CN108783759B - 一种具备机械手的压底机 - Google Patents

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Abstract

一种具备机械手的压底机，包括机架、压底机构、机械手装置、间歇进给装置、动力装置和控制装置，通过在压底机中设置机械手装置，结合间歇进给装置实现压底机的自动上下料，提高压底机的智能化程度，有效预防安全事故的发生，同时，在压底机保持压力的时间内实现间歇上料，提高了压底机的工作效率。

Description

一种具备机械手的压底机
技术领域
本发明涉及一种具备机械手的压底机，属于制鞋设备技术领域。
背景技术
制鞋过程中，需要将鞋底与斜面涂胶后进行压合，以便使鞋底与斜面粘合固定，目前一般采用自动压底机完成上述鞋底与斜面的压合工序。
目前的自动压底机一般包括机架、鞋子固定装置和顶压机构，鞋子固定装置安装在机架上，顶压机构安装在机架上并处于鞋子固定装置的上方，将涂胶后粘合在一起的鞋底和鞋面放置在鞋子固定装置中，然后，顶压机构完成鞋底与鞋面的压合。
在压合工序中，由人工实现对涂胶后粘合在一起的鞋底和鞋面上料，并在压合完成后，由人工实现卸料，一方面，人工上下料存在一定的安全隐患，且人工成本较高；另一方面，长时间的人工上下料的，必然带来工作效率的下降，即现有的压底机智能化程度仍有待进行一步的提高。
发明内容
本发明通过在压底机中设置机械手装置，结合间歇进给装置实现压底机的自动上下料，提高压底机的智能化程度。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种具备机械手的压底机，包括机架、压底机构、机械手装置、间歇进给装置、动力装置和控制装置，其特征在于，机架包括底座、左立柱、右立柱和横梁，左立柱和右立柱的底部分别连接底座的左右两侧，横梁连接左立柱和右立柱的顶部，左立柱、右立柱、横梁和底座组成框架形成作业空间，底座的底部设置有行走轮；压底机构包括滑座、前压紧装置、后压紧机构和鞋子固定装置，滑座可沿垂直于立柱的方向前后滑动的安装在横梁上，前压紧装置和后压紧机构均可滑动的安装在滑座上，前压紧装置和后压紧机构设置在滑座上同一直线滑轨上且均为伸缩式压紧装置，鞋子固定装置设置在底座上并位于前压紧装置和后压紧机构的正下方；机械手装置包括机械手驱动机构、第一丝杠、滑块、升降臂、机械手爪和摄像头，第一丝杠安装在左立柱和右立柱之间与横梁平行设置并位于前压紧装置和后压紧机构之间，滑块可滑动的安装在第一丝杠上，升降臂可沿垂直于第一丝杠的方向前后滑动的安装在滑块上，机械手爪连接在升降臂的末端，摄像头安装在滑块上；其中，机械手爪包括气缸、活塞杆、第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪结构相同，包括固定连接在一起的第一弯折部、中间弯折部和夹持部，第一弯折部一端通过转轴与活塞杆一端转动连接，另一端通过销轴与升降臂转动连接；间歇进给装置位于第一鞋子固定装置的右侧，间歇进给装置包括设置在底座上表面的滑轨，滑轨上滑动配合设置有进给托盘，进给托盘包括供涂胶后粘合在一起的鞋底和鞋面放置的放置槽，放置槽边缘设置有挡缘，间歇进给装置还包括进给丝杠、进给驱动装置与进给丝杠滑动配合的螺母滑块，螺母滑块固定连接进给托盘，在进给丝杠上间隔设置有两个到位传感器；动力装置用于为压底机构、机械手装置和间歇进给装置提高动力；控制装置设置在横梁上，包括显示屏和控制面板，控制装置分别与动力装置、压底机构、机械手装置和间歇进给装置通信连接。
更进一步地，机械手驱动机构包括驱动电机、带轮和传动带。
更进一步地，左立柱上设置有位置传感器，位置传感器与控制装置连接，用于对升降臂的运动进行定位。
更进一步地，底座上设置有散热网。
更进一步地，机械手爪的夹持面上设置有防滑层，防滑层上设置有压力传感器。
更进一步地，第一夹爪和第二夹爪均为双指夹爪。
更进一步地，进给托盘还设置有供压底完成后的鞋子放置的放置槽。
本发明与现有技术相比，具有以下突出的有益效果：
1.通过在压底机上集成设置机械手装置用于实现压底的自动上下料，减轻了工人的劳动强度，降低了发生事故的可能性。
2.设置间歇进给装置，在压底机保持压力的时间内实现间歇上料，使得工人仅需将涂胶后粘合在一起的鞋底和鞋面放置在间歇进给装置上即可实现上料，将机械手放置在间歇进给装置内的完成压底的鞋子进行回收即可实现卸料，进一步降低了工作强度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明主视图。
图2为本发明侧视图。
图3为本发明间歇进给装置的放大图。
图4为本申请机械手爪的主视图。
图5为本申请机械手爪的侧视图。
左立柱1、右立柱2、横梁3，底座4、散热网5、行走轮6、显示屏7、控制面板8、滑座9、前压紧装置10、第一丝杠11、滑块12、升降臂13、机械手爪14、鞋子固定装置15，间歇进给装置16、驱动电机17、传动带18、带轮19、位置传感器20、摄像头21、后压紧机构22、进给托盘23、挡缘24、放置槽25、进给驱动装置26、螺母滑块27、进给丝杠28、到位传感器29、滑轨30、气缸31、活塞杆32、第二夹爪33、第一夹爪34、防滑层35、压力传感器36、转轴37、销轴38、销轴39。
具体实施方式
一种具备机械手的压底机，包括机架、压底机构、机械手装置、间歇进给装置、动力装置和控制装置，其特征在于，机架包括底座4、左立柱1、右立柱2和横梁3，左立柱1和右立柱2的底部分别连接底座4的左右两侧，横梁3连接左立柱1和右立柱2的顶部，左立柱1、右立柱2、横梁3和底座4组成框架形成作业空间，底座4的底部设置有行走轮6；压底机构包括滑座9、前压紧装置10、后压紧机构22和鞋子固定装置15，滑座9可沿垂直于立柱1的方向前后滑动的安装在横梁3上，前压紧装置10和后压紧机构22均可滑动的安装在滑座9上，前压紧装置10和后压紧机构22设置在滑座9上同一直线滑轨上且均为伸缩式压紧装置，鞋子固定装置15设置在底座4上并位于前压紧装置10和后压紧机构22的正下方；机械手装置包括机械手驱动机构、第一丝杠11、滑块12、升降臂13、机械手爪14和摄像头21，第一丝杠11安装在左立柱1和右立柱2之间与横梁3平行设置并位于前压紧装置10和后压紧机构22之间，滑块12可滑动的安装在第一丝杠11上，升降臂13可沿垂直于第一丝杠11的方向前后滑动的安装在滑块12上，机械手爪14连接在升降臂13的末端，摄像头21安装在滑块12上，用于对抓取动作进行视觉控制，其中，机械手爪包括气缸31、活塞杆32、第一夹爪34和第二夹爪33，第一夹爪34和第二夹爪33结构相同，包括固定连接在一起的第一弯折部、中间弯折部和夹持部，第一弯折部一端通过转轴37与活塞杆32一端转动连接，另一端通过销轴38、39与升降臂13转动连接；间歇进给装置16位于第一鞋子固定装置15的右侧，间歇进给装置16包括设置在底座4上表面的滑轨30，滑轨30上滑动配合设置有进给托盘23，进给托盘23包括供涂胶后粘合在一起的鞋底和鞋面放置的放置槽25，放置槽25边缘设置有挡缘24，间歇进给装置16还包括进给丝杠28、进给驱动装置26与进给丝杠28滑动配合的螺母滑块27，螺母滑块27固定连接进给托盘23，在进给丝杠28上间隔设置有两个到位传感器29；动力装置用于为压底机构、机械手装置和间歇进给装置提高动力；控制装置设置在横梁3上，包括显示屏7和控制面板8，控制装置分别与动力装置、压底机构、机械手装置和间歇进给装置通信连接。
更进一步地，机械手驱动机构包括驱动电机17、带轮19和传动带18。
更进一步地，左立柱1上设置有位置传感器20，位置传感器20与控制装置连接，用于对升降臂13的运动进行定位。
更进一步地，底座4上设置有散热网5。
更进一步地，机械手爪的夹持面上设置有防滑层35，防滑层上设置有压力传感器36。
更进一步地，第一夹爪34和第二夹爪33均为双指夹爪。
更进一步地，进给托盘23还设置有供压底完成后的鞋子放置的放置槽。
开始作业时，根据鞋子的大小，调整前压紧装置10和后压紧机构22之间的距离，初始位置的进给托盘23处于凸伸出底座4的状态，工人将涂胶后粘合在一起的鞋底和鞋面放置在间歇进给装置上，由进给丝杠28驱动至上料位置(机械手爪的下方)，实现进给，机械手爪向下伸出实现对涂胶后粘合在一起的鞋底和鞋面的抓取，并运送至鞋子固定装置15中，前压紧装置10和后压紧机构22进行压底作业，完成后，由机械手爪实现抓取卸料，同时，在压底作业保压过程中，间歇进给装置回复至初始位置，由人工放置第二个需要压底的鞋子，机械手爪抓取卸料后运送至进给托盘23，放下压制好的成品后，重新抓取第二个需要压底的鞋子，如此循环工作，实现连续自动化压底作业。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具备机械手的压底机，包括机架、压底机构、机械手装置、间歇进给装置、动力装置和控制装置，其特征在于，机架包括底座(4)、左立柱(1)、右立柱(2)和横梁(3)，左立柱(1)和右立柱(2)的底部分别连接底座(4)的左右两侧，横梁(3)连接左立柱(1)和右立柱(2)的顶部，左立柱(1)、右立柱(2)、横梁(3)和底座(4)组成框架形成作业空间，底座(4)的底部设置有行走轮(6)；
压底机构包括滑座(9)、前压紧装置(10)、后压紧机构(22)和鞋子固定装置(15)，滑座(9)可沿垂直于立柱(1)的方向前后滑动的安装在横梁(3)上，前压紧装置(10)和后压紧机构(22)均可滑动的安装在滑座(9)上，前压紧装置(10)和后压紧机构(22)设置在滑座(9)上同一直线滑轨上且均为伸缩式压紧装置，鞋子固定装置(15)设置在底座(4)上并位于前压紧装置(10)和后压紧机构(22)的正下方；
机械手装置包括机械手驱动机构、第一丝杠(11)、滑块(12)、升降臂(13)、机械手爪(14)和摄像头(21)，第一丝杠(11)安装在左立柱(1)和右立柱(2)之间与横梁(3)平行设置并位于前压紧装置(10)和后压紧机构(22)之间，滑块(12)可滑动的安装在第一丝杠(11)上，升降臂(13)可沿垂直于第一丝杠(11)的方向前后滑动的安装在滑块(12)上，机械手爪(14)连接在升降臂(13)的末端，摄像头(21)安装在滑块(12)上；其中，机械手爪包括气缸(31)、活塞杆(32)、第一夹爪(34)和第二夹爪(33)，第一夹爪(34)和第二夹爪(33)结构相同，包括固定连接在一起的第一弯折部、中间弯折部和夹持部，第一弯折部一端通过转轴(37)与活塞杆(32)一端转动连接，另一端通过销轴(38、39)与升降臂(13)转动连接；
间歇进给装置(16)位于第一鞋子固定装置(15)的右侧，间歇进给装置(16)包括设置在底座(4)上表面的滑轨(30)，滑轨(30)上滑动配合设置有进给托盘(23)，进给托盘(23)包括供涂胶后粘合在一起的鞋底和鞋面放置的放置槽(25)，放置槽(25)边缘设置有挡缘(24)，间歇进给装置(16)还包括进给丝杠(28)、进给驱动装置(26)与进给丝杠(28)滑动配合的螺母滑块(27)，螺母滑块(27)固定连接进给托盘(23)，在进给丝杠(28)上间隔设置有两个到位传感器(29)；动力装置用于为压底机构、机械手装置和间歇进给装置提高动力；控制装置设置在横梁(3)上，包括显示屏(7)和控制面板(8)，控制装置分别与动力装置、压底机构、机械手装置和间歇进给装置通信连接；
机械手爪的夹持面上设置有防滑层(35)，防滑层上设置有压力传感器(36)；
进给托盘(23)还设置有供压底完成后的鞋子放置的放置槽。
2.根据权利要求1所述的一种具备机械手的压底机，其特征在于，机械手驱动机构包括驱动电机(17)、带轮(19)和传动带(18)。
3.根据权利要求1所述的一种具备机械手的压底机，其特征在于，左立柱(1)上设置有位置传感器(20)，位置传感器(20)与控制装置连接，用于对升降臂(13)的运动进行定位。
4.根据权利要求1所述的一种具备机械手的压底机，其特征在于，底座(4)上设置有散热网(5)。
5.根据权利要求1所述的一种具备机械手的压底机，其特征在于，第一夹爪(34)和第二夹爪(33)均为双指夹爪。
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