CN108823847B - 刺绣机的换色方法、装置、设备和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种刺绣机的换色方法、装置、设备和系统，该方法包括：当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位，判断当前针位和第一目标针位在绣品上的颜色是否一致，若一致，则指示刺绣机使用当前针杆在第一目标针位绣作，若不一致，则向外围驱动系统发送携带有第一目标针位的控制指令，其中，该控制指令用于指示换色设备使用第一目标针杆在第一目标针位绣作，该第一目标针杆为第一目标针位对应的针杆。本实施例提供的换色方法，提高了刺绣机的换色效率和准确度。

Description

刺绣机的换色方法、装置、设备和系统

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，尤其涉及一种刺绣机的换色方法、装置、设备和系统。

背景技术

随着刺绣行业的蓬勃发展，刺绣工艺不断创新，使得市场对绣品的需求日益增大。

刺绣机每个机头上有多根针杆，用于刺绣不同颜色的图案，每根针杆对应一种颜色的绣线，这些针杆被固定安装在针杆架上，当需要换根针杆进行刺绣时，下位机控制系统下发指令给外围驱动系统，外围驱动系统驱动换色箱进行换色，使得需要的针杆被移到针孔上方正对针孔位置。其中，刺绣机的下位机控制系统和外围驱动系统之间采用输入/输出(Input/Output，I/O)口控制。

然而，采用传统的I/O口控制方式对刺绣机进行换色时，易出错、效率低且增加超多针杆时，操作会变得更加繁琐。

发明内容

本发明实施例提供一种刺绣机的换色方法、装置、设备和系统，以解决采用传统的I/O口控制方式对刺绣机进行换色时，易出错、效率低且增加超多针杆时，操作会变得更加繁琐的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种刺绣机的换色方法，包括：

当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位；

判断所述当前针位和所述第一目标针位在绣品上的颜色是否一致；

若一致，则指示所述刺绣机使用当前针杆在所述第一目标针位绣作；

若不一致，则向外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述换色设备使用所述第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，其中，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆。

可选的，所述向外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的控制指令，具体包括：

通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)向所述外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的所述控制指令。

可选的，所述获取刺绣机的当前针位和目标针位之前，所述方法还包括：

通过高清晰度多媒体接口(High Definition Multimedia Interface，HDMI)接收上位机操作系统发送的花样信息，并存储所述花样信息，其中，所述花样信息包括所述当前针位、所述第一目标针位和所述换色码；

通过所述CAN将所述花样信息发送给所述外围驱动系统。

可选的，所述方法还包括：

通过所述CAN向所述外围检测系统发送检测指令；

其中，所述检测指令包括所述第一目标针位；所述检测指令用于判断所述当前针位和所述第一目标针位是否一致。

第二方面，本发明实施例提供一种刺绣机的换色装置，包括：

处理模块，用于当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位；

所述处理模块，还用于判断所述当前针位和所述第一目标针位在绣品上的颜色是否一致；

若一致，则指示所述刺绣机使用当前针杆在所述第一目标针位绣作；

若不一致，发送模块用于向外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述换色设备使用第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，其中，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆。

可选的，所述发送模块具体用于：

通过CAN向所述外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的所述控制指令。

可选的，所述装置还包括：

接收模块，用于通过所述HDMI接收上位机操作系统发送的花样信息；

所述处理模块，还用于存储所述花样信息，其中，所述花样信息包括所述当前针位、所述第一目标针位和所述换色码；

所述发送模块，还用于通过所述CAN将所述花样信息发送给所述外围驱动系统。

所述发送模块，还用于通过所述CAN向所述外围检测系统发送检测指令；其中，所述检测指令包括所述第一目标针位；所述检测指令用于判断所述当前针位和所述第一目标针位是否一致。

第三方面，本发明实施例提供一种刺绣机的换色设备，包括：

计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述的计算机程序被执行时，执行如第一方面任一项所述刺绣机的换色方法。

所述刺绣机的换色设备，还包括至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的刺绣机的换色方法。

第四方面，本发明实施例提供一种刺绣机的换色系统，包括：

上位机操作系统、下位机控制系统、外围驱动系统以及换色设备；

所述上位机操作系统用于设置花样信息并将所述花样信息发送给所述下位机控制系统；所述外围驱动系统用于指示所述换色设备使用第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，其中，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆。

所述下位机控制系统用于执行如第一方面任一项所述的刺绣机的换色方法；

所述换色设备用于使用第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，其中，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆。

可选的，所述系统还包括：

外围检测系统，用于判断所述当前针位和所述第一目标针位是否一致；若不一致，则向所述上位机操作系统进行报错反馈，若一致，则向所述下位机控制系统反馈换色到位。

可选的，所述上位机操作系统系统还包括：

针位显示模块，用于显示所述刺绣机的所述当前针位。

本实施例提供的刺绣机的换色方法、装置、设备和系统，该方法包括：当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位，再判断当前针位和第一目标针位在绣品上的颜色是否一致，若一致，则指示刺绣机使用当前针杆在第一目标针位绣作；若不一致，则向外围驱动系统发送携带有第一目标针位的控制指令，其中，该控制指令用于指示换色设备使用第一目标针杆在第一目标针位绣作，该第一目标针杆为第一目标针位对应的针杆，本实施例采用的换色方法，提高了刺绣机的换色效率和准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的刺绣机的换色系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的刺绣机的换色方法的流程示意图一；

图3为本发明实施例提供的刺绣机的换色方法的流程示意图二；

图4为本发明实施例提供的刺绣机的换色方法的流程示意图三；

图5为本发明实施例提供的刺绣机的换色装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的刺绣机的换色设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解，刺绣机每个机头上有多根针杆，数量一般为6、9、12、15，用于刺绣不同颜色的图案，每根针杆对应一种颜色的绣线，这些针杆被固定安装在一个架子上即针杆架，当需要某根针杆进行刺绣时，此针杆会被驱动机构拖动，使得需要的针杆被移动针孔上方正对针孔位置，这个过程就是刺绣机的换色过程。

然而，随着刺绣机行业的蓬勃发展，市场对绣品的要求也随之提高，尤其在色彩的丰富度方面，现有的15针机器已经无法满足客户的需求，超多针机型应运而生，针数增加到二十针甚至更多。传统的换色系统控制方法采用IO口控制，扩展上比较有局限性，实现起来比较繁琐，无上限的增加针位数量，会造成板件体积大幅增加，运算方法变复杂，系统稳定性降低等问题。且，传统的IO口控制方式比较容易受到干扰，影响换色效率，加之对换色箱的安装位置要求较高，必须靠近控制端，即换色箱必须安装在近控制箱的一端，安装在远端可能会发生信号衰减换色错误的现象。

针对该问题，本申请提出了一种刺绣机的换色方法，下面采用详细的实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的刺绣机的换色系统的示意图。如图1所示，该刺绣机的换色系统10包括：上位机操作系统101、下位机操作系统102、外围驱动系统103、换色设备104。

上位机操作系统101可以为刺绣机的操作头，类似于微软、安卓等的可视化操作系统。具体地，可以在上位机操作系统101上预先配置好各种花样信息，在下发花样信息时，只需调用其中至少一个花样信息，其中，该花样信息可以包括花样样式和花样的换色码。此外，上位机操作系统101还可以在调用两个花样信息后，配置这两个花样信息的相关参数，使得这两个花样信息组合起来，再下发组合花样信息，以便刺绣机能在绣品上绣出组合的花样样式。可选的，上位机操作系统还包括针位显示模块，例如：分离式针位显示模块，用于显示刺绣机的当前针位，应理解，当前针位可以为当前状态所对应的针杆的位置。

下位机控制系统102可以执行图2、3、4任一实施例所述的刺绣机的换色方法，在此不再赘述。

外围驱动系统103可以通过CAN接收下位机控制系统102转发的花样信息，并指示换色设备104使用第一目标针杆在第一目标针位绣作。

可选的，该换色系统10还包括外围检测系统105，用于判断当前针位和第一目标针位是否一致，若不一致，则向上位机操作系统101进行报错反馈，并停止绣作，若一致，则通过CAN向下位机控制系统102反馈换色到位，下位机控制系统102再向上位机操作系统101反馈换色到位，继续绣作，并且在上位机操作系统101的当前针位显示模块可以显示当前针位。

需要说明的是，外围驱动系统103、换色设备104以及外围检测系统105都可以属于外围控制系统。

图2为本发明实施例提供的刺绣机的换色方法的流程示意图一，本实施例的执行主体可以为图1所示的下位机控制系统，如图2所示，该方法包括：

S201、当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位。

当前针位可以为刺绣机当前状态下对应的针杆的位置，第一目标针位可以为当前针位对应的下一个针位，也就是需要换色到位的针位。换色码的形式为一段代码，该代码可以为按照绣品的需求开发的。例如，绣品的花样为一棵树，绣作完绿色的叶子后，需要换成灰色来绣作树的茎干，则此时就用到了换色码。

在本步骤中，当执行到换色码时，获取到刺绣机的当前针位和第一目标位，其中，当前针位和第一目标针位可以是预先设定的。

S202、判断该当前针位和该第一目标针位在绣品上的颜色是否一致；若是，执行S203，若否，执行S204。

S203、指示该刺绣机使用当前针杆在该第一目标针位绣作。

S204、向外围驱动系统发送携带有该第一目标针位的控制指令。

可选的，通过CAN向外围驱动系统发送携带有该第一目标针位的控制指令。其中，CAN是国际标准化的串行通信协议，属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，具有总线利用率高、错误检测机制强、完善的总线仲裁机制以及开发难度低等优点。

在上述步骤中，判断当前针位和第一目标针位在绣品上的位置是否一致，若一致，则说明不需要换色，指示换色设备使用当前针杆在第一目标针位绣作，其中，当前针杆为该当前针位对应的针杆；若不一致，则向外围驱动系统发送携带有该第一目标针位的控制指令，其中，该控制指令用于指示该换色设备使用第一目标针杆在第一目标针位绣作，这里的第一目标针杆为第一目标针位对应的针杆，可选的，该换色设备可以为换色箱。

比如，预先设定树叶的左半个外轮廓为当前针位，右半个外轮廓为第一目标针位，且左半个外轮廓和右半个外轮廓都是绿色，则说明当前针位和第一目标针位在绣品上的颜色一致，指示该刺绣机使用当前针杆在该第一目标针位绣作；反之，若左半个外轮廓为绿色，右半个外轮廓为红色，那么当前针位和第一目标针位在绣品上的颜色是不一致的，则在绣作完成左半个外轮廓后需要换色，即使用第一目标针位对应的针杆绣作，这里第一目标针位对应的应该是颜色为红色的针杆。

本实施例提供的刺绣机的换色方法，当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位，再判断该当前针位和该第一目标针位在绣品上的颜色是否一致，若一致，则指示该刺绣机使用当前针杆在该第一目标针位绣作；若不一致，则向外围驱动系统发送携带有该第一目标针位的控制指令，使得换色设备将当前针杆换成第一目标针杆，以实现该刺绣机的换色，提高了刺绣机的换色效率和准确度。

在上述实施例的基础上，图3为本发明实施例提供的刺绣机的换色方法的流程示意图二，如图3所示，在获取刺绣机的当前针位和目标针位之前，该方法还包括：

S301、通过高清晰度多媒体接口接收上位机操作系统发送的花样信息，并存储该花样信息。

花样信息可以包括当前针位、第一目标针位和换色码，其中，花样信息可以是按照绣品的需求预先设定的，当前针位可以为刺绣机当前状态下对应的针杆的位置，第一目标针位可以为当前针位对应的下一个针位，也就是需要换色到位的针位，换色码可以为一段换色代码，当执行到换色码时，说明该刺绣机可能需要换色，应理解，不同绣品的花样信息可以是不同的。在本步骤中，下位机控制系统通过高清晰度多媒体接口接收上位机操作系统发送的花样信息，并将其存储起来。

S302、通过CAN将该花样信息发送给外围驱动系统。

在本步骤中，下位机控制系统通过CAN将该花样信息发送给外围驱动系统，使得该外围驱动系统可以驱动刺绣机按照该花样信息开始绣作。

本实施例提供的刺绣机的换色方法，通过高清晰度多媒体接口接收上位机操作系统发送的花样信息，并存储该花样信息，再通过CAN将该花样信息发送给外围驱动系统，使得该刺绣机按照该花样信息绣作，提高了刺绣机的工作效率。

图4为本发明实施例提供的刺绣机的换色方法的流程示意图三，如图4所示，在该方案的另一种实现方式中，具体包括以下几个步骤：

S401、当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位。

S402、判断该当前针位和该第一目标针位在绣品上的颜色是否一致，若一致，执行S403，若不一致，执行S404。

S403、指示该刺绣机使用当前针杆在该第一目标针位绣作。

S404、向外围驱动系统发送携带有该第一目标针位的控制指令。

其中，S401-S404与图2实施例中的S201-S204的实现过程类似，在此不再赘述。

S405、通过CAN向外围检测系统发送检测指令。

在本步骤中，下位机控制系统通过CAN向该外围检测系统发送检测指令，该检测指令包括第一目标针位，使得外围检测系统判断当前针位和第一目标针位是否一致。

另外，S405和S402可以顺序执行，也可以同时执行，本方案对此不限制。

本实施例提供的刺绣机的换色方法，通过CAN向该外围检测系统发送检测指令，提高了刺绣机换色的准确度。

图5为本发明实施例提供的刺绣机的换色装置的结构示意图，如图5所示，该刺绣机的换色装置50包括：处理模块501、接收模块502、发送模块503。

所述处理模块501，用于当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位；

所述处理模块501，还用于判断所述当前针位和所述第一目标针位在绣品上的颜色是否一致；

若一致，则指示所述刺绣机使用当前针杆在所述第一目标针位绣作；

若不一致，发送模块503用于向外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述换色设备使用第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，其中，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆。

可选的，所述发送模块具体用于：

通过CAN向所述外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的所述控制指令。

可选的，所述装置50还包括：

接收模块502，用于通过HDMI接收上位机操作系统发送的花样信息；

所述处理模块501还用于，存储所述花样信息，其中，所述花样信息包括所述当前针位、所述第一目标针位和所述换色码；

所述发送模块503，用于通过所述CAN将所述花样信息发送给所述外围驱动系统。

所述发送模块503，还用于：

通过所述CAN向所述外围检测系统发送检测指令；其中，所述检测指令包括所述第一目标针位；所述检测指令用于判断所述当前针位和所述第一目标针位是否一致。

本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图6为本发明实施例提供的刺绣机的换色设备的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例的换色设备60包括：处理器601以及存储器602，其中，

存储器602，用于存储计算机执行指令；

处理器601，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中接收设备所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。

可选的，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。

当存储器602独立设置时，该换色设备60还包括总线603，用于连接所述存储器602和处理器601。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的刺绣机的换色方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种刺绣机的换色方法，其特征在于，所述方法包括：

当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位；

判断所述当前针位和所述第一目标针位在绣品上的颜色是否一致；

若一致，则指示所述刺绣机使用当前针杆在所述第一目标针位绣作；

若不一致，则向外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的控制指令，其中，所述控制指令用于指示换色设备使用第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆。

2.根据权利要求1所述的换色方法，其特征在于，所述向外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的控制指令，具体包括：

通过控制器局域网络CAN向所述外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的换色方法，其特征在于，所述获取刺绣机的当前针位和第一目标针位之前，所述方法还包括：

通过高清晰度多媒体接口HDMI接收上位机操作系统发送的花样信息，并存储所述花样信息，其中，所述花样信息包括所述当前针位、所述第一目标针位和所述换色码；

通过所述CAN将所述花样信息发送给所述外围驱动系统。

4.根据权利要求2所述的换色方法，其特征在于，所述换色方法还包括：

通过所述CAN向外围检测系统发送检测指令；

其中，所述检测指令包括所述第一目标针位；所述检测指令用于判断所述当前针位和所述第一目标针位是否一致。

5.一种刺绣机的换色装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于当执行到换色码时，获取刺绣机的当前针位和第一目标针位；

所述处理模块，还用于判断所述当前针位和所述第一目标针位在绣品上的颜色是否一致；

若一致，则指示所述刺绣机使用当前针杆在所述第一目标针位绣作；

若不一致，发送模块用于向外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述换色装置使用第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，其中，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆。

6.根据权利要求5所述的换色装置，其特征在于，所述发送模块具体用于：

通过控制器局域网络CAN向所述外围驱动系统发送携带有所述第一目标针位的所述控制指令。

7.根据权利要求5所述的换色装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于通过高清晰度多媒体接口HDMI接收上位机操作系统发送的花样信息；

所述处理模块，还用于存储所述花样信息，其中，所述花样信息包括所述当前针位、所述第一目标针位和所述换色码；

所述发送模块，还用于通过控制器局域网络CAN将所述花样信息发送给所述外围驱动系统；

所述发送模块，还用于通过控制器局域网络CAN向外围检测系统发送检测指令；其中，所述检测指令包括所述第一目标针位；所述检测指令用于判断所述当前针位和所述第一目标针位是否一致。

8.一种刺绣机的换色设备，其特征在于，包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述的计算机程序被执行时，执行权利要求1至4任一项所述刺绣机的换色方法。

9.一种刺绣机的换色设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至4任一项所述的刺绣机的换色方法。

10.一种刺绣机的换色系统，其特征在于，包括：

上位机操作系统、下位机控制系统、外围驱动系统以及换色设备；

所述上位机操作系统用于设置花样信息并将所述花样信息发送给所述下位机控制系统；所述外围驱动系统用于指示所述换色设备使用第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，其中，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆；

所述下位机控制系统用于执行权利要求1至4任一项所述的刺绣机的换色方法；

所述换色设备用于使用所述第一目标针杆在所述第一目标针位绣作，其中，所述第一目标针杆为所述第一目标针位对应的针杆。

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