析单元，所述图像采集单元采集洗涤桶内衣物的图像信息发送至所述图像处理单元进行处理，处理后的图像信息经所述数据分析单元分析来确定衣物上是否存在污渍。

进一步可选的，所述图像采集单元包括多个CCD传感器，所述多个CCD传感器分布在所述洗涤桶的内壁上。

进一步可选的，所述去污模块包括去污单元、轨迹分析单元和洗涤剂施加单元，所述去污单元与所述洗涤剂施加单元相连；

所述轨迹分析单元根据所述污渍检测模块检测的污渍来确定所述去污单元移动到该污渍处的运动轨迹，所述去污单元根据分析得到的运动轨迹带动所述洗涤剂施加单元运动到污渍处，所述洗涤剂施加单元将洗涤剂喷洒在污渍上，去污单元对该污渍实施针对性洗涤。

进一步可选的，所述轨迹分析单元包括设置在所述洗涤桶内壁上并沿其轴向方向设置的多条轴向导轨，以及设置在多条所述轴向导轨之间并可沿所述轴向导轨上下移动的圆形导轨；

所述去污单元包括刷头部件，所述刷头部件设置在所述圆形导轨中，并可沿所述圆形导轨的圆周方向移动，所述刷头部件包括可伸缩的刷头，所述去污单元对污渍实施针对性洗涤时，所述刷头伸出对污渍实施刷洗洗涤；

所述洗涤剂施加单元包括与所述刷头部件相连的腔室，所述腔室包括可开闭的第一开口和第二开口，洗涤剂通过所述第一开口注入所述腔室中，当所述刷头部件带动所述腔室运动到污渍处后，所述腔室中的洗涤剂从所述第二开口流出喷洒到污渍上，所述刷头伸出对污渍进行刷洗洗涤。

进一步可选的，所述去污单元包括多个所述刷头部件，多个所述刷头部件沿所述圆形轨道的圆周方向排列成一圈并可沿所述圆形轨道的周向移动；所述洗涤剂施加单元包括多个独立的所述腔室，所述每个刷头部件分别连接一个腔室。

本发明还提出了一种洗衣机的控制方法，洗涤程序启动前，根据污渍检测模块检测洗涤桶内衣物上的污渍，控制所述去污模块运动到该污渍处对污渍实施针对性洗涤。

进一步可选的，污渍检测前，对洗涤桶内衣物实施衣物摆平处理，使洗涤桶内衣物舒展在洗涤桶的内壁上。

进一步可选的，所述衣物摆平处理过程中根据洗涤桶内衣物的重量、和/或含水量，和/或洗涤桶的功率值、和/或偏心值来确定洗涤桶的电机的转向和转速，使洗涤桶内衣物舒展贴合在洗涤桶的内壁上。

进一步可选的，所述洗涤桶的桶壁上分布多个出水孔，所述洗涤桶的桶壁的外侧设置负压产生装置，衣物摆平处理过程中，控制负压产生装置在洗涤桶的外侧产生负压使衣物紧贴于洗涤桶的内壁。

进一步可选的，污渍检测过程中，污渍检测模块对贴合在洗涤桶内壁上的衣物进行多次扫描，将多次扫描获得的多个亮度值的平均亮度值与初始亮度阈值进行比较，根据比较结果来确定衣物上是否存在污渍。

进一步可选的，将所述洗涤桶的内壁划分多个扫描区域，污渍检测过程中，所述污渍检测模块对每个扫描区域进行扫描来确定位于每个扫描区域中的衣物是否存在污渍。

进一步可选的，设定污渍检测模块首次扫描的区域为第一区域，与第一区域相邻的区域为第二区域，当污渍检测模块对第一区域进行扫描时，将第一区域的平均亮度值与初始亮度阈值进行比较来确定第一区域是否存在污渍；当污渍检测模块对第二区域进行扫描时，第一区域的平均亮度值作为第二区域的初始亮度阈值，通过将第二区域的平均亮度值与第一区域的平均亮度值进行比较来确定第二区域是否存在污渍，以此类推，从而确定所有扫描区域的污渍情况。

进一步可选的，所述洗衣机还包括报警装置，当扫描过程中检测到污渍时，报警装置启动报警。

进一步可选的，当扫描过程检测到污渍时，还判断当前污渍的面积是否达到报警阈值，若达到报警阈值，则启动报警；若未达到报警阈值，则对该区域的污渍进行标记，并对标记区域的相邻区域的污渍面积进行累加，直至累加的污渍面积达到报警阈值。

进一步可选的，当检测衣物上的污渍面积达到报警阈值时，锁定该污渍，对该污渍进行针对性洗涤；若未达到报警阈值，则对衣物实施正常洗涤。

进一步可选的，所述洗衣机包括洗涤剂喷淋口，当检测贴合在洗涤桶内壁上的衣物的污渍面积达到报警阈值时，对污渍实施的针对性洗涤包括：

控制刷头部件运动到洗涤剂喷淋口处，且保证至少一个刷头部件相对应的腔室移动至洗涤剂喷淋口的下方；

控制位于洗涤剂喷淋口下方的腔室的第一开口打开，控制洗涤剂喷淋口喷出洗涤剂，洗涤剂从第一开口进入该腔室中；

控制与填充有洗涤剂的腔室相连的刷头部件移动到污渍处，控制填充有洗涤剂的腔室的第二开口打开将洗涤剂喷洒在污渍上；

控制该刷头部件的刷头伸出对该污渍进行刷洗洗涤。

进一步可选的，所述多个腔室中分别装有不同类型的洗涤剂，当检测贴合在洗涤桶内壁上的衣物的污渍面积达到报警阈值时，对污渍实施的针对性洗涤包括：

污渍检测模块分析该污渍的类型，根据污渍类型控制与装有清洗该类型污渍的洗涤剂的腔室相连的刷头部件移动至该污渍处；

控制装有清洗该类型污渍洗涤剂的腔室的第二开口打开，将洗涤剂喷洒在污渍上；

控制该刷头部件的刷头伸出对该污渍进行刷洗洗涤。

进一步可选的，刷头部件对污渍进行刷洗洗涤的时间达到预设时间后停止对刷洗洗涤，控制污渍检测模块对衣物进行下一次污渍检测，若检测结果为无污渍即为刷洗干净，若检测结果存在污渍，则重新定位污渍并进行刷洗。

进一步可选的，判断刷头部件对衣物实施累计刷洗的次数是否达到预设刷洗次数，若达到预设刷洗次数，则无论衣物是否刷洗干净，均进入正常洗涤。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明采用了视觉检测技术直接对所洗衣物进行污渍检测，克服了通过洗涤水浑浊度来判断衣物干净程度的精度低、效果差、洗净率低等缺点，可以通过图像采集、信号处理及数据分析得到易读性污渍检测结果，再通过专用清洗刷头配合洗涤剂精准地对不同位置的污渍进行洗涤，从而提高了去污精度，避免了不必要的水电浪费，达到了绿色节能高效的洗涤效果。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1：为本实施例中图像采集单元在洗涤桶上的安装示意图。

图2：为本实施例中去污模块在洗涤桶上的安装示意图。

图3：为本实施例中圆形导轨、刷头部件及腔室的安装示意图。

图4：为本实施例中污渍检测模块进行污渍检测的流程图。

其中：1、洗涤桶；2、图像采集单元；3、轴向导轨；4、圆形导轨；5、刷头部件；6、腔室；61、第一开口；62、第二开口。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“接触”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的洗衣机可为波轮洗衣机，也可为滚筒洗衣机，为更好对本实施例的方案进行解释说明，本实施例以滚筒洗衣机为例来进行详细阐述，但不能因此来限制本发明的保护范围。

如图1-图3所示，本实施例的滚筒洗衣机包括洗涤桶1、污渍检测模块和去污模块，洗涤桶1用来对投入其中的衣物进行洗涤，污渍检测模块设置在洗涤桶1上，用来检测洗涤桶1内衣物上的污渍；去污模块设置在洗涤桶1上，用来对污渍检测模块检测的污渍实施针对性洗涤。

具体的，污渍检测模块包括图像采集单元2、图像处理单元和数据分析单元，图像采集单元2采集洗涤桶1内衣物的图像信息发送至图像处理单元进行处理，处理后的图像信息经数据分析单元分析来确定衣物上是否存在污渍。优选的，图像采集单元2包括多个CCD传感器，多个CCD传感器分布在洗涤桶1的内壁上。CCD传感器在洗涤桶1的内壁上的安装位置如图1所示，CCD传感器其有效相敏单元为2048个，即一次可扫描2048个数据，采集图像时用LED冷光源。图像采集单元2还可采用其他高精度相机，如用“鱼眼相机”等。本实施例中通过采用图像采集单元2对衣物进行图像采集，然后对比连续得到的图像特征，分析并与初始阈值对比，确定污渍所在位置、污渍面积或者污渍类别，对该污渍进行定位后由去污模块对该污渍进行针对性洗涤。

进一步可优选地，去污模块包括去污单元、轨迹分析单元和洗涤剂施加单元，去污单元与洗涤剂施加单元相连；轨迹分析单元根据污渍检测模块检测的污渍来确定去污单元移动到该污渍处的运动轨迹，去污单元根据分析得到的运动轨迹带动洗涤剂施加单元运动到污渍处，洗涤剂施加单元将洗涤剂喷洒在污渍上，去污单元对该污渍实施针对性洗涤。

具体的，如图2所示，轨迹分析单元包括沿洗涤桶1轴向方向相对设置在洗涤桶1内壁上的两条轴向导轨3，以及设置在两条轴向导轨3之间并可沿轴向导轨3上下移动的圆形导轨4；去污单元包括刷头部件5，刷头部件5置在圆形导轨4中并可沿圆形导轨4的圆周方向移动，刷头部件5包括可伸缩的刷头，去污单元对污渍实施针对性洗涤时，刷头伸出，刷头部件5沿圆形轨道往复移动带动刷头对污渍实施刷洗洗涤；刷头刷洗污渍的另一种可实施的方案为，刷头部件5本身可转动或在刷头部件5的范围内自身作往复移动来对污渍进行刷洗洗涤。

洗涤剂施加单元包括与刷头部件5相连的腔室6，腔室6包括可开闭的第一开口61和第二开口62，洗涤剂通过第一开口61注入腔室6中，当刷头部件5带动腔室6运动到污渍处后，腔室6中的洗涤剂从第二开口62流出喷洒到污渍上，刷头部件5对污渍进行刷洗洗涤。优选的，去污单元包括多个刷头部件5，如图2和图3所示，多个刷头部件5沿圆形轨道的圆周方向排列成一圈并可沿圆形轨道的周向移动；洗涤剂施加单元包括多个独立的腔室6，每个刷头部件5分别连接一个腔室6。

腔室6中洗涤剂的填充方式，一种可实施的方式为，洗衣机包括洗涤剂喷淋口，用户将洗涤剂投放至洗涤剂盒中，洗涤剂盒中的洗涤剂从洗涤剂喷淋口流出。当污渍检测模块检测到衣物上的污渍后，在对污渍实施针对性洗涤之前，刷头部件5带动腔体沿轴线导轨和圆形导轨4移动至洗涤喷淋口处，若有多个刷头部件5和多个腔室6，则至少保证一个刷头部件5相对应的腔室6移动至洗涤剂喷淋口的下方；控制位于喷淋口下方的腔室6的第一开口61打开，洗涤剂喷淋口喷出的洗涤剂进入该腔室6中，实现洗涤剂的填充。然后控制填充有洗涤剂的腔室6相对应的刷头部件5移动到污渍处，控制填充有洗涤剂的腔室6的第二开口62打开，将洗涤剂喷洒在污渍上，刷头部件5对污渍进行刷洗洗涤。

另一种可实施的方式为：腔室6中的洗涤剂由用户提前填充，当污渍检测模块检测到衣物上的污渍后，刷头部件5带动腔室6移动到污渍处，控制移动到污渍处的腔室6的第二开口62打开将洗涤剂喷洒在污渍上，刷头部件5对污渍进行刷洗洗涤。优选的，每个腔室6中容纳有用来清洗不同类型污渍的洗涤剂，当污渍检测模块检测到衣物上污渍后，对该污渍的类型进行分析，洗涤控制单元根据分析的污渍类型控制与装有清洗该类型污渍的洗涤剂的腔室6相连的刷头部件5移动至该污渍处，并控制装有清洗该类型污渍洗涤剂的腔室6的第二开口62打开，将洗涤剂喷洒在污渍上，刷头部件5对该污渍进行刷洗洗涤。本实施例的洗衣机采用精确去污技术，根据污渍类型，智能选用合适类型的洗涤剂，再根据污渍目标位置和轨迹分析控制，将刷头部件5运动至污渍处，将洗涤剂精准投放至污渍处，刷头部件5对污渍进行精准洗涤。

由于本发明采用了视觉检测技术直接对所洗衣物进行污渍检测，克服了通过洗涤水浑浊度来判断衣物干净程度的精度低、效果差、洗净率低等缺点，可以通过图像采集、信号处理及数据分析得到易读性污渍检测结果，再通过专用刷头部件5配合洗涤剂精准地对不同位置的污渍进行洗涤，从而提高了去污精度，避免了不必要的水电浪费，达到了绿色节能高效的洗涤效果。

以下为本实施例的洗衣机的控制方法方法，洗涤程序启动前，污渍检测模块检测洗涤桶1内衣物上的污渍后，控制去污模块运动到该污渍处对污渍实施针对性洗涤。

进一步可优选地，污渍检测前，对洗涤桶1内衣物实施衣物摆平处理，使洗涤桶1内衣物舒展在洗涤桶1的内壁上。具体为，衣物摆平处理过程中根据洗涤桶1内衣物的重量、和/或含水量，和/或洗涤桶1的功率值、和/或偏心值来确定洗涤桶1的电机的转向和转速，当洗衣机的转速达到达到一定速度后，衣物会贴合在洗涤桶1的内壁上。

进一步可优选地，洗涤桶1的桶壁上分布多个出水孔，洗涤桶1的桶壁的外侧设置负压产生装置，衣物摆平处理过程中，控制负压产生装置在洗涤桶1的外侧产生负压使衣物紧贴于洗涤桶1的内壁。内筒壁外增加负压产生装置，可以吸附固定已经摆平舒展的衣物，方便获取衣物图像以及对衣物上的污渍进行精准洗涤。

进一步可优选地，污渍检测过程中，污渍检测模块对贴合在洗涤桶1内壁上的衣物进行多次扫描，将多次扫描获得的多个亮度值的平均亮度值与初始亮度阈值进行比较，根据比较结果来确定衣物上是否存在污渍。本实施例中的亮度值为扫描图像的像素亮度值。污渍检测模块将贴合在洗涤桶1内壁上的衣物分为多个扫描区域，分别对每个扫描区域进行扫描来确定每个扫描区域中是否存在污渍。当对其中一个区域进行扫描时，以和该区域相邻的前一个区域内像素的亮度平均值作为该扫描区域的初始阈值。具体为：设定污渍检测模块首次扫描的区域为第一区域，与第一区域相邻的区域为第二区域，当污渍检测模块对第一区域进行扫描时，将第一区域的平均亮度值与初始亮度阈值进行比较来确定第一区域是否存在污渍；当污渍检测模块对第二区域进行扫描时，将第二区域的平均亮度值与第一区域的平均亮度值进行比较来确定第二区域是否存在污渍，以此类推，从而确定所有扫描区域的污渍情况。

进一步可优选地，洗衣机还包括报警装置，当扫描过程中检测到污渍时，报警装置启动报警。当扫描过程检测到污渍时，还判断当前污渍的面积是否达到报警阈值，若达到报警阈值，则启动报警；若未达到报警阈值，则对该区域的污渍进行标记，并对标记区域的相邻区域的污渍面积进行累加，直至累加的污渍面积达到报警阈值。当检测衣物上的污渍面积达到报警阈值时，锁定该污渍，对该污渍进行针对性洗涤；若未达到报警阈值，则衣物实施正常洗涤。

具体的，如图4的数据流程图，图像采集过程：在摆平过程中，持续扫描均匀舒展的衣物，(需要说明的是，此针对性洗涤仅适合少负载即≤1/4负载情况，多负载情况下由于衣物几乎充满内筒，从图像检测到刷头清洗都很难完成)。对比连续两次得到的图像反映出的亮度、纹理等特征，与初始设定的阈值进行对比，找出异常区域并默认为污渍，发出报警。优选的，内外筒夹层/内筒外侧增设负压产生装置，在负载摆平舒展后产生负压，使负载紧贴于内筒壁，从而有利于图像采集和后续污渍清洗。图像采集时的检测精度问题解决：①衣物表面不均匀，一次扫描数据不足以反映图像特征，故可以将n次扫描到的数据拼接，构成局部范围内的面阵图像再进行检测。②当污渍面积很小时，在设定区域不足以达到报警阈值，所以暂时对发现的区域进行标记，并对标记的相邻区域内污点面积进行累加。③硬件安装时会导致传感器两侧光照不均匀，所以不能设置恒定的阈值来进行判断，可以对采集到的图像数据进行分块，并假设相邻两块区域的图像平均亮度相近，以前一个区域内正常像素的亮度平均值作为下一个区域图像分割的阈值，相当于可以不断对检测标准进行更新，提高了检测精度。

图像处理过程：包括去噪、二值化等操作。此处二值化操作即仅用两个值来表示图像中的像素，图像只有黑白两色，利用二值化方法基于的假设是：图像由目标(污渍)和背景(原衣物布料)组成，处于污渍和污渍内部相邻像素之间的灰度值高度相关，而二者交界处的像素在灰度值上有较大差别，所以可以设定一个合适的阈值，将图像中灰度值大于该阈值的归为一类，小于该阈值的归为另外一类，此方法有利于将复杂的图像数据简单化，便于分析，具体可使用全局阈值法或者局部阈值法。

进一步可优选地，去污模块在针对性洗涤时的一种控制如下：

洗衣机包括洗涤剂喷淋口，当检测贴合在洗涤桶1内壁上的衣物的污渍面积达到报警阈值时，

控制刷头部件5运动到洗涤剂喷淋口处，且保证至少一个刷头部件5相对应的腔室6移动至洗涤剂喷淋口的下方；

控制位于洗涤剂喷淋口下方的腔室6的第一开口61打开，洗涤剂喷淋口喷出的洗涤剂进入该腔室6中；

控制与填充有洗涤剂的腔室6相对应的刷头部件5移动到污渍处，控制填充有洗涤剂的腔室6的第二开口62打开，将洗涤剂喷洒在污渍上；

控制刷头部件5对该污渍进行刷洗洗涤。

进一步可选地，去污模块在针对性洗涤时另一种控制如下：多个腔室6中分别装有不同类型的洗涤剂，当检测贴合在洗涤桶1内壁上的衣物的污渍面积达到报警阈值时，

污渍检测模块分析该污渍的类型，根据污渍类型控制与装有清洗该类型污渍的洗涤剂的腔室6相连的刷头部件5移动至该污渍处；

控制装有清洗该类型污渍洗涤剂的腔室6的第二开口62打开，将洗涤剂喷洒在污渍上；

控制刷头部件5对该污渍进行刷洗洗涤。

在以上方案的基础上，进一步可优选地，刷头部件5对污渍进行刷洗洗涤的时间达到预设时间后停止对该污渍进行刷洗，控制污渍检测模块对衣物进行下一次污渍检测，若检测结果为无污渍即为刷洗干净，若检测结果存在污渍，则重新定位污渍并进行刷洗。刷头部件5对衣物实施刷洗的过程中，还判断刷头部件5对衣物实施累计刷洗的次数是否达到预设刷洗次数，若达到预设刷洗次数，则无论衣物是否刷洗干净，均进入正常洗涤。

具体的，当检测衣物有污渍时，确定污渍目标位置→轨迹控制分析得到刷头部件5运动轨迹→刷头部件5运动至污渍处→与刷头相连的腔室6第二开口62打开，刷头部件5的刷头伸出，随之腔室6喷洒洗涤液→刷头对污渍进行刷洗洗涤→刷洗预设时间(刷洗时间为10s-20s/每处/每次)→进行下次污渍检测，检测结果合理时即确定污渍刷洗干净，否则重新定位污渍，重新刷洗。累计刷洗总次数，当超过预设刷洗次数(例如：3-5次)后不论污渍是否清理干净，都进行下一步正常洗涤，防止由于误判等原因使程序陷入无限循环而无法完成洗衣、脱水过程。正常洗涤即向洗涤桶1中注水后控制洗涤桶1转动来对衣物进行洗涤。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (20)

1.一种洗衣机，其特征在于，包括

洗涤桶，用来洗涤衣物；

污渍检测模块，对洗涤桶内衣物上的污渍进行检测；

去污模块，对洗涤桶内衣物上的污渍实施针对性洗涤；

控制模块，所述控制模块根据所述污渍检测模块检测洗涤桶内衣物上的污渍控制所述去污模块对该污渍实施针对性洗涤。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述污渍检测模块包括图像采集单元、图像处理单元和数据分析单元，所述图像采集单元采集洗涤桶内衣物的图像信息发送至所述图像处理单元进行处理，处理后的图像信息经所述数据分析单元分析来确定衣物上是否存在污渍。

3.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，所述图像采集单元包括多个CCD传感器，所述多个CCD传感器分布在所述洗涤桶的内壁上。

4.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，所述去污模块包括去污单元、轨迹分析单元和洗涤剂施加单元，所述去污单元与所述洗涤剂施加单元相连；

所述轨迹分析单元根据所述污渍检测模块检测的污渍来确定所述去污单元移动到该污渍处的运动轨迹，所述去污单元根据分析得到的运动轨迹带动所述洗涤剂施加单元运动到污渍处，所述洗涤剂施加单元将洗涤剂喷洒在污渍上，去污单元对该污渍实施针对性洗涤。

5.根据权利要求4所述的洗衣机，其特征在于，所述轨迹分析单元包括设置在所述洗涤桶内壁上并沿其轴向方向设置的多条轴向导轨，以及设置在所述多条轴向导轨之间并可沿所述轴向导轨上下移动的圆形导轨；

所述去污单元包括刷头部件，所述刷头部件设置在所述圆形导轨中，并可沿所述圆形导轨的圆周方向移动，所述刷头部件包括可伸缩的刷头，所述去污单元对污渍实施针对性洗涤时，所述刷头伸出对污渍实施刷洗洗涤；

所述洗涤剂施加单元包括与所述刷头部件相连的腔室，所述腔室包括可开闭的第一开口和第二开口，洗涤剂通过所述第一开口注入所述腔室中，当所述刷头部件带动所述腔室运动到污渍处后，所述腔室中的洗涤剂从所述第二开口流出喷洒到污渍上，所述刷头伸出对污渍进行刷洗洗涤。

6.根据权利要求5所述的洗衣机，其特征在于，所述去污单元包括多个所述刷头部件，多个所述刷头部件沿所述圆形轨道的圆周方向排列成一圈并可沿所述圆形轨道的周向移动；所述洗涤剂施加单元包括多个独立的所述腔室，所述每个刷头部件分别连接一个腔室。

7.一种权利要求1-6任一所述洗衣机的控制方法，其特征在于，洗涤程序启动前，根据污渍检测模块检测洗涤桶内衣物上的污渍，控制所述去污模块运动到该污渍处对污渍实施针对性洗涤。

8.根据权利要求7所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，污渍检测前，对洗涤桶内衣物实施衣物摆平处理，使洗涤桶内衣物舒展在洗涤桶的内壁上。

9.根据权利要求8所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述衣物摆平处理过程中根据洗涤桶内衣物的重量、和/或含水量，和/或洗涤桶的功率值、和/或偏心值来确定洗涤桶的电机的转向和转速，使洗涤桶内衣物舒展贴合在洗涤桶的内壁上。

10.根据权利要求9所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述洗涤桶的桶壁上分布多个出水孔，所述洗涤桶的桶壁的外侧设置负压产生装置，衣物摆平处理过程中，控制负压产生装置在洗涤桶的外侧产生负压使衣物紧贴于洗涤桶的内壁。

11.根据权利要求7-10任一所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，污渍检测过程中，污渍检测模块对贴合在洗涤桶内壁上的衣物进行多次扫描，将多次扫描获得的多个亮度值的平均亮度值与初始亮度阈值进行比较，根据比较结果来确定衣物上是否存在污渍。

12.根据权利要求11所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，将所述洗涤桶的内壁划分多个扫描区域，污渍检测过程中，所述污渍检测模块对每个扫描区域进行扫描来确定位于每个扫描区域中的衣物是否存在污渍。

13.根据权利要求12所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，设定污渍检测模块首次扫描的区域为第一区域，与第一区域相邻的区域为第二区域，当污渍检测模块对第一区域进行扫描时，将第一区域的平均亮度值与初始亮度阈值进行比较来确定第一区域是否存在污渍；当污渍检测模块对第二区域进行扫描时，第一区域的平均亮度值作为第二区域的初始亮度阈值，通过将第二区域的平均亮度值与第一区域的平均亮度值进行比较来确定第二区域是否存在污渍，以此类推，从而确定所有扫描区域的污渍情况。

14.根据权利要求12或13所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述洗衣机还包括报警装置，当扫描过程中检测到污渍时，报警装置启动报警。

15.根据权利要求14所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，当扫描过程检测到污渍时，还判断当前污渍的面积是否达到报警阈值，若达到报警阈值，则启动报警；若未达到报警阈值，则对该区域的污渍进行标记，并对标记区域的相邻区域的污渍面积进行累加，直至累加的污渍面积达到报警阈值。

16.根据权利要求15所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，当检测衣物上的污渍面积达到报警阈值时，锁定该污渍，对该污渍进行针对性洗涤；若未达到报警阈值，则对衣物实施正常洗涤。

17.根据权利要求16所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述洗衣机包括洗涤剂喷淋口，当检测贴合在洗涤桶内壁上的衣物的污渍面积达到报警阈值时，对污渍实施的针对性洗涤包括：

控制刷头部件运动到洗涤剂喷淋口处，且保证至少一个刷头部件相对应的腔室移动至洗涤剂喷淋口的下方；

控制位于洗涤剂喷淋口下方的腔室的第一开口打开，控制洗涤剂喷淋口喷出洗涤剂，洗涤剂从第一开口进入该腔室中；

控制与填充有洗涤剂的腔室相连的刷头部件移动到污渍处，控制填充有洗涤剂的腔室的第二开口打开将洗涤剂喷洒在污渍上；

控制该刷头部件的刷头伸出对该污渍进行刷洗洗涤。

18.根据权利要求16所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述多个腔室中分别装有不同类型的洗涤剂，当检测贴合在洗涤桶内壁上的衣物的污渍面积达到报警阈值时，对污渍实施的针对性洗涤包括：

污渍检测模块分析该污渍的类型，根据污渍类型控制与装有清洗该类型污渍的洗涤剂的腔室相连的刷头部件移动至该污渍处；

控制装有清洗该类型污渍洗涤剂的腔室的第二开口打开，将洗涤剂喷洒在污渍上；

控制该刷头部件的刷头伸出对该污渍进行刷洗洗涤。

19.根据权利要求17或18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，刷头部件对污渍进行刷洗洗涤的时间达到预设时间后停止对刷洗洗涤，控制污渍检测模块对衣物进行下一次污渍检测，若检测结果为无污渍即为刷洗干净，若检测结果存在污渍，则重新定位污渍并进行刷洗。

20.根据权利要求19所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，判断刷头部件对衣物实施累计刷洗的次数是否达到预设刷洗次数，若达到预设刷洗次数，则无论衣物是否刷洗干净，均进入正常洗涤。

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