CN211065259U - 一种协作机器人自动取放鞋楦压底装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种协作机器人自动取放鞋楦压底装置，包括自动压底机、协作机器人和流水线输送装置，所述协作机器人设置于自动压底机和流水线输送装置之间，所述流水线输送装置包括机架和安装在机架上的皮带输送机构，所述皮带输送机构用于输送楦头，所述机架上安装有用于感应楦头输送到位的接近开关，所述协作机器人的末端固定有用于夹放楦头的气动夹爪，所述皮带输送机构、接近开关、协作机器人、自动压底机均电连接至控制装置。本实用新型采用流水线输送装置自动输送楦头，采用接近开关感应楦头到位，采用协作机器人和气动夹爪自动取放楦头，无需人工直接在压底机上操作，降低了劳动强度，节省人工成本，提高了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种协作机器人自动取放鞋楦压底装置。
背景技术
在鞋子（如运动鞋）的生产过程中，需要先对鞋底和楦头上的鞋面分别进行涂胶，再将楦头底朝上，手拿鞋底边缘，黏合面朝下，对正后黏合于鞋面上，接着工人将楦头底朝下地放置于压底机上进行压合，使鞋底与鞋面黏合固定在一起，这种方式存在工人劳动轻度大、生产效率低的缺点。
实用新型内容
鉴于现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种协作机器人自动取放鞋楦压底装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种协作机器人自动取放鞋楦压底装置，包括自动压底机、协作机器人和流水线输送装置，所述协作机器人设置于自动压底机和流水线输送装置之间，所述流水线输送装置包括机架和安装在机架上的皮带输送机构，所述皮带输送机构用于输送楦头，所述机架上安装有用于感应楦头输送到位的接近开关，所述协作机器人的末端固定有用于夹放楦头的气动夹爪，所述皮带输送机构、接近开关、协作机器人、自动压底机均电连接至控制装置。
优选地，所述皮带输送机构的输送皮带上间隔放置有多个垫板，所述垫板上放置有楦头，所述楦头的顶部两侧壁对称开设有夹持槽，所述气动夹爪的两个手指分别固定连接有与夹持槽相适配的夹持杆。
优选地，所述协作机器人的底座固定安装在可移动支架上，所述可移动支架的底部设置有多个均匀分布的带刹车脚轮。
优选地，所述可移动支架包括十字形基座和立杆，所述立杆固定在十字形基座的中心，所述协作机器人固定在立杆的顶端。
优选地，所述协作机器人为六轴关节机器人。
优选地，所述流水线输送装置包括流水线输入装置和流水线输出装置，所述流水线输入装置和流水线输出装置垂直分布于协作机器人的相邻两侧，所述流水线输入装置和流水线输出装置均包括机架和安装在机架上的皮带输送机构。
优选地，所述皮带输送机构包括电机、主动轴、从动轴和输送皮带，所述电机的底座固定安装在机架上，所述电机的输出端安装有主动轮，所述主动轴和从动轴分别转动安装在机架的两端，所述主动轴的一端安装有从动轮，所述主动轮通过同步带与从动轮传动连接，所述主动轴通过输送皮带与从动轴转动连接。
优选地，所述控制装置设置在控制箱内，所述控制箱固定安装在机架的下部，所述控制装置电连接有操作按钮盒，所述操作按钮盒固定安装在机架的上部。
优选地，所述控制装置为单片机或PLC。
优选地，所述接近开关为光电接近开关。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：采用流水线输送装置自动输送楦头，采用接近开关感应楦头到位，采用协作机器人和气动夹爪自动取放楦头，无需人工直接在压底机上操作，降低了劳动强度，节省人工成本，提高了生产效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图。
图2为本实用新型实施例的气动夹爪与楦头配合示意图。
图3为本实用新型实施例的协作机器人结构示意图。
图4为本实用新型实施例的布局俯视示意图。
图中标记：10、自动压底机；20、协作机器人；21、气动夹爪；22、夹持杆；23、可移动支架；24、带刹车脚轮；25、十字形基座；26、立杆；30、流水线输送装置；301、流水线输入装置；302、流水线输出装置；31、机架；32、皮带输送机构；33、电机；34、输送皮带；40、接近开关；50、垫板；51、楦头；52、夹持槽；60、控制箱；61、操作按钮盒。
具体实施方式
为了让本实用新型的上述特征和优点更明显易懂，下面特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。
如图1至图4所示，本实施例提供了一种协作机器人自动取放鞋楦压底装置，包括自动压底机10、协作机器人20和流水线输送装置30，所述协作机器人20设置于自动压底机10和流水线输送装置30之间，所述流水线输送装置30包括机架31和安装在机架31上的皮带输送机构32，所述皮带输送机构32用于输送楦头51，所述机架31上安装有用于感应楦头51输送到位的接近开关40，所述协作机器人20的末端固定有用于夹放楦头51的气动夹爪21，所述皮带输送机构32、接近开关40、协作机器人20、自动压底机10均电连接至控制装置。
在本实施例中，所述皮带输送机构32的输送皮带上间隔放置有多个垫板50，所述垫板50上放置有楦头51，所述楦头51的顶部两侧壁对称开设有夹持槽52，所述气动夹爪21的两个手指分别固定连接有与夹持槽52相适配的夹持杆22，夹持稳定，定位精确。
在本实施例中，所述协作机器人20的底座固定安装在可移动支架23上，所述可移动支架23的底部设置有多个均匀分布的带刹车脚轮24。其中，所述可移动支架23包括十字形基座25和立杆26，所述立杆26固定在十字形基座25的中心，所述协作机器人20固定在立杆26的顶端，所述十字形基座25的每个分支底部均设置有一个带刹车脚轮24，整体具有结构简单、制作成本低、站立可靠的优点。其中，所述协作机器人20优选但不局限于六轴关节机器人。
在本实施例中，所述流水线输送装置30包括流水线输入装置301和流水线输出装置302，所述流水线输入装置301和流水线输出装置302垂直分布于协作机器人20的相邻两侧，所述流水线输入装置301和流水线输出装置302均包括机架31和安装在机架31上的皮带输送机构32，通过流水线输入装置301和流水线输出装置302分别工作，进一步提高生产效率。
在本实施例中，所述皮带输送机构32包括电机33、主动轴、从动轴和输送皮带34，所述电机33的底座固定安装在机架31上，所述电机33的输出端安装有主动轮，所述主动轴和从动轴分别转动安装在机架31的两端，所述主动轴的一端安装有从动轮，所述主动轮通过同步带与从动轮传动连接，所述主动轴通过输送皮带34与从动轴转动连接。其中，所述电机33优选但不局限于步进电机33或伺服电机33等。
在本实施例中，所述控制装置设置在控制箱60内，所述控制箱60固定安装在机架31的下部，所述控制装置电连接有操作按钮盒61，所述操作按钮盒61固定安装在机架31的上部。其中，所述控制装置为单片机或PLC，具体型号不限，例如STC系列的51单片机和西门子PLC。其中，所述接近开关40优选但不局限于光电接近开关40，还可以是霍尔接近开关40或电容式接近开关40等。
本实施例的工作原理如下：对楦头51上的鞋面进行涂胶，对鞋底进行涂胶，然后将楦头51倒过来，将鞋底与鞋面对准黏合，接着通过垫板50将楦头51放置于流水线输入装置301的输送皮带34上，劳动强度低；当接近开关40感应楦头51输送到位时，协作机器人20通过气动夹爪21的两个夹持杆22夹住楦头51的两个夹持槽52，并将楦头51正放在自动压底机10上的夹具上，自动压底机10将鞋底与鞋面压紧黏合，整个压底过程无需人员取放楦头51，提高了生产效率；当自动压底机10压底完毕时，协作机器人20将楦头51转移到流水线输出装置302上。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，任何熟悉本领域的技术人员但凡未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做任何简单的修改、均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (10)
1.一种协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：包括自动压底机、协作机器人和流水线输送装置，所述协作机器人设置于自动压底机和流水线输送装置之间，所述流水线输送装置包括机架和安装在机架上的皮带输送机构，所述皮带输送机构用于输送楦头，所述机架上安装有用于感应楦头输送到位的接近开关，所述协作机器人的末端固定有用于夹放楦头的气动夹爪，所述皮带输送机构、接近开关、协作机器人、自动压底机均电连接至控制装置。
2.根据权利要求1所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述皮带输送机构的输送皮带上间隔放置有多个垫板，所述垫板上放置有楦头，所述楦头的顶部两侧壁对称开设有夹持槽，所述气动夹爪的两个手指分别固定连接有与夹持槽相适配的夹持杆。
3.根据权利要求1所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述协作机器人的底座固定安装在可移动支架上，所述可移动支架的底部设置有多个均匀分布的带刹车脚轮。
4.根据权利要求3所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述可移动支架包括十字形基座和立杆，所述立杆固定在十字形基座的中心，所述协作机器人固定在立杆的顶端。
5.根据权利要求1所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述协作机器人为六轴关节机器人。
6.根据权利要求1所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述流水线输送装置包括流水线输入装置和流水线输出装置，所述流水线输入装置和流水线输出装置垂直分布于协作机器人的相邻两侧，所述流水线输入装置和流水线输出装置均包括机架和安装在机架上的皮带输送机构。
7.根据权利要求1或6所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述皮带输送机构包括电机、主动轴、从动轴和输送皮带，所述电机的底座固定安装在机架上，所述电机的输出端安装有主动轮，所述主动轴和从动轴分别转动安装在机架的两端，所述主动轴的一端安装有从动轮，所述主动轮通过同步带与从动轮传动连接，所述主动轴通过输送皮带与从动轴转动连接。
8.根据权利要求1所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述控制装置设置在控制箱内，所述控制箱固定安装在机架的下部，所述控制装置电连接有操作按钮盒，所述操作按钮盒固定安装在机架的上部。
9.根据权利要求1或8所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述控制装置为单片机或PLC。
10.根据权利要求1所述的协作机器人自动取放鞋楦压底装置，其特征在于：所述接近开关为光电接近开关。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112641172A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-13 | 重庆赛宝工业技术研究院 | 一种用于制鞋生产线的仿真系统及方法 |
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| CN112641172B (zh) * | 2020-12-22 | 2022-07-22 | 重庆赛宝工业技术研究院有限公司 | 一种用于制鞋生产线的仿真系统及方法 |
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