CN108803608B - 停车agv与汽车的对接定位方法及停车agv - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV，包括：在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中；停车AGV判断在停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体；当判断出朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，停车AGV控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体；停车AGV控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。实施本发明实施例能够提高停车AGV与目标汽车的对接精准度，进而减少目标汽车损坏的情况发生。

Description

停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV
技术领域
本发明涉及智能AGV小车技术领域，尤其涉及一种停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV。
背景技术
当前，对于汽车生产厂商来说，在汽车制造完成之后，需要根据不同的需求将汽车移动到不同的区域。例如：当对汽车进行质量检测时，需要将汽车移动到质检区域，当对质检完成的汽车进行集中装箱时，需要将汽车由质检区域移动到出货区等。为了提高移动效率，当前汽车的移动主要停车AGV来实现，通过停车AGV移动汽车时，如果停车AGV与汽车对接不精准，会导致损坏汽车的情况发生。可见，如何实现停车AGV与汽车之间的精准对接，以减少目标汽车损坏的情况发生显得尤为重要。
发明内容
本发明实施例公开一种停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV，能够提高停车AGV与目标汽车的对接精准度，进而减少目标汽车损坏的情况发生。
本发明实施例第一方面公开了一种停车AGV与汽车的对接定位方法，所述方法包括：
在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，所述停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中；
所述停车AGV判断在所述停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体；
当判断出朝向下方安装的任意一个所述检测传感器的检测范围内存在物体时，所述停车AGV控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体；
所述停车AGV控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，所述停车AGV扫描针对所述目标汽车的编码图像，得到针对所述目标汽车的描述信息，所述描述信息至少包括所述目标汽车的轴距；
以及，在所述停车AGV控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，所述方法还包括：
所述停车AGV判断所述停车AGV的当前对接长度是否与所述目标汽车的轴距相匹配，当所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配时，触发执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车；
当所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距不相匹配时，所述停车AGV通过伸缩的方式调整所述当前对接长度，直至调整后的对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配，并触发执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后，所述方法还包括：
所述停车AGV判断所述停车AGV车体上的检测装置在所述检测装置的检测方向上是否有所述目标汽车的车轮存在，当判断出所述检测装置在所述检测方向上有所述目标汽车的车轮存在时，执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述描述信息还包括所述目标汽车的汽车标识；
在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，所述停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中之前，所述方法还包括：
所述停车AGV从预先获取到的移动任务中分析出需要移动的所述目标汽车的汽车标识；
所述停车AGV判断从所述移动任务中分析出的需要移动的所述目标汽车的汽车标识与所述描述信息中包括的所述目标汽车的汽车标识是否相同，当判断结果为是时，触发执行所述的控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，所述停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中之前，所述方法还包括：
所述停车AGV获取舵轮总成部件中编码器的当前数据，并根据所述编码器的当前数据判断所述舵轮总成部件所控制的驱动轮是否与所述停车AGV的车体平行，当判断出所述驱动轮与所述停车AGV的车体平行时，触发执行所述的控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。
本发明实施例第二方面公开了一种停车AGV，所述停车AGV包括第一控制单元、判断单元、第二控制单元以及第三控制单元，其中：
所述第一控制单元，用于在所述停车AGV到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中；
所述判断单元，用于在所述第一控制单元控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中之后，判断在所述停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体；
所述第二控制单元，用于当所述判断单元判断出朝向下方安装的任意一个所述检测传感器的检测范围内存在物体时，控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体；
所述第三控制单元，用于在所述第二控制单元控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述停车AGV还包括扫描单元以及调整单元，其中：
所述扫描单元，用于在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，扫描针对所述目标汽车的编码图像，得到针对所述目标汽车的描述信息，所述描述信息至少包括所述目标汽车的轴距；
所述判断单元，还用于在所述第二控制单元控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，判断所述停车AGV的当前对接长度是否与所述目标汽车的轴距相匹配，当判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配时，触发所述第三控制单元执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车；
所述调整单元，用于在所述第二控制单元控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及当所述判断单元判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距不相匹配时，通过伸缩的方式调整所述当前对接长度，直至调整后的对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配；
所述第二控制单元，还用于在控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及当所述判断单元判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距不相匹配时，以及在所述调整单元通过伸缩的方式调整所述当前对接长度，直至调整后的对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后，控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述判断单元，还用于在判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后，判断所述停车AGV车体上的检测装置在所述检测装置的检测方向上是否有所述目标汽车的车轮存在；
所述第三控制单元，具体用于在所述第二控制单元控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及在所述判断单元判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后，以及在所述判断单元判断出所述检测装置在所述检测方向上有所述目标汽车的车轮存在时，控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述描述信息还包括所述目标汽车的汽车标识；
所述停车AGV还包括分析单元，其中：
所述分析单元，用于在所述停车AGV到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，从预先获取到的移动任务中分析出需要移动的所述目标汽车的汽车标识；
所述判断单元，还用于判断从所述移动任务中分析出的需要移动的所述目标汽车的汽车标识与所述描述信息中包括的所述目标汽车的汽车标识是否相同；
所述第一控制单元，具体用于在所述停车AGV到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，以及当所述判断单元判断出从所述移动任务中分析出的需要移动的所述目标汽车的汽车标识与所述描述信息中包括的所述目标汽车的汽车标识相同时，控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述停车AGV还包括获取单元，其中：
所述获取单元，用于在所述停车AGV到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，获取舵轮总成部件中编码器的当前数据；
所述判断单元，还用于根据所述编码器的当前数据判断所述舵轮总成部件所控制的驱动轮是否与所述停车AGV的车体平行；
所述第一控制单元，具体用于在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，以及当所述判断单元判断出所述驱动轮与所述停车AGV的车体平行时，控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。
本发明实施例第三方面公开另一种停车AGV，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种停车AGV与汽车的对接定位方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种停车AGV与汽车的对接定位方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中；停车AGV判断在停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体；当判断出朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，停车AGV控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体；停车AGV控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。可见，实施本发明实施例能够在停车AGV托举目标汽车之前，通过朝向下方安装的检测传感器的检测结果确定当前对接精度，即当任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，停车AGV确定其中轴线没有与目标汽车的中轴线平行并通过驱动轮对其自身进行调整，直至所有检测传感器都未检测到物体之后再托举目标汽车，提高了停车AGV与目标汽车的对接精度(即托举精度)，进而提高了对接效率以及减少了因对接不精准而导致的目标汽车车体损坏的情况发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种停车AGV与汽车的对接定位方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种停车AGV与汽车的对接定位方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种停车AGV的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种停车AGV的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种停车AGV的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的又一种停车AGV的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开一种停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV，能够在停车AGV托举目标汽车之前，通过朝向下方安装的检测传感器的检测结果确定当前对接精度，即当任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，停车AGV确定其中轴线没有与目标汽车的中轴线平行并通过驱动轮对其自身进行调整，直至所有检测传感器都未检测到物体之后再托举目标汽车，提高了停车AGV与目标汽车的对接精度(即托举精度)，进而提高了对接效率以及减少了因对接不精准而导致的目标汽车车体损坏的情况发生。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种停车AGV与汽车的对接定位方法的流程示意图。如图1所示，该停车AGV与汽车的对接定位方法可以包括以下步骤：
101、在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中。
本发明实施例中，停车AGV可以以折叠的方式在其所处的空间中处于游走状态，直至接收到其能够响应的汽车移动指令；或者，停车AGV可以预先以折叠的姿态停放在当前空间的预设区域，直至接收到其能够响应的汽车移动指令。在接收到汽车移动指令之后以及在确认出该汽车移动指令未被其它停车AGV响应之后，停车AGV根据其当前位置以及汽车移动指令包括的需要移动的目标汽车的目标位置确定移动路线或者从停车AGV的调度系统获取到的移动路线移动至需要移动的目标汽车的前方或者后方。其中，该汽车移动指令可以是由停车AGV的调度系统下发的，也可以是由相关人员通过停车APP或者通过目标位置处的操作桩触发的，本发明实施例不做限定。可选的，在停车AGV移动至目标汽车的前方或后方的过程中，停车AGV可以始终保持其折叠状态，这样可以减少停车AGV所占用的空间，减少其成为处于工作状态(即托举汽车处于移动状态)的其它停车AGV的移动障碍的程度，进而减少碰撞事故的发生。
作为一种可选的实施方式，在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，以及在停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中之前，停车AGV还可以执行以下操作：
停车AGV检测其当前的姿态信息，当该姿态信息表示停车AGV处于折叠状态时，控制停车AGV上的伸缩机构伸展，以得到停车AGV的容置位，并触发上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中的操作，其中，容置位的宽度大于目标汽车的宽度；
当该姿态信息表示停车AGV未处于折叠状态时，停车AGV检测在当前姿态下停车AGV的容置位的宽度是否大于目标汽车的宽度，如果是，则触发执行上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中的操作；如果否，则控制停车AGV上的伸缩机构伸展，直至容置位的实时宽度大于目标汽车的宽度，并触发执行上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中的操作。
可见，该可选的实施例能够在确保停车AGV的容置位能够容纳目标汽车之后再控制其驱动轮移动，有利于提高对接的精准性以及驱动轮移动的可靠性。
本发明实施例中，需要说明的是，停车AGV前侧位置和与该前侧位置呈对角线的后侧位置均可设置有避障传感器，该避障传感器不仅能够起到避障作用，还能够在停车AGV控制其驱动轮向前移动的过程中，保证停车AGV顺利移动，减少停车AGV与目标汽车发送磨蹭或碰撞的概率，进而使得目标汽车处于停车AGV的容置位中。
102、停车AGV判断在停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体，当步骤102的检测结果为是时，触发执行步骤103，当步骤102的判断结果为否时，可以直接触发执行步骤104。
本发明实施例中，当目标汽车位于停车AGV的容置位中时，用于形成停车AGV的容置位的四个侧壁上方分别安装有检测方向朝下的检测传感器(又称避障传感器)，如果其中一个检测传感器的检测范围内存在物体(如车轮)或部分车体，则停车AGV确定停车AGV与目标汽车的中轴线不平行，并触发执行步骤103；如果任意一个检测传感器的检测范围内都不存在物体，则停车AGV确定停车AGV与目标汽车的中轴线平行，并触发执行步骤104。
103、停车AGV控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体。
本发明实施例中，当所有检测传感器的检测范围内都不存在物体时，停车AGV确认目标汽车在停车AGV的容置位的姿态正确，即停车AGV的长度方向与目标汽车的中轴线平行。
104、停车AGV控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。
本发明实施例中，停车AGV的用于形成停车AGV的容置位的四个侧壁下方分别安装有4组子支撑装置，该4组子支撑装置组成停车AGV的支撑装置，每组子支撑装置分别用于支撑并托举一个车轮。支撑装置在默认情况下(即空闲情况下)处于平行于停车AGV的长度方向的状态，当需要托举目标汽车时，控制支撑装置旋转至垂直于停车AGV的长度方向的状态，并升高预设高度，以托举起目标汽车。且在托举起目标汽车之后，停车AGV托举着目标汽车移动至目标放置位置，并控制其支撑位置降低预设高度并恢复默认情况下的状态，进而实现目标汽车的移动。
可见，实施图1所描述的停车AGV与汽车的对接定位方法能够在停车AGV托举目标汽车之前，通过朝向下方安装的检测传感器的检测结果确定当前对接精度，即当任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，停车AGV确定其中轴线没有与目标汽车的中轴线平行并通过驱动轮对其自身进行调整，直至所有检测传感器都未检测到物体之后再托举目标汽车，提高了停车AGV与目标汽车的对接精度(即托举精度)，进而提高了对接效率以及减少了因对接不精准而导致的目标汽车车体损坏的情况发生。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种停车AGV与汽车的对接定位方法的流程示意图。如图2所示，该停车AGV与汽车的对接定位方法可以包括以下步骤：
201、在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，停车AGV扫描针对目标汽车的编码图像，得到针对目标汽车的描述信息，描述信息至少包括目标汽车的轴距。
本发明实施例中，在目标汽车的停放位置的旁边可以设置有显示有针对目标汽车的编码图像的装置(如LRD显示屏)，停车AGV可以通过车体上的摄像头扫描该编码图像；或者，在停车AGV到达需要移动的目标汽车的前方或后方时，停车AGV可以向停车AGV的调度系统发送包括停车AGV的当前位置、停车AGV的标识以及调度任务标识的汽车信息获取请求，以触发调度系统根据停车AGV的标识对停车AGV进行身份校验、根据调度任务标识对停车AGV的调度任务进行校验以及根据停车AGV的当前位置对停车AGV的任务进度进行校验，且当均校验成功时，向停车AGV返回针对目标汽车的编码图像，以及在停车AGV接收到调度系统返回的编码图像之后，自动对该编码图像进行扫描。可选的，该扫描信息还可以包括在移动目标汽车时所需注意的事项，以便于停车AGV以所需注意的事项为依据托举并移动目标汽车，提高了操作的准确性。
本发明实施例中，目标汽车的轴距即是目标汽车的前轴中心到后轴中心的距离。
在一个可选的实施例中，该扫描信息还可以包括目标汽车的重量信息，且在执行完毕步骤201之后，以及在执行步骤202之前，停车AGV还可以执行以下操作：
停车AGV判断目标汽车的重量信息所指示的重量是否小于等于停车AGV的最大承重量；
当判断结果为是时，触发执行步骤202；
当判断结果为否时，停车AGV搜索距离其预设距离的范围内是否存在处于空闲状态且最大承重量大于等于目标汽车的重量信息所指示的重量的目标停车AGV，并将针对目标汽车的编码图像发送至该目标停车AGV，以及在接收到目标停车AGV返回的响应信息之后，停车AGV向停车AGV的调度系统发送任务移交提示信息，该任务移交提示信息包括停车AGV的标识、目标停车AGV的标识以及调度任务标识，且用于提示已将针对目标汽车的移动任务转由目标停车AGV处理。
202、停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中。
203、停车AGV判断在停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体，当步骤203的检测结果为是时，触发执行步骤204，当步骤203的判断结果为否时，可以直接触发执行步骤205。
204、停车AGV控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体。
本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，当步骤203的检测结果为否时，在执行步骤205之前，停车AGV还可以执行以下操作：
停车AGV控制一侧(如车体左侧)的驱动轮静止，控制另一侧(车体右侧)的驱动轮移动，以缩小停车AGV容置位的宽度(与停车AGV的宽度方向一致)，直至任意一个检测传感器的检测范围内恰好检测到物体，以及控制另一侧的驱动轮静止并控制一侧的驱动轮移动，以进一步缩小停车AGV容置位的宽度，直至任意一个检测传感器的检测范围内恰好检测到物体，并触发执行步骤204。可见，实施该可选的实施方式能够先通过粗调的方式将停车AGV容置位的宽度与目标汽车的宽度相匹配，然后再通过微调的方式调整停车AGV的长度方向与目标汽车的轴距平行，以提高后续托举目标汽车的准确性。
本发明实施例中，针对步骤202-步骤204的其它描述请参照实施例一中相关步骤的描述，本发明实施例不做限定。
205、停车AGV判断停车AGV的当前对接长度是否与目标汽车的轴距相匹配，当步骤205的判断结果为是时，触发执行步骤207；当步骤205的判断结果为否时，触发执行步骤206。
206、停车AGV通过伸缩的方式调整当前对接长度，直至调整后的对接长度与目标汽车的轴距相匹配。
本发明实施例中，需要说明的是，停车AGV通过伸缩的方式调整当前对接长度时，可以先保持车体前侧及后侧中其中一侧的驱动轮保持静止，然后控制另外一侧的驱动轮前后移动，以实现停车AGV在其长度方向上的伸缩，直至停车AGV的对接长度与目标汽车的轴距相匹配。
本发明实施例中，停车AGV的对接长度可以通过用于形成停车AGV的容置位的四个侧壁中同侧(左侧或右侧)的侧壁的同一高度的中心位置之间的距离来表示。
207、停车AGV控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。
在一个可选的实施例中，当步骤205的判断结果为是时或者在执行完毕步骤206之后，在执行步骤207之前，停车AGV还可以执行以下操作：
停车AGV判断停车AGV车体上的检测装置在检测装置的检测方向上是否检测到目标汽车的车轮存在，当判断出检测装置在其检测方向上检测到目标汽车的车轮存在时，执行上述的控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。
在该可选的实施例中，停车AGV的对接长度可以通过用于形成停车AGV的容置位的四个侧壁中同侧(左侧或右侧)的侧壁上的检测装置之间的距离来表示。
在该可选的实施例中，用于形成停车AGV的容置位的四个侧壁下方的固定位置(该固定位置的高度与汽车车轮的中心位置的高度匹配)均安装有检测装置(如定位传感器、RFID读写器、摄像装置、扫描装置等)，且检测装置的检测方向为垂直侧壁朝向容置位的方向，在停车AGV的对接长度与目标汽车的轴距相匹配之后，若四个检测装置均在其检测方向上检测到物体(即目汽车的车轮)，停车AGV可以进一步确定停车AGV的对接长度与目标汽车的轴距相匹配，且停车AGV的对接位置正好位于目标汽车的车轮处，进一步提高了对接精度。
在另一个可选的实施例中，上述描述信息还可以包括目标汽车的汽车标识。其中，在执行完毕步骤201之后，以及在执行步骤202之前，停车AGV还可以执行以下操作：
停车AGV从预先获取到的移动任务中分析出需要移动的目标汽车的汽车标识；
停车AGV判断从移动任务中分析出的需要移动的目标汽车的汽车标识与上述描述信息中包括的目标汽车的汽车标识是否相同，当判断结果为是时，触发执行上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中。
可见，该可选的实施例能够在做移动目标汽车的准备工作(即停车AGV移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中)之前，判断目标汽车是否为移动任务中所指示的目标汽车，如果是，再执行准备工作，这样能够提高移动目标汽车的准确性。
在另一个可选的实施例中，在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，在执行步骤202之前，停车AGV还可以执行以下操作：
停车AGV获取舵轮总成部件中编码器的当前数据，并根据编码器的当前数据判断舵轮总成部件所控制的驱动轮是否与停车AGV的车体平行，当判断出驱动轮与停车AGV的车体平行时，触发执行上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中。
可见，实施该另一种可选的实施例能够在确保驱动轮与停车AGV的车体平行的前提下控制其驱动轮向前移动，这样能够减少因停车AGV的驱动轮出现偏移导致的停车AGV偏移正确移动路线进而与目标汽车发生碰撞的情况发生，提高了停车AGV的安全性。
在该另一种可选的实施例中，获取舵轮总成部件中编码器的当前数据，并根据编码器的当前数据判断舵轮总成部件所控制的驱动轮是否与停车AGV的车体平行的操作可以是在执行上述的扫描针对目标汽车的编码图像，得到针对目标汽车的描述信息之前或之后执行，也可以在执行上述的判断从移动任务中分析出的需要移动的目标汽车的汽车标识与上述描述信息中包括的目标汽车的汽车标识是否相同之前执行，也可以是在分析出的需要移动的目标汽车的汽车标识与上述描述信息中包括的目标汽车的汽车标识相同之后执行，本发明实施例不做限定。
可见，实施图2所描述的停车AGV与汽车的对接定位方法能够在停车AGV托举目标汽车之前，通过朝向下方安装的检测传感器的检测结果确定当前对接精度，即当任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，停车AGV确定其中轴线没有与目标汽车的中轴线平行并通过驱动轮对其自身进行调整，直至所有检测传感器都未检测到物体以及确保停车AGV的对接长度与目标汽车的轴距相匹配之后再托举目标汽车，提高了停车AGV与目标汽车的对接精度(即托举精度)，进而提高了对接效率以及减少了因对接不精准而导致的目标汽车车体损坏的情况发生。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种停车AGV的结构示意图。如图3所示，该停车AGV可以包括第一控制单元301、判断单元302、第二控制单元303以及第三控制单元304，其中：
第一控制单元301，用于在停车AGV到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中。
判断单元302，用于在第一控制单元301控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中之后，判断在停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体。
本发明实施例中，具体的，第一控制单元301控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中之后，触发判断单元302执行判断在停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体的操作。
第二控制单元303，用于当判断单元302判断出朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体。
第三控制单元304，用于在第二控制单元303控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体之后，控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车；以及当判断单元302判断出朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内均不存在物体时，控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。
本发明实施例中，第二控制单元303在控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体之后，可以触发第三控制单元304执行控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车的操作。
作为一种可选的实施方式，第二控制单元303还可以用于在停车AGV到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，检测其当前的姿态信息，当该姿态信息表示停车AGV处于折叠状态时，控制停车AGV上的伸缩机构伸展，以得到停车AGV的容置位，并触发第一控制单元301执行上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中的操作。
进一步可选的，第二控制单元303还可以用于该姿态信息表示停车AGV未处于折叠状态时，检测在当前姿态下停车AGV的容置位的宽度是否大于目标汽车的宽度，如果是，触发第一控制单元301执行上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中的操作；如果否，则控制停车AGV上的伸缩机构伸展，直至容置位的实时宽度大于目标汽车的宽度，并触发第一控制单元301执行上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中的操作。
可见，实施图3所描述的停车AGV能够在托举目标汽车之前，通过朝向下方安装的检测传感器的检测结果确定当前对接精度，即当任意一个检测传感器的检测范围内存在物体时，停车AGV确定其中轴线没有与目标汽车的中轴线平行并通过驱动轮对其自身进行调整，直至所有检测传感器都未检测到物体之后再托举目标汽车，提高了停车AGV与目标汽车的对接精度(即托举精度)，进而提高了对接效率以及减少了因对接不精准而导致的目标汽车车体损坏的情况发生。
在一个可选的实施例中，在图3所描述的停车AGV的结构基础上，该停车AGV还可以包括扫描单元305以及调整单元306，此时，停车AGV的结构可以如图4所示，图4是本发明实施例公开的另一种停车AGV的结构示意图。其中：
扫描单元305，用于在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，扫描针对目标汽车的编码图像，得到针对目标汽车的描述信息，该描述信息可以至少包括目标汽车的轴距。
可选的，该扫描信息还可以包括在移动目标汽车时所需注意的事项，以便于停车AGV以所需注意的事项为依据托举并移动目标汽车，提高了操作的准确性。
判断单元302，还可以用于在第二控制单元303控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体之后，判断停车AGV的当前对接长度是否与目标汽车的轴距相匹配，当判断出停车AGV的当前对接长度与目标汽车的轴距相匹配时，触发第三控制单元304执行上述的控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。
调整单元306，用于在第二控制单元303控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及当判断单元302判断出停车AGV的当前对接长度与目标汽车的轴距不相匹配时，通过伸缩的方式调整当前对接长度，直至调整后的对接长度与目标汽车的轴距相匹配。
第二控制单元303，还用于第二控制单元303控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及当判断单元302判断出停车AGV的当前对接长度与目标汽车的轴距不相匹配时，以及在调整单元通过伸缩的方式调整当前对接长度，直至调整后的对接长度与目标汽车的轴距相匹配之后，控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。
进一步可选的，判断单元302，还可以用于在判断出停车AGV的当前对接长度与目标汽车的轴距相匹配之后，判断停车AGV车体上的检测装置在检测装置的检测方向上是否有目标汽车的车轮存在。
第三控制单元304，具体用于在第二控制单元303控制驱动轮移动，直至所有检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及在判断单元302判断出停车AGV的当前对接长度与目标汽车的轴距相匹配之后，以及在判断单元302判断出检测装置在检测方向上有目标汽车的车轮存在时，控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车；以及当判断单元302判断出朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内均不存在物体时，以及在判断单元302判断出停车AGV的当前对接长度与目标汽车的轴距相匹配之后，以及在判断单元302判断出检测装置在检测方向上有目标汽车的车轮存在时，控制停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起目标汽车。
在又一个可选的实施例中，上述描述信息还可以包括目标汽车的标识。其中，如图5所示，该停车AGV还可以包括分析单元307，其中：
分析单元307，用于在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，从预先获取到的移动任务中分析出需要移动的目标汽车的汽车标识。
判断单元302，还用于判断从移动任务中分析出的需要移动的目标汽车的汽车标识与描述信息中包括的目标汽车的汽车标识是否相同。
第一控制单元301，具体用于在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，以及当判断单元302判断出从移动任务中分析出的需要移动的目标汽车的汽车标识与描述信息中包括的目标汽车的汽车标识相同时，控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中。
在又一个可选的实施例中，如图5所示，该停车AGV还可以包括获取单元308，其中：
获取单元308，用于在停车AGV到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，获取舵轮总成部件中编码器的当前数据。
判断单元302，还用于根据获取单元308获取到的编码器的当前数据判断舵轮总成部件所控制的驱动轮是否与停车AGV的车体平行。
第一控制单元301，具体用于在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，以及当判断单元302判断出驱动轮与停车AGV的车体平行时，控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中。
可见，实施图5所描述的停车AGV还能够在确保驱动轮与停车AGV的车体平行的前提下控制其驱动轮向前移动，这样能够减少因停车AGV的驱动轮出现偏移导致的停车AGV偏移正确移动路线进而与目标汽车发生碰撞的情况发生，提高了停车AGV的安全性。
实施例四
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种停车AGV的结构示意图。如图6所示，该停车AGV可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器601；
与存储器601耦合的处理器602；
其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行图1或图2所描述的停车AGV与汽车的对接定位方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1或图2所描述的停车AGV与汽车的对接定位方法。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种停车AGV与汽车的对接定位方法及停车AGV进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种停车AGV与汽车的对接定位方法，其特征在于，所述方法包括：
在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，所述停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中；
所述停车AGV判断在所述停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体；
当判断出朝向下方安装的任意一个所述检测传感器的检测范围内存在物体时，所述停车AGV控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体；
所述停车AGV控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车；
在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，以及在所述停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中之前，所述方法还包括：
所述停车AGV检测其当前的姿态信息，当该姿态信息表示停车AGV处于折叠状态时，控制停车AGV上的伸缩机构伸展，以得到停车AGV的容置位，并触发上述的控制其驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中的操作，其中，容置位的宽度大于目标汽车的宽度；
所述方法还包括：
在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，所述停车AGV扫描针对所述目标汽车的编码图像，得到针对所述目标汽车的描述信息，所述描述信息至少包括所述目标汽车的轴距；
以及，在所述停车AGV控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，所述方法还包括：
所述停车AGV判断所述停车AGV的当前对接长度是否与所述目标汽车的轴距相匹配，当所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配时，触发执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车；
当所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距不相匹配时，所述停车AGV通过伸缩的方式调整所述当前对接长度，直至调整后的对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配，并触发执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车；
其中，在所述停车AGV到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方时，所述停车AGV向所述停车AGV的调度系统发送包括所述停车AGV的当前位置、所述停车AGV的标识以及调度任务标识的汽车信息获取请求，以触发调度系统根据所述停车AGV的标识对所述停车AGV进行身份校验、根据调度任务标识对所述停车AGV的调度任务进行校验以及根据所述停车AGV的当前位置对所述停车AGV的任务进度进行校验，且当均校验成功时，向所述停车AGV返回针对目标汽车的编码图像，以及在停车AGV接收到调度系统返回的编码图像之后，自动对该编码图像进行扫描；该描述信息还包括在移动目标汽车时所需注意的事项。
2.根据权利要求1所述的停车AGV与汽车的对接定位方法，其特征在于，在判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后，所述方法还包括：
所述停车AGV判断所述停车AGV车体上的检测装置在所述检测装置的检测方向上是否有所述目标汽车的车轮存在，当判断出所述检测装置在所述检测方向上有所述目标汽车的车轮存在时，执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车。
3.根据权利要求1或2所述的停车AGV与汽车的对接定位方法，其特征在于，所述描述信息还包括所述目标汽车的汽车标识；
在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，所述停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中之前，所述方法还包括：
所述停车AGV从预先获取到的移动任务中分析出需要移动的所述目标汽车的汽车标识；
所述停车AGV判断从所述移动任务中分析出的需要移动的所述目标汽车的汽车标识与所述描述信息中包括的所述目标汽车的汽车标识是否相同，当判断结果为是时，触发执行所述的控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。
4.根据权利要求1或2所述的停车AGV与汽车的对接定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，所述停车AGV控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中之前，所述方法还包括：
所述停车AGV获取舵轮总成部件中编码器的当前数据，并根据所述编码器的当前数据判断所述舵轮总成部件所控制的驱动轮是否与所述停车AGV的车体平行，当判断出所述驱动轮与所述停车AGV的车体平行时，触发执行所述的控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。
5.一种停车AGV，其特征在于，所述停车AGV包括第一控制单元、判断单元、第二控制单元以及第三控制单元，其中：
所述第一控制单元，用于在所述停车AGV到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中；
所述判断单元，用于在所述第一控制单元控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中之后，判断在所述停车AGV车体的预置位置上朝向下方安装的任意一个检测传感器的检测范围内是否存在物体；
所述第二控制单元，用于当所述判断单元判断出朝向下方安装的任意一个所述检测传感器的检测范围内存在物体时，控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体；
所述第三控制单元，用于在所述第二控制单元控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车；
在到达需要移动的目标汽车的前方或后方之后，以及在所述第一控制单元控制所述停车AGV的驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中之前，所述停车AGV还用于：检测其当前的姿态信息，当该姿态信息表示停车AGV处于折叠状态时，控制停车AGV上的伸缩机构伸展，以得到停车AGV的容置位，并触发所述第一控制单元执行所述的控制所述停车AGV的驱动轮向前移动，直至目标汽车位于停车AGV的容置位中的操作，其中，容置位的宽度大于目标汽车的宽度；
所述停车AGV还包括扫描单元以及调整单元，其中：
所述扫描单元，用于在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，扫描针对所述目标汽车的编码图像，得到针对所述目标汽车的描述信息，所述描述信息至少包括所述目标汽车的轴距；
所述判断单元，还用于在所述第二控制单元控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，判断所述停车AGV的当前对接长度是否与所述目标汽车的轴距相匹配，当判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配时，触发所述第三控制单元执行所述的控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车；
所述调整单元，用于在所述第二控制单元控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及当所述判断单元判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距不相匹配时，通过伸缩的方式调整所述当前对接长度，直至调整后的对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配；
所述第二控制单元，还用于在控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及当所述判断单元判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距不相匹配时，以及在所述调整单元通过伸缩的方式调整所述当前对接长度，直至调整后的对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后，控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车；
其中，在所述停车AGV到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方时，所述停车AGV向所述停车AGV的调度系统发送包括所述停车AGV的当前位置、所述停车AGV的标识以及调度任务标识的汽车信息获取请求，以触发调度系统根据所述停车AGV的标识对所述停车AGV进行身份校验、根据调度任务标识对所述停车AGV的调度任务进行校验以及根据所述停车AGV的当前位置对所述停车AGV的任务进度进行校验，且当均校验成功时，向所述停车AGV返回针对目标汽车的编码图像，以及在停车AGV接收到调度系统返回的编码图像之后，所述扫描单元自动对该编码图像进行扫描；该描述信息还包括在移动目标汽车时所需注意的事项。
6.根据权利要求5所述的停车AGV，其特征在于，所述判断单元，还用于在判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后，判断所述停车AGV车体上的检测装置在所述检测装置的检测方向上是否有所述目标汽车的车轮存在；
所述第三控制单元，具体用于在所述第二控制单元控制所述驱动轮移动，直至所有所述检测传感器的检测范围不存在物体之后，以及在所述判断单元判断出所述停车AGV的当前对接长度与所述目标汽车的轴距相匹配之后，以及在所述判断单元判断出所述检测装置在所述检测方向上有所述目标汽车的车轮存在时，控制所述停车AGV车体上的支撑装置旋转预设角度并升高预设高度，以托举起所述目标汽车。
7.根据权利要求5或6所述的停车AGV，其特征在于，所述描述信息还包括所述目标汽车的汽车标识；
所述停车AGV还包括分析单元，其中：
所述分析单元，用于在所述停车AGV到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，从预先获取到的移动任务中分析出需要移动的所述目标汽车的汽车标识；
所述判断单元，还用于判断从所述移动任务中分析出的需要移动的所述目标汽车的汽车标识与所述描述信息中包括的所述目标汽车的汽车标识是否相同；
所述第一控制单元，具体用于在所述停车AGV到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，以及当所述判断单元判断出从所述移动任务中分析出的需要移动的所述目标汽车的汽车标识与所述描述信息中包括的所述目标汽车的汽车标识相同时，控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。
8.根据权利要求5或6所述的停车AGV，其特征在于，所述停车AGV还包括获取单元，其中：
所述获取单元，用于在所述停车AGV到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，获取舵轮总成部件中编码器的当前数据；
所述判断单元，还用于根据所述编码器的当前数据判断所述舵轮总成部件所控制的驱动轮是否与所述停车AGV的车体平行；
所述第一控制单元，具体用于在到达需要移动的所述目标汽车的前方或后方之后，以及当所述判断单元判断出所述驱动轮与所述停车AGV的车体平行时，控制其驱动轮向前移动，直至所述目标汽车位于所述停车AGV的容置位中。
9.一种停车AGV，其特征在于，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1-4任一项所述停车AGV与汽车的对接定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序运行时使得计算机执行权利要求1-4任一项所述停车AGV与汽车的对接定位方法。
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