CN108789457A - 工业用机器人、控制器及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种对用户来说操作性高的工业用机器人、控制器及控制方法。本发明的工业用机器人(1)具备：机械手(10)；控制器(20)，控制机械手(10)的动作；以及检测装置(30)，安装在机械手(10)且用以检测手势输入。控制器(20)执行对应于检测出的手势输入的处理。

Description

工业用机器人、控制器及控制方法
技术领域
本发明涉及一种工业用机器人(robot)、控制工业用机器人的控制器(controllor)及控制方法。
背景技术
以往，已知有各种工业用机器人。作为这种工业用机器人，在专利文献1中，公开有以下机器人，所述机器人具备机器人主体、臂(arm)、触摸屏(touch panel monitor)以及控制部，所述臂设置在机器人主体上，所述触摸屏设置在臂上。
在专利文献1的机器人中，进行如下直接教学(direct teaching)：当控制部对应于臂的指尖上施加的外力使臂的姿势变化并在之后获取对触摸屏的输入时，使该变化后的臂的姿势作为教导信息生成。
详细来说，当教导者触碰触摸屏时，控制部使触摸屏显示包含新建按钮(button)和编辑按钮的菜单(menu)画面。在进行向新建按钮的触摸输入时，控制部开始直接教学。具体来说，为了能够通过外力使姿势变化，控制部将臂的各关节轴的保持用制动器(brake)解除。此外，在通过外力使姿势变更后，当受理针对触摸屏上显示的位置存储按钮的触摸输入时，控制部对该姿势进行检测，并生成将该姿势与作业编号相关联的教导信息。
[背景技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2015-182142号公报
[专利文献2]日本专利特开2014-184541号公报
发明内容
(发明欲解决的课题)
在专利文献1的机器人中，在直接教学时，需要多次选择触摸屏上显示的按钮。因此，用户(教导者)需要每次确认画面显示，并从显示的多个按钮中选择一个按钮。因此，具备这种触摸屏的机器人对用户来说操作性称不上高。
本发明是鉴于所述问题点而完成的，其目的在于提供一种对用户来说操作性高的工业用机器人、控制工业用机器人的控制器及控制器的方法。
(解决课题的手段)
根据本发明的一实施方式，工业用机器人具备：机械手(manipulator)；控制器，控制机械手的动作；以及检测装置，安装在机械手且用以检测手势(gesture)输入。控制器执行对应于检测出的手势输入的处理。
优选的是，检测装置还用于测定机械手与物体之间的距离。控制器在测定所得的距离为短于第一距离的第二距离时，使机械手的动作速度比第一距离时慢。
优选的是，当距离变得短于预定阈值时，控制器使检测装置的检测灵敏度比距离长于阈值时低。
优选的是，控制器以手势输入是预定样式(pattern)的输入为条件，受理针对工业用机器人的直接教学操作以作为对应于手势输入的处理。
优选的是，控制器以手势输入是预定样式的输入为条件，变更针对工业用机器人的直接教学操作时的辅助扭矩以作为对应于手势输入的处理。
优选的是，控制器以手势输入是预定样式的输入为条件，使工业用机器人再启动以作为对应于手势输入的处理。
优选的是，控制器以手势输入是预定样式的输入为条件，使机械手的姿势恢复为内定姿势以作为对应于手势输入的处理。
优选的是，控制器具有第一模式和第二模式作为动作模式，所述第一模式是使机械手反复执行第一作业，所述第二模式是使机械手反复执行第二作业。控制器在动作模式为第一模式时，以手势输入是预定样式的输入为条件，将动作模式从第一模式切换到第二模式以作为对应于手势输入的处理。
优选的是，机械手具有臂。检测装置安装在臂上。
优选的是，机械手具有第一臂、第二臂以及使第二臂相对于第一臂移动的关节。检测装置安装在关节上。
优选的是，机械手具有第一臂、第二臂以及使第二臂相对于第一臂移动的关节。检测装置安装在第一臂及第二臂两臂中的至少一个臂和关节上。
优选的是，检测装置安装在第一臂和第二臂。控制器执行以下处理，所述处理对应于针对第一臂的手势输入、针对第二臂的手势输入以及针对关节的手势输入的组合。
优选的是，工业用机器人以手势输入是预定样式的输入为条件，执行预定的报告处理。
优选的是，检测装置为包括多个接近传感器(proximity sensor)的传感器阵列(sensor array)。
优选的是，检测装置为按压开关(push switch)或压力传感器(PressureSensor)。
根据本发明的另一实施方式，控制器控制工业用机器人的机械手的动作。控制器具备：判断单元，基于来自安装在机械手的检测装置的输出，判断针对工业用机器人的手势输入的样式；以及执行单元，执行对应于检测出的样式的处理。
根据本发明的又一实施方式，方法是在控制器中执行，所述控制器控制工业用机器人的机械手的动作。方法具备如下步骤：基于来自安装在机械手的检测装置的输出，判断针对工业用机器人的手势输入的样式；以及执行对应于检测出的样式的处理。
(发明效果)
根据本发明，能够提高工业用机器人的操作性。
附图说明
图1是用以说明工业用机器人的概略构成的图。
图2是传感器装置的局部区域的放大图。
图3是用以说明手势输入的第一例的图。
图4是用以说明手势输入的第二例的图。
图5是用以说明手势输入的第三例的图。
图6是用以说明手势输入的第四例的图。
图7是用以说明机械手的速度控制的一例的图。
图8是用以说明检测装置的灵敏度设定的图。
图9是用以说明工业用机器人的控制器的功能构成的图。
图10是表示存储部中存储的数据的概要的图。
图11是用以说明控制器中的典型处理流程的流程图。
图12是用以说明在使传感器灵敏度固定时测定距离的方法的图。
图13是用以说明机械手的速度控制的另一例的图。
附图标号说明
1：工业用机器人
10：机械手
11、13、15：臂
12、14、16：关节
17：旋动部
18：基座部
20：控制器
21：手势判定部
22：处理执行部
23：存储部
30：检测装置
31、32、33、34、35：传感器装置
50：马达驱动电路
60：伺服马达
70：制动器
351：接近传感器
701：左手
702：右手
800、R：区域
900：作业台
D29：数据
K1、K2、K7、K8、K9、K10：灵敏度
L1、L2、L7、L8、L9、L10：距离
V：动作速度
Vm：最快值
Th1、Th2、Th11、Th12、Th17、Th18、Th19、Th20：阈值
Pa、Pb、Pc、Pd、Pe、Pf、Pg、Ph：点
具体实施方式
以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同零件标附有相同符号。这些零件的名称及功能也相同。因此，对这些零件不重复进行详细说明。
以下，作为工业用机器人的一例，列举协作机器人为例进行说明。“协作机器人”是指以作业者和机器人能够在同一区域进行作业的方式受到控制的机器人。协作机器人在确保作业者安全的同时，与作业者协动。通过作业者和协作机器人分担作业，能够提高生产性的效率。
<A.整体构成>
图1是用以说明工业用机器人1的概略构成的图。参照图1，工业用机器人1具备机械手10、控制器20及检测装置30。另外，作业台900上的区域800为作业者和工业用机器人1协同作业的区域。
(1)机械手10
机械手10具有多个臂11、臂13、臂15、多个关节12、关节14、关节16、旋动部17及基座部18。详细来说，在机械手10中，从前端侧依次设置有臂11、关节12、臂13、关节14、臂15、关节16、旋动部17、基座部18。
在臂11的前端部，安装有末端效应器(end effector)(未图示)。臂11的后端部与关节12连接。在臂13的前端部，安装有关节12。臂13的后端部与关节14连接。在臂15的前端部，安装有关节14。臂15的后端部与关节16连接。
关节12使臂11相对于臂13移动。关节14使臂13相对于臂15移动。关节16使臂15相对于旋动部17移动。
旋动部17构成为支撑关节16，并且能够以平行于垂直轴的旋转轴(未图示)为中心旋转。基座部18将旋动部17能够旋动地进行支撑。
(2)检测装置30
检测装置30安装在机械手10且检测用户的手势输入。在本例中，检测装置30用于测定机械手10与物体(例如，人)之间的距离。如此，检测装置30检测用户的接近和用户基于触摸操作的手势输入。
详细来说，检测装置30包括多个传感器装置31～传感器装置35。传感器装置31安装在臂11的表面。传感器装置32安装在关节12的表面。传感器装置33安装在臂13的表面。传感器装置34安装在关节14的表面。传感器装置35安装在臂15的表面。
各传感器装置31～传感器装置35作为安全传感器发挥功能。详细来说，各传感器装置31～传感器装置35构成为包括多个接近传感器的传感器阵列(参照图2)。各传感器装置31～传感器装置35对控制器20输出检测结果。
另外，关于各臂11、臂13、臂15，列举了在四个表面中的一个设置有传感器装置的构成为例进行说明，但并不限定于此。关于各个臂11、臂13、臂15，也可为在多个表面设置有传感器装置的构成。
此外，关于关节12，也可在未设置有传感器装置32的背面也设置传感器装置。关于关节14，也可在未设置有传感器装置34的背面也设置传感器装置。
(3)控制器20
控制器20控制机械手10的动作。详细来说，控制器20控制多个关节12、关节14、关节16和旋动部17的旋动动作。另外，控制器20也可以能够与工业用机器人1通信的方式，与工业用机器人1分开设置。
控制器20识别所获得的输出是来自传感器装置31～传感器装置35中的哪一个。而且，控制器20基于这些传感器装置31～传感器装置35的输出来执行处理。在一实施方式中，控制器20执行对应于由各传感器装置31～传感器装置35检测出的手势输入的处理。
详细来说，控制器20判定由各传感器装置31～传感器装置35检测出的手势输入是否为预定样式的输入。作为手势输入，列举基于点击(tap)、双击(double tap)、挥击(swipe)等各种触摸操作的输入作为例子。
控制器20在判定出为预定样式的输入时，执行对应于该预定样式的输入的处理。下文将对该模式及处理的具体例进行说明。
(4)传感器装置的构成
图2是图1所示的传感器装置33的局部区域(区域R)的放大图。如图2所示，传感器装置33构成为包括多个接近传感器351的传感器阵列。另外，其它传感器装置31、传感器装置32、传感器装置34、传感器装置35也构成为包括多个接近传感器351的传感器阵列。各传感器装置31～传感器装置35例如构成为静电电容式垫。
例如，在着眼于传感器装置33时，当由用户对传感器装置33进行触摸操作时，从构成传感器装置33的接近传感器351中的被触摸的接近传感器351或者附近的接近传感器351，输出基于触摸操作的信号到控制器20。此时，控制器20基于来自各接近传感器351的输出，获取对传感器装置33进行的手势输入。然后，控制器20判定该手势输入是否与预定样式一致。
<B.处理的概要>
以下，对手势输入的例子及基于该手势输入进行的处理进行说明。
(1)第一例
图3是用以说明手势输入的第一例的图。如图3所示，用户用左手701触摸传感器装置31，同时，用右手702触摸传感器装置33。由此，控制器20判断出进行了用以使直接教学开始的输入，而转变为直接教学的模式。
之后，用户将右手702从传感器装置33放开，用放开的右手702使机械手10移动。而且，用户在使左手701触摸传感器装置31的状态下，用已使机械手10移动的右手702对传感器装置33进行双击。由此，控制器20将移动后的位置存储为教导点。
另外，在所述例中，对用户将右手702从传感器装置33放开的例子进行了说明，但并不限定于此。也可为如下构成：将左手701从传感器装置31放开，并用左手701使机械手10移动。此时，用户在使右手702触摸传感器装置33的状态下，用已使机械手10移动的左手701对传感器装置31进行双击。由此，控制器20将移动后的位置存储为教导点。
此外，由左手701和右手702触摸的传感器装置的组合并不限定于传感器装置31、传感器装置33。而且，也能够设定为：放开的手曾经触摸过的传感器装置与之后进行双击的传感器装置不同。
(2)第二例
图4是用以说明手势输入的第二例的图。如图4所示，当用户以右手702(或者左手701)对传感器装置34进行双击时，控制器20使工业用机器人1再启动。
(3)第三例
图5是用以说明手势输入的第三例的图。如图5所示，当用户用右手702(或者左手701)对传感器装置33进行从关节12向关节14的方向的挥击操作时，控制器20将机械手10的姿势恢复为内定姿势(原点复位)。另外，挥击的方向并不限定于从关节12到关节14的方向，也可为从关节14到关节12的方向。
(4)第四例
图6是用以说明手势输入的第四例的图。如图6所示，当用户在用右手702触摸传感器装置34的状态下，用左手701从下方朝上方对传感器装置33进行挥击操作时，控制器20切换动作模式(作业)。
控制器20使机械手10反复执行多个作业(一系列作业)中被选择的作业以作为动作模式。当进行所述用户操作时，控制器20将动作模式从目前的动作模式切换到下一个动作模式。例如，在目前的动作模式为使机械手10反复执行第一作业的第一模式时，控制器20将动作模式从第一模式切换到第二模式，所述第二模式是使机械手10反复执行第二作业。
另外，也可以如下方式构成控制器20：挥击的方向为从上方朝下方时，将动作模式从目前的动作模式切换到上一个动作模式。
用户的手势输入与基于该手势输入进行的处理的关系并不限定于所述关系。优选以如下方式构成控制器20：使用户能够设定在输入哪种手势时应执行哪种处理。也就是说，优选以如下方式构成控制器20：受理用以执行规定处理的手势的新登记或更新登记。
<C.速度控制及灵敏度设定>
工业用机器人1为协作机器人，因此，考虑到作业者的安全方面而进行对应于与作业者的距离的速度控制。
图7是用以说明机械手10的速度控制的一例的图。另外，本例中的机械手10的速度是指安装有末端效应器的臂11的前端部的动作速度(移动速度)。
参照图7，控制器20以如下方式限制关节12、关节14、关节16及旋动部17的速度：机械手10(详细来说，检测装置30)与用户之间的距离L越短，则机械手10的动作速度V越慢。详细来说，控制器20限制速度的上限值。
在距离L长于L8(第二阈值)时，动作速度V(上限值)固定为Vm(最快值)。也就是说，控制器20以机械手10高速地运转(详细来说，臂11的前端部高速地运转)的方式控制各部的动作。
当距离L成为短于L8的L1(第一阈值)以下时，控制器20使机械手10的动作停止。通过让机械手10停止，用户能够进行基于图3～图6的各种触摸输入。另外，下文将对距离L2、距离L7、距离L9、距离L10进行说明。
图8是用以说明检测装置30的灵敏度设定的图。参照图8，构成为，随着检测装置30与物体(用户)的距离L变短，检测装置30的传感器灵敏度(设定灵敏度)变低。控制器20通过变更传感器灵敏度来测定距离L。
传感器灵敏度被定义为距离L与传感器输出的函数。距离L的值越小，则传感器输出的值越大。在本例中，作为传感器灵敏度的初始值，利用灵敏度K10。
距离L的值足够大时，传感器输出为0(参照点Pa)。当用户靠近工业用机器人1时，获得小于阈值Th20的值的传感器输出(参照点Pb)。当用户进一步靠近工业用机器人1时，传感器输出成为大于阈值Th20的值(参照点Pc)。另外，在距离L为L10(Pc＜L10＜Pb)时，传感器输出成为阈值Th20。
当传感器输出超过阈值Th20时，控制器20将传感器灵敏度从目前的灵敏度变更为比目前低一级的灵敏度。此时，控制器20将传感器灵敏度从灵敏度K10变更为灵敏度K9。在灵敏度K10时，当传感器输出超过阈值Th20时，控制器20能够判断用户已靠近到距离L10以内。另外，在灵敏度K9时，当距离L为L9(L9＜L10)时，传感器输出成为阈值Th20。
当用户进一步靠近工业用机器人1时，获得小于阈值Th20的值的传感器输出(参照点Pd)。当用户进一步靠近工业用机器人1时，传感器输出成为大于阈值Th20的值(参照点Pe)。当传感器输出超过阈值Th20时，控制器20将传感器灵敏度从灵敏度K9变更为灵敏度K8。此时，当传感器输出超过阈值Th20时，控制器20能够判断用户已靠近到距离L9以内。另外，在灵敏度K8时，当距离L为L8(L8＜L9)时，传感器输出成为阈值Th20。
同样地，当用户进一步靠近工业用机器人1时，传感器输出成为大于阈值Th20的值(参照点Pf)。当传感器输出超过阈值Th20时，控制器20将传感器灵敏度从灵敏度K8变更为灵敏度K7。另外，在灵敏度K7时，当距离L为L7(L7＜L8)时，传感器输出成为阈值Th20。当用户进一步靠近工业用机器人1时，传感器输出成为大于阈值Th20的值(参照点Pg)。
当传感器灵敏度成为灵敏度K8以下时(也就是说，当距离L成为L8以内时)，控制器20以如下方式进行控制：所设定的传感器灵敏度越低，则动作速度V的值越小，且在相同灵敏度下，传感器输出越高，则动作速度V的值越小(参照图7)。另外，也可在传感器灵敏度为相同灵敏度期间，无论传感器输出大小，都使动作速度V固定。
在传感器灵敏度变更为灵敏度K2后，当用户进一步靠近工业用机器人1而导致传感器输出成为大于阈值Th20的值时(参照点Ph)，控制器20将传感器灵敏度从灵敏度K2变更为灵敏度K1。当传感器灵敏度成为灵敏度K1时(也就是说，当距离L成为L1以内时)，如图7所示，控制器20使动作速度V为零。也就是说，控制器20使机械手10停止。
另外，通过使能够设定的灵敏度的数量增加，而能够更精密地测定距离L。
<D.功能构成>
图9是主要用以说明工业用机器人1的控制器20的功能构成的图。参照图9，如上所述，工业用机器人1具备机械手10、控制器20及检测装置30。检测装置30如上所述，包括多个传感器装置31～传感器装置35。
控制器20具备手势判定部21、处理执行部22及存储部23。在存储部23存储有数据D29，所述数据D29存储有多种预定样式。
机械手10除具备臂11、臂13、臂15及关节12、关节14、关节16以外，还具备马达驱动电路50、伺服马达(servomotor)60及制动器70。马达驱动电路50、伺服马达60及制动器70分别设置在关节12、关节14、关节16及旋动部17。
马达驱动电路50基于来自控制器20的指令，驱动伺服马达60。制动器70为关节或旋动部17的保持用制动器。在施加有制动器70的状态下，相邻的两个臂所成的角度(关节的角度)或者旋动部17的旋转角度保持固定。当解除制动器70时，能够使用辅助扭矩，用手将臂移动到所需的位置。
各传感器装置31～传感器装置35的传感器输出被输入到控制器20。控制器20的手势判定部21将传感器输出作为手势输入进行处理。手势判定部21判断手势输入与数据D29中存储的哪种样式相符(一致)。
手势判定部21在判断出符合任一样式时，使处理执行部22执行对应于该样式的处理。手势判定部21在判断出不与任一样式相符时，不执行对应于手势的处理。
此外，控制器20在判断出符合任一样式时，使未图示的报告装置执行预定的报告处理。例如，控制器20使规定的报告音从扬声器输出。
图10是表示存储部23中存储的数据D29的概要的图。另外，图10所示的数据D29为一例，内容及形式并不限定于此。
参照图10，在数据D29预先存储有多种样式A、样式B、样式C、样式D、样式E、样式F、样式G、样式H……。各样式中配对地存储有处理、检测内容(手势)和处理详情。
如基于图3所说明，样式A为用以进行与教导点相关的直接教学的样式(第一例)。如基于图4所说明，样式B为用以进行工业用机器人1的再启动的样式(第二例)。如基于图5所说明，样式C为用以使机械手10的姿势恢复为内定姿势的样式(第三例)。如基于图6所说明，样式D为用以切换动作模式(作业)的样式(第四例)。
作为样式E、样式F、样式G、样式H，分别存储有用以进行辅助扭矩的变更的样式、用以与进行移动速度相关的直接教学的样式、用以进行安全距离(典型来说，图7所示的距离L8)的设定的样式以及转换为通常动作时的样式。
控制器20在判断出手势输入符合样式E时，变更直接教学操作时的辅助扭矩。例如，控制器20使辅助扭矩增大或缩小固定值。或者，在像挥击操作那样能获得手势输入所形成的距离(起点与终点之间的距离)时，也可根据该距离来变更辅助扭矩的增减值。
<E.控制构造>
图11是用以说明控制器20中的典型处理流程的流程图。
参照图11，在步骤S1中，控制器20将传感器灵敏度设定为最大值。在图8的例子中，控制器20将传感器灵敏度设定为灵敏度K10。在步骤S2中，控制器20判断传感器输出是否成为阈值Th20以上。
控制器20在判断出传感器输出成为阈值Th20以上时(在步骤S2中为是(YES))，将处理推进到步骤S3。控制器20在判断出传感器输出未成为阈值Th20以上时(在步骤S2中为否(NO))，在步骤S5中，使机械手10执行通常动作。另外，通常动作是指动作速度V(上限值)被设定为Vm(最快值)的状态。此时，臂11、臂13、臂15按照程序高速地动作。
在步骤S3中，控制器20判断传感器灵敏度是否为最低值(在图8的例子中为灵敏度K1)。控制器20在判断出传感器灵敏度不是最低值时(在步骤S3中为NO)，在步骤S4中，使传感器灵敏度下降一级。控制器20在判断出传感器灵敏度为最低值时(在步骤S3中为YES)，在步骤S6中，停止机械手10的动作(典型来说，臂11、臂13、臂15的动作)。
在步骤S7中，控制器20经由检测装置30受理手势输入。在步骤S8中，控制器20判断所受理的手势输入是否为数据D29中存储的预定样式。
控制器20在判断出为预定样式时(在步骤S8中为YES)，以不是恢复成通常动作的手势为条件(在步骤S9中为NO)，在步骤S10中，使处理执行部22执行对应于手势输入的处理。控制器20在判断出为预定样式时(在步骤S8中为YES)，以是恢复成通常动作的手势为条件(在步骤S9中为YES)，将处理推进到步骤S12。
控制器20在判断出不是预定样式时(在步骤S8中为NO)，在步骤S11中，判断在步骤S7中受理手势输入后是否已经过预定时间(是否逾时(time out))。控制器20如果判断出未逾时(在步骤S11中为NO)，就在步骤S7中等待再一次的手势输入。控制器20在判断出已逾时的情况下(在步骤S11中为YES)，就在步骤S12中，将传感器灵敏度恢复为最大值。
控制器20在步骤S13中，判断传感器输出是否未满阈值Th20。控制器20以传感器输出未满阈值Th20(在步骤S13中为YES)为条件，在步骤S14中，将机械手10的动作从停止状态切换到通常动作。也就是说，以用户充分远离工业用机器人1为条件，控制器20从受理手势输入的动作模式切换到通常动作的模式。
<F.总结>
(1)工业用机器人1具备：机械手10；控制器20，控制机械手10的动作；以及检测装置30，安装在机械手10且用以检测手势输入。控制器20执行对应于检测出的手势输入的处理。
根据该构成，用户能够通过进行手势输入，使工业用机器人1执行对应于手势输入的处理。因此，根据工业用机器人1，与无法受理手势输入的工业用机器人相比，能够提高操作性。
(2)检测装置30还用于测定机械手10与物体之间的距离L。控制器20在测定所得的距离L为短于第一距离(例如，距离L8)的第二距离时，使机械手10的动作速度比第一距离时慢(参照图7)。根据该构成，能够将检测装置30用作安全传感器。
(3)当距离L变得短于预定的阈值Th2(距离L8)时，控制器20使检测装置30的传感器灵敏度(检测灵敏度)比距离L长于阈值Th2时低。根据该构成，能够侦测到用户已靠近。
(4)控制器20以手势输入是预定样式的输入为条件，受理针对工业用机器人1的直接教学操作以作为对应于手势输入的处理。根据该构成，用户能够通过进行预定的手势输入，进行直接教学。
(5)控制器20以手势输入是预定样式的输入为条件，变更针对工业用机器人1的直接教学操作时的辅助扭矩以作为对应于手势输入的处理。根据该构成，用户能够通过进行预定的手势输入，变更直接教学操作时的辅助扭矩。
(6)控制器20以手势输入是预定样式的输入为条件，使工业用机器人1再启动以作为对应于手势输入的处理。根据该构成，用户能够通过进行预定的手势输入，使工业用机器人1再启动。
(7)控制器20以手势输入是预定样式的输入为条件，将机械手10的姿势恢复为内定姿势以作为对应于手势输入的处理。根据该构成，用户能够通过进行预定的手势输入，将机械手10的姿势恢复为内定姿势。
(8)控制器20具有第一模式和第二模式作为动作模式，所述第一模式是使机械手10反复执行第一作业，所述第二模式是使机械手10反复执行第二作业。控制器20在动作模式为第一模式时，以手势输入是预定样式的输入为条件，将动作模式从第一模式切换到第二模式以作为对应于手势输入的处理。根据该构成，用户能够通过进行预定的手势输入，变更动作模式。
(9)检测装置30安装在臂11、臂13、臂15和关节12、关节14。另外，检测装置30未必需要安装在所有的臂上。此外，检测装置30无需安装在两个关节12、关节14上。检测装置30安装在至少臂11、臂13、臂15及关节12、关节14中的一个上即可。
(10)控制器20执行以下处理，所述处理对应于针对第一臂的手势输入、针对第二臂的手势输入以及针对关节12或关节14的手势输入的组合。另外，第一臂及第二臂为臂11、臂13、臂15中的任一个。
(11)工业用机器人1以手势输入是预定样式的输入为条件，执行预定的报告处理。根据该构成，用户能够知道已受理手势输入。
(12)检测装置30为包括多个接近传感器351的传感器阵列。
<G.变形例>
(1)在所述中，如基于图8所说明，通过变更传感器灵敏度，控制器20能够测定机械手10与用户间的距离L。但是，距离L的测定并不限定于此。
图12是用以说明在使传感器灵敏度(设定灵敏度)固定时测定距离L的方法的图。参照图12，当传感器输出超过阈值Th20时，控制器20将阈值变更为高于阈值Th20的阈值Th19。然后，当用户进一步靠近机械手10而导致传感器输出超过阈值Th19时，控制器20将阈值变更为高于阈值Th19的阈值Th18。然后，当用户进一步靠近机械手10而导致传感器输出超过阈值Th18时，控制器20将阈值变更为高于阈值Th18的阈值Th17。以后，控制器20反复进行这种阈值变更处理。控制器20以如下方式进行控制：在将阈值设定为阈值Th18以上时，传感器输出越高，则机械手10的动作速度V的值越小(参照图7)。
当传感器输出超过阈值Th12时，控制器20将阈值变更为高于阈值Th12的阈值Th11。控制器20基于将阈值变更为阈值Th11，而使机械手10的动作停止。
这种构成也能够获得与变更传感器灵敏度时相同的效果。
(2)图13是用以说明机械手10的速度控制的另一例的图。参照图13，控制器20当用户正在靠近机械手10时，进行与图7相同的速度控制。另一方面，控制器20当用户正在远离机械手10时，增加使动作速度V为零的距离。根据这种构成，能够以用户离得比距离L1更远为条件，使机械手10动作。
典型来说，控制器20在相同距离L下，使动作速度V的值比用户靠近机械手10时小。根据这种构成，能够使用户感受到机械手10正在缓慢离开。
(3)在所述叙述中，使检测装置30包括接近传感器。但是，并不限定于此，也可使检测装置30包括按压开关或压力传感器。
此外，也可使检测装置30包括用以测定距离L的装置(例如，利用激光的测距装置)和检测手势输入的装置(例如，触摸板(touch pad))。
(4)所述控制并不限定于对协作机器人的控制，能够应用于各种工业用机器人。
应当认为本次公开的实施方式全部内容都是例示，而非对本发明的限制。本发明的范围并非由所述说明表示，而是由权利要求所表示，且意图包含与权利要求均等的含义及范围内的全部变更。

Claims (17)

1.一种工业用机器人，其特征在于，包括：
机械手；
控制器，控制所述机械手的动作；以及
检测装置，安装在所述机械手且用以检测手势输入；且
所述控制器执行对应于检测出的所述手势输入的处理。
2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于：
所述检测装置还用于测定所述机械手与物体之间的距离，且
所述控制器在测定所得的所述距离为短于第一距离的第二距离时，使所述机械手的动作速度比所述第一距离时慢。
3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于：当所述距离变得短于预定阈值时，所述控制器使所述检测装置的检测灵敏度比所述距离长于所述阈值时低。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：所述控制器以所述手势输入是预定样式的输入为条件，受理针对所述工业用机器人的直接教学操作以作为对应于所述手势输入的处理。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：所述控制器以所述手势输入是预定样式的输入为条件，变更针对所述工业用机器人的直接教学操作时的辅助扭矩以作为对应于所述手势输入的处理。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：所述控制器以所述手势输入是预定样式的输入为条件，使所述工业用机器人再启动以作为对应于所述手势输入的处理。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：所述控制器以所述手势输入是预定样式的输入为条件，使所述机械手的姿势恢复为内定姿势以作为对应于所述手势输入的处理。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：
所述控制器包括第一模式和第二模式作为动作模式，所述第一模式是使所述机械手反复执行第一作业，所述第二模式是使所述机械手反复执行第二作业，且
所述控制器在所述动作模式为所述第一模式时，以所述手势输入是预定样式的输入为条件，将所述动作模式从所述第一模式切换到所述第二模式以作为对应于所述手势输入的处理。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：
所述机械手包括臂，且
所述检测装置安装在所述臂上。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：
所述机械手包括第一臂、第二臂以及使所述第二臂相对于所述第一臂移动的关节，且
所述检测装置安装在所述关节上。
11.根据权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：
所述机械手包括第一臂、第二臂以及使所述第二臂相对于所述第一臂移动的关节，且
所述检测装置安装在所述第一臂及所述第二臂两臂中的至少一个臂和所述关节上。
12.根据权利要求11所述的工业用机器人，其特征在于：
所述检测装置安装在所述第一臂和所述第二臂，且
所述控制器执行以下处理，所述处理对应于针对所述第一臂的手势输入、针对所述第二臂的手势输入及针对所述关节的手势输入的组合。
13.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于：以所述手势输入是预定样式的输入为条件，执行预定的报告处理。
14.根据权利要求1至3及13中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：所述检测装置为包括多个接近传感器的传感器阵列。
15.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于：所述检测装置为按压开关或压力传感器。
16.一种控制器，控制工业用机器人的机械手的动作，其特征在于，包括：
判断单元，基于来自安装在所述机械手的检测装置的输出，判断针对所述工业用机器人的手势输入的样式；以及
执行单元，执行对应于检测出的所述样式的处理。
17.一种控制方法，在控制器中执行，所述控制器控制工业用机器人的机械手的动作，所述控制方法的特征在于，包括如下步骤：
基于来自安装在所述机械手的检测装置的输出，判断针对所述工业用机器人的手势输入的样式；以及
执行对应于检测出的所述样式的处理。
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