CN108791821B - 一种多旋翼无人机及其起降系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多旋翼无人机及其起降系统，包括机身和旋翼支架，机身内设有控制器，每个旋翼支架的外端部均安装有与控制器信号连接的旋翼组件，旋翼支架包括支架主体和缓冲支架，支架主体开设有与缓冲支架形状尺寸相适配的安装槽，缓冲支架安装在安装槽内，安装槽一端设有转动组件，缓冲支架一端与转动组件相连接并可在转动组件的带动下转动。本发明将缓冲支架集成设计在旋翼支架上，并且通过转动组件带动缓冲支架旋转，当无人机在航拍状态时可以收起缓冲支架，无需占据无人机机体的安装空间，便于对无人机机体安装其他功能性配件，提高了旋翼无人机的功能性，而且在飞行过程中会不会对飞行产生阻力和影响。

Description

一种多旋翼无人机及其起降系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼无人机及其起降系统。

背景技术

多旋翼无人机是一种能够垂直起降、以多个旋翼作为动力装置的，能够垂直起降、空中悬停、倒飞和侧飞，可以满足航拍和监控的要求，具有飞行安全、控制灵活、噪音小的优点。目前，多旋翼无人机在民用领域有广泛的用途，例如警务应用、火场指挥、抢险救灾、交通管理、航空摄影、地质调查、环境评估、管线巡检等方面。

目前，多旋翼无人机的起落架基本均设置在机身底部，其结构大多为固定型缓冲架，该种起落架会对负载造成遮挡，妨碍摄像头的取景，导致拍摄范围小，影响拍摄效果，不利于航拍工作的开展。因此现有技术以此为改进了一种折叠型起落架，以尽量避免对负载和摄像的影响，折叠型起落架包括设置在无人机机体下部的多个折叠支架，无人机下落时，折叠支架展开起到缓冲和支撑作用，无人机起飞时折叠支架折叠回无人机机体的下部，但是无论是固定型起落架还是折叠型起落架均需要占据无人机机体大量的安装空间，无法进行更多功能性配件的安装，进而降低了旋翼无人机的功能性，而且在飞行过程中会对飞行产生一定阻力和影响，因此需要对旋翼无人机的起落架的结构和安装做出更进一步的改进。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有阻力小、结构轻、支撑稳定、无妨碍干扰的起降系统的多旋翼无人机。

为实现上述目的，本发明第一方面提出的技术方案如下：

一种多旋翼无人机的起降系统，包括机身、安装在所述机身上部的多个旋翼支架，所述机身内设有控制器，每个所述旋翼支架的外端部均安装有与所述控制器控制连接的旋翼组件，其特征在于：所述旋翼支架包括支架主体和缓冲支架，所述支架主体开设有与所述缓冲支架形状尺寸相适配的安装槽，所述安装槽的第一端设有与所述控制器控制连接的限位组件，所述安装槽的第二端设有与所述控制器控制连接的转动组件，所述缓冲支架的一端被所述限位组件限制其向下的位移，另一端与所述转动组件相连接，并可在所述转动组件的带动下转动；所述缓冲支架在第一状态时位于所述安装槽内，在第二状态时从所述安装槽转出以构成起落架。

根据本发明提供的多旋翼无人机，区别于传统的缓冲支架安装方式，将缓冲支架集成设计在旋翼支架上，并且通过转动组件带动缓冲支架旋转，当无人机在航拍状态时可以收起缓冲支架，无需占据无人机机体的安装空间，便于对无人机机体安装其他功能性配件，提高了旋翼无人机的功能性，而且在飞行过程中会不会对飞行产生阻力和影响。

另外，根据本发明上述实施例的多旋翼无人机，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个示例，所述缓冲支架包括连接杆、气杆、弹性件及支撑杆，所述连接杆分别与所述转动组件和所述气杆的筒体相连接，所述弹性件套设在所述气杆的活塞杆上，所述弹性件一端与所述气杆固定连接，另一端与所述支撑杆相连接，所述支撑杆为一端开口的筒状结构，所述气杆的活塞杆的下部安装在所述支撑杆内。

根据本发明的另一个示例，所述支撑杆远离所述弹性件的端部安装有万向轮。

根据本发明的另一个示例，所述机身上设有与所述气杆相连接的用于对所述气杆充放气的气泵，所述气泵与所述控制器相连接，所述支撑杆底端设有距离传感器，所述距离传感器在所述缓冲支架向下转动至竖直状态后实时监测支撑杆底端的对地距离，所述控制器根据每个所述距离传感器的监测数据控制所述气泵调整每个所述气杆的伸缩长度。

根据本发明的另一个示例，所述气杆包括筒体、安装在所述筒体内的活塞以及与所述活塞相连接的活塞杆，所述筒体与所述连接杆的连接端部设有密封装置，所述密封装置包括第一密封座、第一骨架、第一弹性连接件、第一浮动密封环、第二密封座、第二骨架、第二弹性连接件、第二浮动密封环，所述第一密封座固定安装在所述筒体靠近所述连接杆的端部，所述第一骨架安装在所述第一密封座内，所述第一骨架的外壁与所述第一密封座的内壁之间预留有安装间隙，所述第一浮动密封环安装在所述第一骨架上方，所述第一浮动密封环的顶面高出所述第一密封座的顶面，所述第一弹性连接件的一端伸入安装间隙内，并与所述第一密封座的内壁和所述第一骨架的外壁固定连接，所述第一弹性连接件的另一端用于支撑所述第一浮动密封环，并与所述第一浮动密封环固定连接；所述第二密封座固定安装在所述连接杆靠近所述缓冲支架的端部，所述第二骨架安装在所述第二密封座内，所述第二骨架的外壁与所述第二密封座的内壁之间预留有安装间隙，所述第二浮动密封环安装在所述第二骨架下方，所述第二浮动密封环的底面位于第二密封座的底面下方，所述第二弹性连接件的一端伸入安装间隙内，并与所述第二密封座的内壁和所述第二骨架的外壁固定连接，所述第二弹性连接件的另一端用于支撑所述第二浮动密封环，并与所述第二浮动密封环固定连接；所述第一浮动密封环和所述第二浮动密封环相抵顶，所述连接杆靠近所述缓冲支架的一端穿过所述第一浮动密封环和第二浮动密封环并与所述第一骨架和所述第二骨架固定连接。

根据本发明的另一个示例，所述第一弹性连接件和第二弹性连接件由橡胶制成。

根据本发明的另一个示例，所述转动组件包括转轴和第一SMA驱动件，所述限位组件包括第二SMA驱动件及限位板，所述转轴安装在所述安装槽的所述第二端，所述缓冲支架一端与所述转轴相连接，所述第一SMA驱动件一端固定在所述旋翼支架上，另一端固定在所述缓冲支架上，所述机体上设有温控装置，所述温控装置在所述控制器的控制下用于控制所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件的温度，所述安装槽的所述第一端设有滑槽，所述第二SMA驱动件和所述限位板安装在所述滑槽内，所述第二SMA驱动件与所述限位板相连接；当控制器分别将所述第一SMA驱动件和第二SMA驱动件控制在第一温度范围内时，所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件收缩，所述第二SMA驱动件带动所述限位板向远离所述缓冲支架的方向运动，所述限位板解除对所述缓冲支架的限位作用，所述第一SMA驱动件带动所述缓冲支架向下转动至竖直状态；当控制器分别将所述第一SMA驱动件和第二SMA驱动件控制在第二温度范围内时，所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件伸长，所述第一SMA驱动件带动所述缓冲支架向上转动至水平状态，所述第二SMA驱动件带动所述限位板向靠近所述缓冲支架的方向运动，使得所述限位板对所述缓冲支架的起到限位作用。

根据本发明的另一个示例，所述机身上设有距离传感器，所述距离传感器实时监测旋翼无人机的对地距离，并将监测到的距离信息发送至所述控制器，当所述距离信息低于预设值时，所述控制器控制所述温控装置使所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件位于所述第一温度范围内。

根据本发明的另一个示例，所述第一弹性连接件和第二弹性连接件均包括依次连接的第一部分、第二部分及第三部分，

所述第一弹性连接件的第一部分呈圆筒状并位于所述第一骨架的外壁与所述第一密封座的内壁之间预留的安装间隙内，该第一部分与所述第一密封座的内壁和所述第一骨架的外壁相连接；所述第二部分呈扁平环状，所述第二部分的外缘与所述第一部分一体连接，所述第二部分内缘与所述第三部分一体连接，所述第二部分的底部与所述第一骨架的顶部相连接，所述第三部分呈内径逐渐缩小的锥筒状，所述第三部分的底端与所述第二部分相连接，顶端与所述第一浮动密封环相连接；

所述第二弹性连接件的第一部分呈圆筒状并位于所述第二骨架的外壁与所述第二密封座的内壁之间预留的安装间隙内，该第一部分与所述第二密封座的内壁和所述第二骨架的外壁相连接；所述第二部分呈扁平环状，所述第二部分的外缘与所述第一部分一体连接，所述第二部分内缘与所述第三部分一体连接，所述第二部分的底部与所述第二骨架的顶部相连接，所述第三部分呈内径逐渐缩小的锥筒状，所述第三部分的底端与所述第二部分相连接，顶端与所述第二浮动密封环相连接。

本发明第二方面提出的技术方案如下：

一种多旋翼无人机，包括上述任意的多旋翼无人机的起降系统。

以上附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本实施例的多旋翼无人机的缓冲支架处于关闭状态的示意图；

图2为本实施例的多旋翼无人机的缓冲支架处于打开状态的示意图；

图3为本实施例的多旋翼无人机的旋翼支架的结构示意图(一)；

图4为本实施例的多旋翼无人机的旋翼支架的结构示意图(二)；

图5为本实施例的多旋翼无人机的密封装置的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机身；2、旋翼支架；3、旋翼组件；4、支架主体；401、安装槽；402、滑槽；5、缓冲支架；6、转动组件；601、转轴；602、第一SMA驱动件；7、连接杆；8、气杆；801、筒体；802、活塞杆；9、弹性件；10、支撑杆；11、密封装置；111、第一密封座；112、第一骨架；113、第一弹性连接件；114、第一浮动密封环；115、第二密封座；116、第二骨架；117、第二弹性连接件；118、第二浮动密封环；12、限位组件；121、第二SMA驱动件；122、限位板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

结合附图1-5所示，本实施例提供了一种多旋翼无人机(本实施例以四旋翼无人机为例)，包括机身1和多个安装在所述机身1上部的旋翼支架2，所述机身1内设有控制器(图中未示出)，控制器可以是PLC控制器、单片机、或其他嵌入式控制系统等现有控制器中的一种，其能够接收并处理外界发来的信号和数据信息，并对该信号和数据信息进行处理和存储，还可以对其他装置发出控制指令，只要能够满足上述功能要求的均可作为本实施例的控制器，例如市面上的三菱微型可编程控制器、各种型号的单片机，关于控制器的具体控制原理和数据交互过程，本实施例不做赘述。

如图1所示，本实施例的每个所述旋翼支架2的外端部均安装有与所述控制器信号连接的旋翼组件3，旋翼组件3包括旋翼和驱动旋翼转动的电机轴，这也是本领域的现有技术，因此不做过多赘述。本实施例的改进之处在于，将所述旋翼支架2设计支架主体4和缓冲支架5一体式结构，在所述支架主体4沿其长度方向开设有与所述缓冲支架5形状尺寸相适配的安装槽401，优选的，安装槽401的长度约为支架主体4的长度的四分之三，以保证无人机着陆后距离地面有充足的距离，并保证缓冲支架5收合时不会影响到旋翼。可选的，该安装槽401可以是位于支架主体4上的凹槽，也可以是将支架主体4切削掉一部分，该切削掉的部分与缓冲支架5形状匹配，当然也可以是其他构型的槽体。所述缓冲支架5安装在所述安装槽401内，所述安装槽401一端设有转动组件6，所述缓冲支架5一端与所述转动组件6相连接并可在所述转动组件6的带动下转动，如图2所示，当无人机在航拍状态时可以收起缓冲支架5，无需占据无人机机身的安装空间，便于对无人机机体安装其他功能性配件，提高了旋翼无人机的功能性，而且在飞行过程中不会对飞行产生阻力和影响。再如图3所示，当无人机在需要降落时可以通过转动组件打开缓冲支架5，对无人机的降落起到缓冲和支撑的作用。

申请人发现，虽然旋翼无人机能够垂直升降，但是由于旋翼无人机和传统的直升机不同，多旋翼无人机在降落时速度不易控制，而且其采用多个电机作为飞行的直接动力源，通过改变多个旋翼的不同转速来实现升降，但是多个电机耗电量大，容易造成电力不足而突然坠落，一旦出现电机失去动力或某个电机输出的力矩不平衡的情况是，极容易造成飞行事故，而单靠飞行控制使无人机以最小损失降落几乎是不可能的，因此，申请人还对缓冲支架5的结构进行了改进。如图4所示，本实施例的所述缓冲支架5包括连接杆7、气杆8、弹性件9及支撑杆10，所述连接杆7分别与所述转动组件6和所述气杆8的筒体801相连接，所述弹性件9套设在所述气杆8的活塞杆802上，所述弹性件9一端与所述气杆8固定连接，另一端与所述支撑杆10相连接，所述支撑杆10为一端开口的筒状结构，所述气杆8的活塞杆802的下部安装在所述支撑杆10内，具体的，所述弹性件优选为压缩弹簧或拉伸弹簧。

通过上述结构可在无人机发生故障紧急降落时对旋翼无人机的上部结构起到良好的缓冲效果，避免损坏无人机的主要功能部件。更优选的，还可以在支撑杆10远离弹性件9的一端安装有万向轮(图中未示出)，在无人机并非垂直升降时可以使得无人机平稳滑行，进一步起到缓冲作用，从而使无人机以最小损失降落。

另外，申请人还发现，大多数无人机的降落点为凹凸不平的地面，垂直升降时对无人机影响较小，但是当出现电机失灵等故障时容易对无人机机体造成较大损坏，因此需要对起落架结构做出进一步的改进，因此申请人在所述机机身1上设有与所述气杆8相连接的用于对所述气杆8充放气的微型气泵(图中未示出)，所述气泵与所述控制器相连接，所述支撑杆10底端设有距离传感器(图中未示出)，所述距离传感器在所述缓冲支架5向下转动至竖直状态后实时监测支撑杆10底端的对地距离，以四旋翼无人机为例，当四个支撑架中的一个的距离传感器检测到的对地距离与其他三个支撑架的对地距离不同时，调整该支撑架的伸缩长度，使得四个支撑架的对地距离相等，使得无人机在降落时更加平稳，无论是平整地面还是起伏路面均可平稳升降。

另外，申请人还发现，由于缓冲支架经常承受较大的缓冲力，虽然缓冲支架整体具有弹性件和气缸等缓冲装置，但是还是会对连接杆7和转动组件6造成一定的影响，长时间会降低转动组件的使用寿命，但是如果在连接杆7和缓冲支架之间加装缓冲装置会降低连接杆7的刚度，而且造价较高，因此申请人对气杆8的结构进行优化改进，如图4所示，所述气杆8的筒体801与所述连接杆7的连接端部设有密封装置11，所述密封装置11包括第一密封座111、第一骨架112、第一弹性连接件113、第一浮动密封环114、第二密封座115、第二骨架116、第二弹性连接件117、第二浮动密封环118，所述第一密封座111固定安装在所述筒体801靠近所述连接杆7的端部，所述第一骨架112安装在所述第一密封座111内，所述第一骨架112的外壁与所述第一密封座111的内壁之间预留有安装间隙，所述第一浮动密封环114安装在所述第一骨架112上方，所述第一浮动密封环114的顶面高出所述第一密封座111的顶面，所述第一弹性连接件113的一端伸入安装间隙内，并与所述第一密封座111的内壁和所述第一骨架112的外壁固定连接，所述第一弹性连接件113的另一端用于支撑所述第一浮动密封环114，并与所述第一浮动密封环114固定连接；所述第二密封座115固定安装在所述连接杆7靠近所述缓冲支架5的端部，所述第二骨架116安装在所述第二密封座115内，所述第二骨架116的外壁与所述第二密封座115的内壁之间预留有安装间隙，所述第二浮动密封环118安装在所述第二骨架116下方，所述第二浮动密封环118的底面位于第二密封座115的底面下方，所述第二弹性连接件117的一端伸入安装间隙内，并与所述第二密封座115的内壁和所述第二骨架116的外壁固定连接，所述第二弹性连接件117的另一端用于支撑所述第二浮动密封环118，并与所述第二浮动密封环118固定连接；所述第一浮动密封环114和所述第二浮动密封环118相抵顶，所述连接杆7靠近所述缓冲支架的一端穿过所述第一浮动密封环114和第二浮动密封环118并与所述第一骨架112和所述第二骨架116固定连接。可选的，所述第一弹性连接113和第二弹性连接件117由橡胶制成。

其中，如图5所示，所述弹性连接件(113、117)包括依次连接的第一部分、第二部分及第三部分，所述第一部分呈圆筒状，所述第一部分位于所述安装间隙内并与所述密封座的内壁和所述骨架的外壁相连接，所述第二部分呈扁平环状，所述第二部分的外缘与所述第一部分一体连接，所述第二部分内缘与所述第三部分一体连接，所述第二部分的底部与所述骨架的顶部相连接，所述第三部分呈内径逐渐缩小的锥筒状，所述第三部分的底端与所述第二部分相连接，顶端与所述浮动密封环相连接。圆筒状的第一部分可以良好的填充安装间隙并与密封座和骨架良好适配，扁平环状第二部分不仅用于连接第一部分和第三部分，而且可以密封安装间隙，还能够对第三部分提供支撑力，而锥筒状的第三部分可以持续对浮动密封环提供压紧力，保证润滑油不从密封面泄漏和浮动油封正常工作。

该结构不仅能够对气杆的端部起到密封作用，而且还在无人机下落时起到缓冲效果，弹性连接件一端填充密封座和骨架的间隙，另一端支撑浮动密封环并与其固定连接，并且能够为浮动密封环提供压紧力，从而使得弹性连接件与与浮动封油封环、密封座间没有间隙，进而防止泥沙、灰尘等杂物容易进入到弹性连接件与浮动封油封环、密封座间，从而提高密封件的使用寿命和结构稳定性。

申请人还发现，现有的驱动缓冲支架转动的结构大多为气缸、油压缸等结构复杂的装置，不仅占用大量的安装空间，而且大大提高了飞行阻力，另外，在缓冲支架5处于关闭状态时(即图2所示状态)，缓冲支架5的所有支撑力均通过转动组件6提供，会大大降低转动组件6的使用寿命，因此申请人对转动组件6和缓冲支架5结构做出进一步改进，如图2和3所示，所述安装槽另一端设有限位组件12，所述缓冲支架5另一端通过所述限位组件12限制其向下的位移，所述转动组件6包括转轴601和第一SMA驱动件602(SMA即形状记忆合金)，所述限位组件12包括第二SMA驱动件121及限位板122，所述转轴601安装在所述安装槽401一端，所述转轴601与所述连接板7相连接，所述第一SMA驱动件602一端固定在所述旋翼支架2上，另一端固定在所述缓冲支架5上，所述机身1上设有温控装置(图中未示出)，温控装置可以为电加热器、电致冷器或其组合，温控装置与所述控制器相连接并用于加热或致冷所述第一SMA驱动件602和所述第二SMA驱动件121，所述安装槽401另一端设有滑槽402，所述第二SMA驱动件和所述限位板安装在所述滑槽402内，所述第二SMA驱动件121与所述限位板122相连接，所述限位板122用于限位所述缓冲支架5向下的位移。

当需要打开缓冲支架时，加热器对第二SMA驱动件121进行升温至第一温度范围，所述第二SMA驱动件121收缩，所述第二驱动件121带动所述限位板122向远离所述缓冲支架的方向运动，所述限位板122解除对所述缓冲支架5的限位作用，随后所述加热装置将第一SMA驱动件602升温至第一温度范围，第一SMA驱动件602带动所述缓冲支架5向下转动至竖直状态，完成缓冲支架5的展开。当飞行时，致冷器先使得所述第一SMA驱动件处于第二温度范围，所述第一SMA驱动件伸长，所述第一SMA驱动件602带动所述缓冲支架5向上转动至水平状态，随后使得所述第二SMA驱动件121处于第二温度范围，所述第二驱动件121带动所述限位板122向靠近所述缓冲支架5的方向运动，使得所述限位板122对所述缓冲支架5的起到限位作用。通过该结构不仅能够实现缓冲支架的自动打开和关闭，而且还能通过限位组件对缓冲支架起到一定的支撑作用，延长转动组件的使用寿命，另外通过SMA实现缓冲支架的转动不仅结构简单，而且变形迅速，所需安装空间较小，而且能够实现旋翼支架的轻质化。

作为上述结构的进一步改进，本实施还在所述机身1上设有距离传感器(未示出)，所述距离传感器实时监测旋翼无人机的对地距离，并将监测到的距离信息发送至所述控制器，当所述距离信息低于控制器内的预设距离值(例如5m)时，所述控制器控制所述加热装置使所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件处于所述第一温度范围，达到自动开启缓冲支架，避免不必要的能源浪费。

需要指出的是，虽然缓冲支架5的数量与旋翼数量相一致，但这并不表明本发明不适用于双旋翼无人机，因为看似两个缓冲支架5使得无人机无法获得稳定支撑，但是实际上该缓冲支架5支撑地面的一端可以具有一定宽度，这使得即使只有两个缓冲支架5，依然可以使无人机获得稳定支撑。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种多旋翼无人机的起降系统，包括机身、安装在所述机身上部的多个旋翼支架，所述机身内设有控制器，每个所述旋翼支架的外端部均安装有与所述控制器相连接的旋翼组件，其特征在于：

所述旋翼支架包括支架主体和缓冲支架，所述支架主体开设有与所述缓冲支架形状尺寸相适配的安装槽，所述安装槽的第一端设有与所述控制器控制连接的限位组件，所述安装槽的第二端设有与所述控制器控制连接的转动组件，所述缓冲支架的一端被所述限位组件限制其向下的位移，另一端与所述转动组件相连接，并可在所述转动组件的带动下转动；

所述缓冲支架在第一状态时位于所述安装槽内，在第二状态时从所述安装槽转出以构成起落架；

所述缓冲支架包括连接杆、气杆、弹性件及支撑杆，所述连接杆分别与所述转动组件和所述气杆的筒体相连接，所述弹性件套设在所述气杆的活塞杆上，所述弹性件一端与所述气杆固定连接，另一端与所述支撑杆相连接，所述支撑杆为一端开口的筒状结构，所述气杆的活塞杆的下部安装在所述支撑杆内；

所述机身上设有与所述气杆相连接的用于对所述气杆充放气的气泵，所述气泵与所述控制器相连接，所述支撑杆底端设有距离传感器，所述距离传感器在所述缓冲支架向下转动至竖直状态后实时监测支撑杆底端的对地距离，所述控制器根据每个所述距离传感器的监测数据控制所述气泵调整每个所述气杆的伸缩长度。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的起降系统，其特征在于，所述支撑杆远离所述弹性件的端部安装有万向轮。

3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的起降系统，其特征在于，所述气杆包括筒体、安装在所述筒体内的活塞以及与所述活塞相连接的活塞杆，所述筒体与所述连接杆的连接端部设有密封装置，所述密封装置包括第一密封座、第一骨架、第一弹性连接件、第一浮动密封环、第二密封座、第二骨架、第二弹性连接件、第二浮动密封环，所述第一密封座固定安装在所述筒体靠近所述连接杆的端部，所述第一骨架安装在所述第一密封座内，所述第一骨架的外壁与所述第一密封座的内壁之间预留有安装间隙，所述第一浮动密封环安装在所述第一骨架上方，所述第一浮动密封环的顶面高出所述第一密封座的顶面，所述第一弹性连接件的一端伸入安装间隙内，并与所述第一密封座的内壁和所述第一骨架的外壁固定连接，所述第一弹性连接件的另一端用于支撑所述第一浮动密封环，并与所述第一浮动密封环固定连接；所述第二密封座固定安装在所述连接杆靠近所述缓冲支架的端部，所述第二骨架安装在所述第二密封座内，所述第二骨架的外壁与所述第二密封座的内壁之间预留有安装间隙，所述第二浮动密封环安装在所述第二骨架下方，所述第二浮动密封环的底面位于第二密封座的底面下方，所述第二弹性连接件的一端伸入安装间隙内，并与所述第二密封座的内壁和所述第二骨架的外壁固定连接，所述第二弹性连接件的另一端用于支撑所述第二浮动密封环，并与所述第二浮动密封环固定连接；所述第一浮动密封环和所述第二浮动密封环相抵顶，所述连接杆靠近所述缓冲支架的一端穿过所述第一浮动密封环和第二浮动密封环并与所述第一骨架和所述第二骨架固定连接。

4.根据权利要求3所述的多旋翼无人机的起降系统，其特征在于，所述第一弹性连接件和第二弹性连接件由橡胶制成。

5.根据权利要求1-4任一项所述的多旋翼无人机的起降系统，其特征在于：所述转动组件包括转轴和第一SMA驱动件，所述限位组件包括第二SMA驱动件及限位板，所述转轴安装在所述安装槽的所述第二端，所述缓冲支架一端与所述转轴相连接，所述第一SMA驱动件一端固定在所述旋翼支架上，另一端固定在所述缓冲支架上，所述机身上设有温控装置，所述温控装置在所述控制器的控制下用于控制所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件的温度，所述安装槽的所述第一端设有滑槽，所述第二SMA驱动件和所述限位板安装在所述滑槽内，所述第二SMA驱动件与所述限位板相连接；

当控制器分别将所述第一SMA驱动件和第二SMA驱动件控制在第一温度范围内时，所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件收缩，所述第二SMA驱动件带动所述限位板向远离所述缓冲支架的方向运动，所述限位板解除对所述缓冲支架的限位作用，所述第一SMA驱动件带动所述缓冲支架向下转动至竖直状态；

当控制器分别将所述第一SMA驱动件和第二SMA驱动件控制在第二温度范围内时，所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件伸长，所述第一SMA驱动件带动所述缓冲支架向上转动至水平状态，所述第二SMA驱动件带动所述限位板向靠近所述缓冲支架的方向运动，使得所述限位板对所述缓冲支架的起到限位作用。

6.根据权利要求5所述的多旋翼无人机的起降系统，其特征在于，所述机身上设有距离传感器，所述距离传感器实时监测旋翼无人机的对地距离，并将监测到的距离信息发送至所述控制器，当所述距离信息低于预设值时，所述控制器控制所述温控装置使所述第一SMA驱动件和所述第二SMA驱动件位于所述第一温度范围内。

7.根据权利要求3所述的多旋翼无人机的起降系统，其特征在于：所述第一弹性连接件和第二弹性连接件均包括依次连接的第一部分、第二部分及第三部分，

所述第一弹性连接件的第一部分呈圆筒状并位于所述第一骨架的外壁与所述第一密封座的内壁之间预留的安装间隙内，该第一部分与所述第一密封座的内壁和所述第一骨架的外壁相连接；所述第二部分呈扁平环状，所述第二部分的外缘与所述第一部分一体连接，所述第二部分内缘与所述第三部分一体连接，所述第二部分的底部与所述第一骨架的顶部相连接，所述第三部分呈内径逐渐缩小的锥筒状，所述第三部分的底端与所述第二部分相连接，顶端与所述第一浮动密封环相连接；

所述第二弹性连接件的第一部分呈圆筒状并位于所述第二骨架的外壁与所述第二密封座的内壁之间预留的安装间隙内，该第一部分与所述第二密封座的内壁和所述第二骨架的外壁相连接；所述第二部分呈扁平环状，所述第二部分的外缘与所述第一部分一体连接，所述第二部分内缘与所述第三部分一体连接，所述第二部分的底部与所述第二骨架的顶部相连接，所述第三部分呈内径逐渐缩小的锥筒状，所述第三部分的底端与所述第二部分相连接，顶端与所述第二浮动密封环相连接。

8.一种多旋翼无人机，包括如权利要求1-7任一项所述的多旋翼无人机的起降系统。

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