CN108762229B - 一种自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，包括步骤A.对待测的自动驾驶汽车油门控制系统进行选择；B.通过检测调试系统的按键输入模块设定驾驶模式，分别为人工驾驶模式和自动驾驶模式；C.进入人工驾驶模式功能测试，判断油门踏板切换模块、微控制器模块的人工驾驶模式功能的正常与否；D.进入自动驾驶模式功能测试，D1.检测调试系统模拟汽车功能，判断待测的CAN网络接口、上位机通信接口的正常与否；D2.检测调试系统模拟上位机功能，判断微控制器模块、油门踏板信号切换模块的自动驾驶模式功能以及油门踏板模拟信号产生模块、基准电压模块正常与否。本测试方法测试简便，测试效率高。

Description

一种自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶领域，更具体地，涉及一种自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法。

背景技术

自动驾驶汽车油门控制系统是为自动驾驶汽车实现油门的自动控制，在自动驾驶过程中不需要人工参与，由该控制系统实现油门的自动控制。现有的应用这种油门控制系统进行自动驾驶汽车改造方案中，生产完成的油门控制系统都没有经过前期测试和调试，直接将其安装自动驾驶汽车上。这种自动驾驶汽车的油门改造方法，主要存在如下缺陷：1、没有经过测试的油门控制系统直接加装于汽车电控系统后，系统由于元器件质量、焊接工艺、组装工艺等原因，不可避免的会存在一定的故障，如果生产完成后的电控系统存在短路故障，直接加装于汽车电控制系统后，会对汽车原电控系统的电源和其它电路造成损坏，这样就会给后期系统调试时增加很大的难度，另外，更换人为损坏的原车电控系统来排除故障时，也会增加额外的成本支出，也影响了原车电控系统的出厂一致性，存在一定的安全隐患。2、由于车辆的操作空间较小，不便于在车上进行油门控制系统相关电路参数的调整，且加装的油门控制系统连接完成后，需要整个系统通电进行参数调整，此时会影响原车辆的控制系统正常工作，因此，这种方式不便于后期的改装和调试，会影响工程进度、相应的延长了生产周期。

并且，通常的检测调试仅针对一个待测件进行检测，检测效率低。

目前还没有一种专用的检测和调试方法，对生产完成后的油门控制系统的性能和参数进行检测与标定，因此，设计一种专门应用于自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法是非常有必要的。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，该检测调试方法能同时针对多个自动驾驶油门控制系统进行电路功能测试与验证，测试效率高、测试操作简单、方便。

提供一种自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，采用检测调试系统对自动驾驶汽车油门控制系统进行检测调试；所述自动驾驶汽车油门控制系统包括油门踏板信号切换模块、基准电压模块、油门踏板模拟信号产生模块、微控制器模块、CAN网络接口模块、上位机通信接口模块以及为其提供电能的电源模块；油门踏板信号切换模块外接油门踏板位置传感器和发动机电控模块，基准电压模块为油门踏板模拟信号产生模块提供基准电压，油门踏板模拟信号产生模块通过油门踏板信号切换模块与发动机电控模块连接；微控制器模块与油门踏板信号切换模块连接，控制发动机电控模块与油门踏板位置传感器的信号的断开或连接，控制发动机电控模块与油门踏板模拟信号产生模块的断开或连通；微控制器模块与油门踏板模拟信号产生模块连接，并通过CAN网络接口模块与汽车车载网络连接，通过上位机通信接口与上位机连接；

所述检测调试系统包括调试控制模块、液晶显示模块、按键输入模块、状态指示模块、RS232通信模块、CAN通信模块、油门踏板接口、接口信号切换模块、0#自动驾驶油门控制系统接口模块、1#自动驾驶油门控制系统接口模块、2#自动驾驶油门控制系统接口模块、电源模块；电源模块为整个系统提供电能；油门踏板接口输入端外接油门踏板装置中的油门踏板位置传感器、其输出端口与接口信号切换模块相连；接口信号切换模块还与RS232通信模块、CAN通信模块、0#自动驾驶油门控制系统接口模块、1#自动驾驶油门控制系统接口模块、2#自动驾驶油门控制系统接口模块相连，并且分别外接油门踏板信号测量接口、双路直流数字电压表；0#自动驾驶油门控制系统接口模块外接0#自动驾驶油门控制系统；1#自动驾驶油门控制系统接口模块外接1#自动驾驶油门控制系统；2#自动驾驶油门控制系统接口模块外接2#自动驾驶油门控制系统；调试控制模块分别与液晶显示模块、按键输入模块、状态指示模块、RS232通信模块、CAN通信模块相连；

所述检测调试方法包括以下步骤：

A.对待测的自动驾驶汽车油门控制系统进行选择；

B.通过检测调试系统的按键输入模块设定驾驶模式，分别为人工驾驶模式和自动驾驶模式；

C.进入人工驾驶模式功能测试，油门踏板装置通过油门踏板接口以及自动驾驶油门控制系统接口模块将油门踏板开度信号发送给待测自动驾驶汽车油门控制系统的油门踏板信号切换模块，通过自动驾驶汽车油门控制系统油门踏板信号切换模块的输出电压变化与油门踏板开度信号变化是否匹配来判断油门踏板切换模块、微控制器模块的人工驾驶模式功能的正常与否；

D.进入自动驾驶模式功能测试，

D1.检测调试系统模拟汽车功能，发送模拟发动机转速、车速信息给待测自动驾驶汽车油门控制系统的CAN网络接口模块；检测调试系统模拟上位机功能，通过RS232通信模块接收待测自动驾驶汽车油门控制系统反馈回的信息，并通过液晶显示器模块进行显示；根据显示的数据与发送的模拟发动机转速、车速信息进行比较，来判断待测的CAN网络接口、上位机通信接口的正常与否；

D2.检测调试系统模拟上位机功能，发送油门开度值信号给待测自动驾驶汽车油门控制系统上位机通信接口，并通过待测自动驾驶汽车油门控制系统油门踏板信号切换模块的输出电压变化与输入的油门踏板开度信号变化是否匹配来判断微控制器模块、油门踏板信号切换模块的自动驾驶模式功能以及油门踏板模拟信号产生模块、基准电压模块正常与否。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下。

1、本发明的测试方法采用了检测调试系统，自动驾驶汽车油门控制系统生产完成后，在本检测调试系统上进行功能和性能的测试，完成后可直接应用和加装于自动驾驶汽车上，不会由于系统故障对原车电路造成损坏，能有效的节约产品的生产成本、有效的提高改装后汽车的安全性；在本发明的检测调试系统测试完成后的油门控制系统，各电路的参数、功能及输出性能已完成标定和测试，加装在汽车电控制系统上后不需要额外的调试操作，能有效的缩短产品的生产周期、提高生产经济效益；由于改装工序的简化，有效的减小了工人的劳动强度；通过平台上的操作按钮进行通道切换，能同时完成多个油门控制系统的检测与调试，显著提高了生产效率，有效降低了产品的生产成本；本发明的检测调试平台操作简单方便，可视性能好，具有重要的市场应用价值。

2、本检测调试方法，将对自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试分为人工驾驶模式和自动驾驶模式两种模式进行测试，与自动驾驶汽车油门控制系统的功能相匹配，先对涉及人工驾驶模式功能的部件进行测试，由于此部分涉及部件少，能够更快速地找到故障点，提高测试效率；当确保了该部分部件正常后，再进行涉及自动驾驶功能模式的部件进行测试，由于人工驾驶模式的功能部件和自动驾驶功能部件有所重合，若自动功能测试判断故障时，能够排除重合部件的故障，因而能快速地定位自动驾驶模式的故障点，进一步提高了测试效率和准确性。

附图说明

图1是实施例2的结构图。

图2是实施例1的电路原理框图。

图3是实施例1检测调试系统的调试控制模块电路原理示意图。

图4是实施例1检测调试系统的液晶显示模块电路原理示意图。

图5是实施例1检测调试系统的按键输入模块的电路原理示意图。

图6是实施例1检测调试系统的状态指示模块电路原理示意图。

图7是实施例1检测调试系统的RS232通信模块电路原理示意图。

图8是实施例1检测调试系统的CAN通信模块电路原理示意图。

图9是实施例1检测调试系统的油门踏板接口电路原理示意图。

图10是实施例1的0#自动驾驶油门控制系统接口模块电路原理示意图。

图11是实施例1的1#自动驾驶油门控制系统接口模块电路原理示意图。

图12是实施例1的2#自动驾驶油门控制系统接口模块电路原理示意图。

图13是实施例1检测调试系统的接口信号切换模块电路原理示意图。

图14是实施例1检测调试系统的电源模块电路原理示意图。

图15是实施例1检测调试系统的调试控制模块主程序流程图。

图16是实施例1检测调试系统的通道切换逻辑状态图

图17为自动驾驶油门控制系统的电路原理示意图。

图18为自动驾驶油门控制系统的微控制器模块电路原理图。

图19为自动驾驶油门控制系统的油门踏板信号切换模块电路原理图

图20为自动驾驶油门控制系统的油门踏板模拟信号产生模块电路原理图。

图21为自动驾驶油门控制系统的基准电压模块电路原理图。

图22为自动驾驶油门控制系统的CAN网络接口模块电路原理图。

图23为自动驾驶油门控制系统的上位机通信接口模块电路原理图。

图24为自动驾驶油门控制系统的电源模块电路原理图。

图中，1-油门踏板装置、2-交流电源插座、3-总电源开关、4、电源指示灯、5-液晶显示屏、6-手动/自动切换开关、7-发动机电控模块回传数据按钮、8-油门增大按钮、9-油门减小按钮、10-0#驾驶汽车油门控制系统、11-0#蓄电池接口、12-0#油门踏板信号接口、13-0#CAN总线接口、14-0#上位机通信接口一、15-0#上位机通信接口二、16-发动机电控模块APP1信号测量接口、17-手动模式指示灯、18-自动模式指示灯、19-发动机电控模块信号接地、20-发动机电控模块APP2信号测量接口、21-双路直流数字电压表、22-通道切换按钮、23-1#驾驶汽车油门控制系统、24-1#蓄电池接口、25-1#油门踏板信号接口、26-1#CAN总线接口、27-1#上位机通信接口一、28-1#上位机通信接口二、29-2#驾驶汽车油门控制系统、30-2#蓄电池接口、31-2#油门踏板信号接口、32-2#CAN总线接口、33-2#上位机通信接口一、34-2#上位机通信接口二、35-通道0指示灯、36-通道1指示灯、37-通道2指示灯。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。

实施例1

本实施例提供一种自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，采用一种检测调试系统对一种自动驾驶汽车油门控制系统进行检测调试。

该检测调试系统特别适用于自动驾驶汽车油门控制系统。

一、自动驾驶汽车油门控制系统

如图17所示，自动驾驶汽车油门控制系统包括油门踏板信号切换模块、基准电压模块、油门踏板模拟信号产生模块、微控制器模块、CAN网络接口模块、上位机通信接口模块以及电源模块；油门踏板信号切换模块分别外接油门踏板、动机电控模块；发动机电控模块与电子节气门体连接，电子节气门体控制发动机进气道；节气门开度传感器集成于电子节气门体，并将节气门开度反馈到发动机电控模块；

油门踏板位置传感器用于感应油门踏板位置并将位置信号传送给油门踏板信号切换模块；基准电压模块为油门踏板模拟信号产生模块提供基准电压，油门踏板模拟信号产生模块通过油门踏板信号切换模块与发动机电控模块连接；微控制器模块与油门踏板信号切换模块连接，控制发动机电控模块与油门踏板位置传感器的信号的断开或连接，控制发动机电控模块与油门踏板模拟信号产生模块的断开或连通；微控制器模块与油门踏板模拟信号产生模块连接，并通过CAN网络接口模块与汽车车载网络连接，通过上位机通信接口与上位机连接。

将汽车油门踏板位置传感器与发动机电控模块连线断开，油门控制系统串接至其中，当处于人工驾驶模式时，油门踏板信号切换模块将汽车的油门踏板位置传感器的双路信号输出至发动机电控模块，油门踏板位置传感器的信号完整的传输给原车发动机电控模块，控制过程与传统的非自动驾驶汽车完全一致。当处于自动驾驶模式时，油门踏板信号切换模块在微控制器模块的控制下将油门踏板位置传感器的信号断开；微控制器模块通过上位机通信接口接收上位机的油门开度值，再控制油门踏板模拟信号产生模块输出与开度值对应的模拟油门踏板信号至发动机电控模块，由发动机电控模块根据其固有的控制策略和方法对电子节气门体实现控制，由于电子节气门体中集成有节气门开度传感器，发动机电控模块能准确的知道节气门的开度，从而实现闭环控制。另外，油门控制系统设置有CAN网络接口，该接口与汽车车载网络相连，油门控制系统中的微控制器模块通过解析CAN网络通信数据，可以准确的获知汽车的车速和发动机转速，从而实现闭环控制。

如图18所示，为微控制器模块的电路原理示意图；油门踏板信号切换模块的电路原理示意图，如图19所示；油门踏板模拟信号产生模块如图20所示；基准电压模块如图21所示；CAN网络接口模块如图22所示；上位机通信接口模块如图23所示；电源模块如图24所示。

自动驾驶汽车油门控制系统的工作原理如下所述。

当处于人工驾驶模式时：油门踏板信号切换模块将汽车的油门踏板位置传感器的双路信号输出至发动机电控模块，油门踏板位置传感器的信号完整的传输给原车发动机电控模块，控制过程与传统的非自动驾驶汽车完全一致。

当处于自动驾驶模式时：油门踏板信号切换模块在微控制器模块的控制下将油门踏板位置传感器的信号断开；具体地，单片机U8的引脚1输出低电平信号给油门踏板信号切换模块的电阻R1，三极管Q1饱和导通，继电器K1的线圈得电，继电器K1的常闭触点动作，发动机电控模块的PCM_APP1端口、PCM_APP2端口由分别连接油门踏板位置传感器的APP1端口和APP2端口，变成分别连接油门踏板模拟信号产生模块的VR_APP1端口、VR_APP2端口；

微控制器模块的引脚5至引脚12与油门踏板模拟信号产生模块的模数转换模块U1、模数转换模块U2连接；微控制器模块通过上位机通信接口接收上位机的油门开度值，再控制油门踏板模拟信号产生模块输出与开度值对应的模拟油门踏板信号至发动机电控模块，分别控制模数转换模块U1、模数转换模块U2输出传感器模拟信号；如图12所示，图中，曲线VR_APP1和曲线VR_APP2分别代表两路油门踏板模拟信号，其中，VR_APP1的取值范围为0.8V-4.2V，VR_APP2的取值范围为0.4V-2.1V；

发动机电控模块根据其固有的控制策略和方法对电子节气门体实现控制，由于电子节气门体中集成有节气门开度传感器，发动机电控模块能准确的知道节气门的开度，从而实现闭环控制；油门控制系统设置有CAN网络接口，该接口与汽车车载网络相连，油门控制系统中的微控制器模块通过解析CAN网络通信数据，可以准确的获知汽车的车速和发动机转速，从而实现闭环控制。

二、用于自动驾驶汽车油门控制系统的多通道快速检测调试系统

参见图2，本实施例检测调试方法采用的自动驾驶汽车油门控制系统的多通道快速检测调试系统，包括调试控制模块、液晶显示模块、按键输入模块、状态指示模块、RS232通信模块、CAN通信模块、油门踏板接口、接口信号切换模块、0#自动驾驶油门控制系统接口模块、1#自动驾驶油门控制系统接口模块、2#自动驾驶油门控制系统接口模块、电源模块；电源模块为整个系统提供电能；油门踏板接口输入端外接油门踏板装置中的油门踏板位置传感器、其输出端口与接口信号切换模块相连；接口信号切换模块还与RS232通信模块、CAN通信模块、0#自动驾驶油门控制系统接口模块、1#自动驾驶油门控制系统接口模块、2#自动驾驶油门控制系统接口模块相连，并且分别外接油门踏板信号测量接口、双路直流数字电压表；0#自动驾驶油门控制系统接口模块外接0#自动驾驶油门控制系统；1#自动驾驶油门控制系统接口模块外接1#自动驾驶油门控制系统；2#自动驾驶油门控制系统接口模块外接2#自动驾驶油门控制系统；调试控制模块分别与液晶显示模块、按键输入模块、状态指示模块、RS232通信模块、CAN通信模块相连。

参见图3，作为本实施例的一种具体实施方式，调试控制模块包括单片机US4、滤波电感LS1、滤波电容CS12、退耦电容CS13、短路电阻RS15、短路电阻RS16、滤波电容CS15、退耦电容CS14、滤波电容CS17、退耦电容CS16、滤波电容CS19、退耦电容CS18、晶体振荡器YS1、校正电容CS20、校正电容CS21、阻抗匹配电阻RS17、复位充电电阻RS20、复位充电电容CS35、复位按键SB5、上拉电阻RS18、限流电阻RS19、程序下载接口PS7、退耦电容CS22、退耦电容CS23、退耦电容CS24、退耦电容CS25；单片机US4的型号为MC9S12XS128MAA；单片机US4的第15脚与限流电阻RS19的一端连接、电阻的另外一端与程序下载接口PS7的第3脚连接；复位充电电阻RS20和复位充电电容CS35首尾相连的接在电源和地之间、其连接的中点与单片机US4的复位引脚第30脚相连、复位按键SB5并接在复位充电电容CS35的两端；单片机US4的PS0、PS1、PS2、PS3端口分别与RS232通信模块相连；单片机US4的PM0、PM1端口分别与CAN通信模块相连；单片机US4的PB端口、PA0、PA1、PP0、PT5至PT7端口分别与液晶显示模块相连；单片机US4的PT0至PT4端口分别与按键输入模块相连；单片机US4的PP1、PP2、PA2、PA3、PA4端口分别与状态指示模块相连；单片机US4的PA5、PA6端口分别与接口信号切换模块。

参见图4，作为本实施例的一种具体实施方式，液晶显示模块包括液晶显示器US1、退耦电容CS11、对比度调节电位器RWS1、背光调节三极管QS1、限流电阻RS1；液晶显示器US1的型号为LCD12864；液晶显示器US1的数据端口第7脚至第14脚分别与调试控制模块中的单片机US4的PB端口相连；液晶显示器US1的控制端口第4脚、第5脚、第6脚、第15脚、第17脚分别与调试控制模块中的单片机US4的PA0、PA1、PT7、PT6、PT5端口相连；液晶显示器US1的背光电源正极与电源相连、其负极与背光调节三极管QS1的发射极相连，背光调节三极管QS1的集电极与地相连、其基极通过限流电阻RS1与调试控制模块中的单片机US4的PP0端口相连；对比度调节电位器RWS1的一端与电源相连、其另外一端与液晶显示器US1的第18脚相连、其中心调节点与液晶显示器US1的第3脚相连。

参见图5，作为本实施例的一种具体实施方式，按键输入模块包括上拉电阻RS2、油门增大调节按键SB1、上拉电阻RS3、油门减小调节按键SB2、上拉电阻RS4、数据回传按键SB3、上拉电阻RS5、模式选择开关SB4、上拉电阻RS21、通道切换按键SB6；上拉电阻RS2和油门增大调节按键SB1首尾相连的接在电源和地之间、其连接的中点与调试控制模块中的单片机US4的PT4端口相连；上拉电阻RS3和油门减小调节按键SB2首尾相连的接在电源和地之间、其连接的中点与调试控制模块中的单片机US4的PT3端口相连；上拉电阻RS4和数据回传按键SB3首尾相连的接在电源和地之间、其连接的中点与调试控制模块中的单片机US4的PT2端口相连；上拉电阻RS5和模式选择开关SB4首尾相连的接在电源和地之间、其连接的中点与调试控制模块中的单片机US4的PT1端口相连；上拉电阻RS21和通道切换按键SB6首尾相连的接在电源和地之间、其连接的中点与调试控制模块中的单片机US4的PT0端口相连。

参见图6，作为本实施例的一种具体实施方式，状态指示模块包括限流电阻RS6、状态指示二极管DS1、限流电阻RS7、状态指示二极管DS2、限流电阻RS12、状态指示二极管DS14、限流电阻RS13和状态指示二极管DS15、限流电阻RS22、状态指示二极管DS16、驱动器US7、退耦电容CS32；限流电阻RS6和状态指示二极管DS1的正极首尾相连在电源和驱动器US7的第18号输出脚之间、驱动器US7对应的第2号输入脚与单片机US4的PP1端口相连；限流电阻RS7和状态指示二极管DS2的正极首尾相连在电源和驱动器US7的第16号输出脚之间、驱动器US7对应的第4号输入脚与单片机US4的PP2端口相连；限流电阻RS12和状态指示二极管DS14的正极首尾相连在电源和驱动器US7的第14号输出脚之间、驱动器US7对应的第6号输入脚与单片机US4的PA4端口相连；限流电阻RS13和状态指示二极管DS15的正极首尾相连在电源和驱动器US7的第12号输出脚之间、驱动器US7对应的第8号输入脚与单片机US4的PA3端口相连；限流电阻RS22和状态指示二极管DS16的正极首尾相连在电源和驱动器US7的第9号输出脚之间、驱动器US7对应的第11号输入脚与单片机US4的PA2端口相连；

参见图7，作为本实施例的一种具体实施方式，RS232通信模块包括电平转换芯片US3、泵电容CS5和CS4、泵电容CS7和CS8、退耦电容CS6；电平转换芯片US3的型号为MAX232；电平转换芯片US3的第11脚、第10脚、第12脚、第9脚分别与调试控制模块中的单片机US4的PS端口相连；泵电容CS5串接在电平转换芯片US3的第1脚和第3脚之间；泵电容CS4串接在电平转换芯片US3的第4脚和第5脚之间；泵电容CS7串接在电平转换芯片US3的第2脚和地之间；泵电容CS8串接在电平转换芯片US3的第6脚和地之间；电平转换芯片US3的第7脚和第8脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US8的第2脚和第14脚相连；电平转换芯片US3的第14脚和第13脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US9的第2脚和第14脚相连。

参见图8，作为本实施例的一种具体实施方式，CAN通信模块包括总线驱动器US2、总线终端电阻RS8、总线终端电阻RS9、总线终端电阻RS10、总线终端电阻RS11、退耦电容CS1、旁路电容CS2和CS3；总线驱动器US2的型号为TJA1050；总线驱动器US2的第1脚和第4脚分别与调试控制模块中的单片机US4的PM1和PM0相连；总线驱动器US2的第7脚和第6脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US10的第2脚和第14脚相连；总线终端电阻RS11和RS8以首尾相连的方式串接在总线驱动器US2的第7脚和第6脚之间、其中点通过旁路电容CS2与地相连；总线终端电阻RS9和RS10以首尾相连的方式串接在总线驱动器US2的第7脚和第6脚之间、其中点通过旁路电容CS3与地相连。

参见图9，作为本实施例的一种具体实施方式，油门踏板接口包括油门踏板传感器接口PS6、滤波电容CS10、退耦电容CS9；油门踏板传感器接口PS6外接油门踏板；油门踏板传感器接口PS6的第2脚和第5脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US11的第2脚和第14脚相连。

参见图10，作为本实施例的一种具体实施方式，0#自动驾驶油门控制系统接口模块包括12V电源接口PS1、油门踏板信号接口PS2、CAN网络接口PS3、RS232通信接口PS4、RS232通信接口PS5；12V电源接口PS1、油门踏板信号接口PS2、CAN网络接口PS3、RS232通信接口PS4、RS232通信接口PS5均与外接的0#自动驾驶油门控制系统中的相应接口对接；12V电源接口PS1的第1脚接地、第2脚与电源模块的+12V输出相连；油门踏板信号接口PS2的第1脚和第2脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US11的第9脚和第7脚相连，其第3脚和第4脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US12的第9脚和第7脚相连；CAN网络接口PS3和第1脚和第2脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US10的第7脚和第9脚相连，其第3脚与地相连；RS232通信接口PS4的第2脚和第3脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US8的第7脚和第9脚相连，其第1脚与地相连；RS232通信接口PS5的第2脚和第3脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US9的第7脚和第9脚相连，其第1脚与地相连。

参见图11，作为本实施例的一种具体实施方式，1#自动驾驶油门控制系统接口模块包括12V电源接口PS11、油门踏板信号接口PS12、CAN网络接口PS13、RS232通信接口PS14、RS232通信接口PS15；12V电源接口PS11、油门踏板信号接口PS12、CAN网络接口PS13、RS232通信接口PS14、RS232通信接口PS15均与外接的1#自动驾驶油门控制系统中的相应接口对接；12V电源接口PS11的第1脚接地、第2脚与电源模块的+12V输出相连；油门踏板信号接口PS12的第1脚和第2脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US11的第11脚和第5脚相连，其第3脚和第4脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US12的第11脚和第5脚相连；CAN网络接口PS13和第1脚和第2脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US10的第5脚和第11脚相连，其第3脚与地相连；RS232通信接口PS14的第2脚和第3脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US8的第5脚和第11脚相连，其第1脚与地相连；RS232通信接口PS15的第2脚和第3脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US9的第5脚和第11脚相连，其第1脚与地相连。

参见图12，作为本实施例的一种具体实施方式，2#自动驾驶油门控制系统接口模块包括12V电源接口PS21、油门踏板信号接口PS22、CAN网络接口PS23、RS232通信接口PS24、RS232通信接口PS25；12V电源接口PS21、油门踏板信号接口PS22、CAN网络接口PS23、RS232通信接口PS24、RS232通信接口PS25均与外接的2#自动驾驶油门控制系统中的相应接口对接；12V电源接口PS21的第1脚接地、第2脚与电源模块的+12V输出相连；油门踏板信号接口PS22的第1脚和第2脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US11的第12脚和第4脚相连，其第3脚和第4脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US12的第9脚和第7脚相连；CAN网络接口PS23和第1脚和第2脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US10的第4脚和第12脚相连，其第3脚与地相连；RS232通信接口PS24的第2脚和第3脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US8的第4脚和第12脚相连，其第1脚与地相连；RS232通信接口PS25的第2脚和第3脚分别与接口信号切换模块中模拟开关芯片US9的第4脚和第12脚相连，其第1脚与地相连。

参见图13，作为本实施例的一种具体实施方式，接口信号切换模块包括模拟开关芯片US8、退耦电容CS33、模拟开关芯片US9、退耦电容CS34、模拟开关芯片US10、退耦电容CS38、模拟开关芯片US11、退耦电容CS36、模拟开关芯片US12、退耦电容CS37；模拟开关芯片US8、US9、US10、US11、US12的开关控制信号引脚第6脚全部连接在一起并与调试控制模块中单片机US4的PA6端口相连，其开关控制信号引脚第13脚全部连接在一起并与调试控制模块中单片机US4的PA5端口相连；模拟开关芯片US12的公共端第2脚和第14脚分别与外接的油门踏板信号测量接口中的发动机电控模块APP2信号测量接口、发动机电控模块APP2信号接地相连，其X通道输入端的第7脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS2的第4脚相连，其X通道输入端的第5脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS12的第4脚相连，其X通道输入端的第4脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS22的第4脚相连，其Y通道输入端的第9脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS2的第3脚相连，其Y通道输入端的第11脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS12的第3脚相连，其Y通道输入端的第12脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS22的第3脚相连；模拟开关芯片US11的公共端第2脚和第14脚分别与油门踏板接口模块中的油门踏板传感器接口PS6的第2脚和第5脚相连，其X通道输入端的第7脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS2的第2脚相连，其X通道输入端的第5脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS12的第2脚相连，其X通道输入端的第4脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS22的第2脚相连，其Y通道输入端的第9脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS2的第1脚相连，其Y通道输入端的第11脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS12的第1脚相连，其Y通道输入端的第12脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS22的第1脚相连；模拟开关芯片US10的公共端第2脚和第14脚分别与CAN通信模块中的总线驱动器US2的第7脚和第6脚相连，其X通道输入端的第7脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS3的第1脚相连，其X通道输入端的第5脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS13的第1脚相连，其X通道输入端的第4脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS23的第1脚相连，其Y通道输入端的第9脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS3的第2脚相连，其Y通道输入端的第11脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS13的第2脚相连，其Y通道输入端的第12脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的油门踏板信号接口PS23的第2脚相连；模拟开关芯片US9的公共端第2脚和第14脚分别与RS232通信模块中的电平转换芯片US3的第14脚和第13脚相连，其X通道输入端的第7脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS5的第2脚相连，其X通道输入端的第5脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS15的第2脚相连，其X通道输入端的第4脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS25的第2脚相连，其Y通道输入端的第9脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS5的第3脚相连，其Y通道输入端的第11脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS15的第3脚相连，其Y通道输入端的第12脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS25的第3脚相连；模拟开关芯片US8的公共端第2脚和第14脚分别与RS232通信模块中的电平转换芯片US3的第7脚和第8脚相连，其X通道输入端的第7脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS4的第2脚相连，其X通道输入端的第5脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS14的第2脚相连，其X通道输入端的第4脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS24的第2脚相连，其Y通道输入端的第9脚与0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS4的第3脚相连，其Y通道输入端的第11脚与1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS14的第3脚相连，其Y通道输入端的第12脚与2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口PS24的第3脚相连。

参见图14，作为本实施例的一种具体实施方式，本实施例的电源模块包括交流电源接口PS8、整流二极管DS4、整流二极管DS5、整流二极管DS6、整流二极管DS7、滤波电容CS26、开关集成稳压器US5、续流二极管DS12、储能电感LS2、滤波电容CS28、退耦电容CS27、交流电源接口PS9、整流二极管DS8、整流二极管DS9、整流二极管DS10、整流二极管DS11、滤波电容CS29、开关集成稳压器US6、续流二极管DS13、储能电感LS3、滤波电容CS30、退耦电容CS31、限流电阻RS14、电源指示二极管DS3；开关集成稳压器US5的型号为LM2576S-12；开关集成稳压器US6的型号为LM2576S-5.0；交流电源接口PS8外接15V工频交流电源；交流电源接口PS9外接9V工频交流电源。

其检测调试方法包括以下步骤：

A.对待测的自动驾驶汽车油门控制系统进行选择；

B.通过检测调试系统的按键输入模块设定驾驶模式，分别为人工驾驶模式和自动驾驶模式；

C.进入人工驾驶模式功能测试，油门踏板装置通过油门踏板接口以及自动驾驶油门控制系统接口模块将油门踏板开度信号发送给待测自动驾驶汽车油门控制系统的油门踏板信号切换模块，通过自动驾驶汽车油门控制系统油门踏板信号切换模块的输出电压变化与油门踏板开度信号变化是否匹配来判断油门踏板切换模块、微控制器模块的人工驾驶模式功能的正常与否；

当待测自动驾驶汽车油门控制系统输出的电压变化与输入的油门开度变化不匹配时，则对待测系统进行调节；所述调节为通过调节待测自动驾驶汽车油门控制系统基准电压模块的调节电位器，使基准电压恒定在标准值5v；再对油门踏板装置进行操作，若自动驾驶汽车油门控制系统输出的电压变化与输入的油门开度变化仍不匹配时，判断油门踏板模拟信号产生模块出现故障；

D.进入自动驾驶模式功能测试，

D1.检测调试系统模拟汽车功能，发送模拟发动机转速、车速信息给待测自动驾驶汽车油门控制系统的CAN网络接口模块；检测调试系统模拟上位机功能，通过RS232通信模块接收待测自动驾驶汽车油门控制系统反馈回的信息，并通过液晶显示器模块进行显示；根据显示的数据与发送的模拟发动机转速、车速信息进行比较，来判断待测的CAN网络接口、上位机通信接口的正常与否；

D2.检测调试系统模拟上位机功能，发送油门开度值信号给待测自动驾驶汽车油门控制系统上位机通信接口，并通过待测自动驾驶汽车油门控制系统油门踏板信号切换模块的输出电压变化与输入的油门踏板开度信号变化是否匹配来判断微控制器模块、油门踏板信号切换模块的自动驾驶模式功能以及油门踏板模拟信号产生模块、基准电压模块正常与否。

本实施例的工作原理如下：在进行工作前，将检测调试系统与待测的自动驾驶汽车油门控制系统相连。具体地，检测调试系统图10中的PS1与图24自动驾驶汽车油门控制系统中的P2相连；检测调试系统图10中的PS2与图19自动驾驶汽车油门控制系统中的P1相连；检测调试系统图10中的PS3与图22自动驾驶汽车油门控制系统中的P5相连；检测调试系统图10中的PS4与图23自动驾驶汽车油门控制系统中的P6相连；检测调试系统图10中的PS5与图23自动驾驶汽车油门控制系统中的P7相连。参见图2和图17，本实施例中，待检测的0#自动驾驶汽车油门控制系统、1#自动驾驶汽车油门控制系统、2#自动驾驶汽车油门控制系统三个自动驾驶汽车油门控制系统的上位机通信接口、CAN网络接口、电源模块、油门踏板信号切换模块，分别与检测调试系统的0#、1#、2#三个自动驾驶油门控制系统接口模块中的RS232通信接口、CAN网络接口、电源接口、油门踏板信号接口一一对接。

在检测调试系统的接口信号切换模块的控制下，三个待检测自动驾驶汽车油门控制系统的信号被分别切换至检测调试系统的RS232通信模块、CAN通信模块、油门踏板接口、油门踏板信号测量接口、双路直流数字电压表，实现检测调试系统与待测自动驾驶汽车油门控制系统的通讯、电能供给、油门踏板信号传输。

调试控制模块对按键输入模块中的通道切换按键SB6进行检测，根据通道切换按键SB6的状态实现三个通道的信号切换。本实施例中，模拟开关芯片采用芯片MAX3924，每个芯片中有两个模拟开关，每个模拟开关可实现三通道切换。调试控制模块通过接口信号切换模块对待测自动驾驶油门控制系统进行切换控制。具体地，模拟开关芯片US8、模拟开关芯片US9、模拟开关芯片US10、模拟开关芯片US11、模拟开关芯片US12分别控制RS232通信模块的RX0、TX0、RX1、TX1四个信号，CAN通信模块的CANH、CANL两个信号,油门踏板装置的APP1、APP2两个信号,信号测量接口和双路直流数字电压表的PCM APP1、PCM APP2两个信号，与待测通道的切换；本实施例中通过采用十个模拟开关将输出信号切换至待测的自动驾驶油门控制系统。参见图3、图5以及图13，调试控制模块的单片机US4采集按键输入模块的通道切换按键SB6按键状态，通过控制引脚PA5和控制引脚PA6,来控制接口信号切换模块中MAX3942芯片中模拟开关的状态，从而达到切换目的。

调试控制模块对按键输入模块中的模式选择开关SB4进行检测，根据模式选择开关SB4的状态确定驾驶模式。调试控制模块对油门增大调节按键SB1、油门减小调节按键SB2进行检测，接收油门增大调节按键SB1和油门减小调节按键SB2的指令，通过调取寄存器存储的开度值相应地调大或调小油门目标开度值。调试控制模块对数据回传按键SB3进行检测，当需要回传自动驾驶汽车油门控制系统获取到的汽车行驶数据时,此时检测调试系统向待检测的自动驾驶汽车油门控制系统发送数据，模拟被改装汽车的发动机电控模块功能，由调试控制模块控制CAN通信模块向自动驾驶汽车油门控制系统的CAN网络发送车速、发动机转速信息，以此来检验待检测的自动驾驶汽车油门控制系统的CAN通信功能是否正常。调试控制模块再通过RS232通信模块接收自动驾驶汽车油门控制系统传输过来的汽车行驶过程中的车速、发动机转速信息。调试控制模块控制液晶显示模块将驾驶模式、油门开度值、汽车行驶过程中的车速和发动机转速信息显示在液晶显示器上。调试控制模块控制RS232通信模块将驾驶模式、油门开度值数据发送给自动驾驶汽车油门控制系统，由其对汽车的油门信号进行切换和信号模拟。

具体地，如图15所示，本实施例的调试控制模块主程序流程如下：

步骤100：系统上电后对液晶显示器的初始化操作、对接口信号切换模块进行控制将接口信号切换至通道0、对CAN网络相关寄存器进行配置、对RS232通信相关寄存器进行配置，转至步骤101；

步骤101：读取通道切换按键SB6的状态、判断按键是否按下，根据按键的状态对接口信号切换模块进行控制、并将接口信号切换至相应的通道，通道的切换在通道0至通道2之间循环实现，其逻辑关系如图16所示，并根据通道状态点亮相应的指示灯，如下表1所示，转到步骤102；

表1通道状态指示灯状态表

通道号	通道0指示灯DS14	通道1指示灯DS15	通道2指示灯DS16
				0	亮	灭	灭
1	灭	亮	灭
				2	灭	灭	亮

步骤102：对驾驶模式选择开关SB4的状态进行判断，当驾驶模式选择开关SB4的状态为1时转至步骤106，当SB4的状态为0时转至步骤103；

步骤103：处于自动驾驶模式，点亮自动驾驶模式指示灯DS2、熄灭人工驾驶模式指示灯DS1，以便测试人员了解自动驾驶汽车油门控制系统当前的驾驶模式，转至步骤104；

步骤104：读取油门增大调节按键SB1和油门减小调节按键SB2的状态、判断按键是否按下，根据按键的状态调整油门目标开度值，转至步骤105；

步骤105：向RS232串行通信数据缓冲区写入自动驾驶模式和油门目标开度值数据，通过RS232通信端口向被测试的自动驾驶汽车油门控制系统发出命令，模拟油门控制系统工作时上位机发出命令的功能，转至步骤108；向油门控制系统发出的串行通信数据帧由2个字节的帧头、2个字节的IDS码、1个字节的驾驶模式、1个字节的油门开度值、1个字节的校验码、1个字节的帧尾共8个字节组成，其格式和含义如下表2所示：

表2发送数据帧定义

步骤106：处于人工驾驶模式，点亮人工驾驶模式指示灯DS1、熄灭自动驾驶模式指示灯DS2，以便测试人员了解自动驾驶汽车油门控制系统当前的驾驶模式，转至步骤107；

步骤107：向RS232串行通信数据缓冲区写入人工驾驶模式数据、油门开度值为0，通信数据帧的格式与表1相同，转至步骤108；

步骤108：对自动驾驶汽车油门控制系统回传按键SB3进行检测，当数据回传按键SB3被按下时，转至步骤109，否则，转至步骤110；

步骤109：延时去抖动后，数据回传功能启动，系统模拟汽车功能向CAN通信模块发送模拟的汽车发动机转速、车速数据给自动驾驶汽车油门控制系统，再接收自动驾驶汽车油门控制系统通过RS232通信模块回传的数据，并将该数据送入液晶显示器的显示缓冲区进行显示，转至步骤110；由自动驾驶汽车油门控制系统回传的数据帧由2个字节的帧头、2个字节的IDS码、1个字节的车速值、2个字节的发动机转速、1个字节的校验码、1个字节的帧尾共9个字节组成，其格式和含义如下表3所示：

表3回传数据帧定义

步骤110：调用液晶显示函数，进行12864字符液晶的显示驱动操作，在液晶显示屏上显示驾驶模式(人工/自动)、通道号、油门开度值(0％～100％)、回传数据(车速、发动机转速)，程序无异常转至步骤101实现循环。

步骤105和步骤109对数据帧的定义，通过设置的校验码，保证了通信数据的可靠性设置有IDS码，保证了上位机和自动驾驶油门控制系统匹配的唯一性，同时保证了系统的通信安全。

本实施例自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，采用了一种检测调试系统进行检测调试，能够满足对多个自动驾驶汽车油门控制系统的所有检测调试功能，检测调试效率高；并且通过对检测步骤，检测方式进行设计，符合测试逻辑，能够快速精准定位故障点，进一步提高了测试效率；避免了现有技术由于系统故障对原车电路造成损坏，能有效的节约产品的生产成本、有效的提高改装后汽车的安全性。

实施例2

本实施例的检测调试方法采用了一种自动驾驶汽车油门控制系统的多通道快速检测调试平台，包括了实施例1中的用于自动驾驶汽车油门控制系统的多通道快速检测调试系统。

参见图1，平台的侧面设置交流电源插座2、总电源开关3；平台的底部设有油门踏板装置1，油门踏板装置1包括油门踏板和油门踏板位置传感器，其油门踏板位置传感器连接图9中油门踏板接口模块中的油门踏板传感器接口PS6；平台的台面设有电源指示灯4、手动模式指示灯17、自动模式指示灯18、通道0指示灯35、通道1指示灯36、通道2指示灯37；液晶显示屏5、手动/自动切换开关6、发动机电控模块回传数据按钮7、油门增大按钮8、油门减小按钮9、通道切换按钮22、0#驾驶汽车油门控制系统10、0#蓄电池接口11、0#油门踏板信号接口12、0#CAN总线接口13、0#上位机通信接口一14、0#上位机通信接口二15、发动机电控模块APP1信号测量接口16、发动机电控模块信号接地19、发动机电控模块APP2信号测量接口20、双路直流数字电压表21、1#驾驶汽车油门控制系统23、1#蓄电池接口24、1#油门踏板信号接口25、1#CAN总线接口26、1#上位机通信接口一27、1#上位机通信接口二28、2#驾驶汽车油门控制系统29、2#蓄电池接口30、2#油门踏板信号接口31、2#CAN总线接口32、2#上位机通信接口一33、2#上位机通信接口二34设置在平台上。

其中，参见图1和图14，电源指示灯4即多通道快速检测调试系统的电源模块中的电源指示二极管DS3。参见图1和图6，手动模式指示灯17即状态指示模块的状态指示二极管DS2，自动模式指示灯18即状态指示二极管DS1，通道0指示灯35即状态指示二极管DS14、通道1指示灯36即状态指示二极管DS15、通道2指示灯37即状态指示二极管DS16。参见图1和图4，液晶显示屏5即液晶显示模块中的液晶显示器US1。参见图1和图5，手动/自动切换开关6即按键输入模块中的模式选择开关SB4，发动机电控模块回传数据按钮7即按键输入模块中的数据回传按键SB3，油门增大按钮8即按键输入模块中的油门增大调节按键SB1，油门减小按钮9即按键输入模块中的油门减小调节按键SB2,通道切换按钮22即通道切换按键SB6。参见图1和图10，0#蓄电池接口11即0#自动驾驶油门控制系统接口模块中的12V电源接口PS1，0#油门踏板信号接口12即油门踏板信号接口PS2，0#CAN总线接口13即CAN网络接口PS3、0#上位机通信接口一14即RS232通信接口PS4，0#上位机通信接口二15即RS232通信接口PS5。参见图1和图11，1#蓄电池接口24即1#自动驾驶油门控制系统接口模块中的12V电源接口PS11，1#油门踏板信号接口25即油门踏板信号接口PS12，1#CAN总线接口26即CAN网络接口PS13、1#上位机通信接口一27即RS232通信接口PS14，1#上位机通信接口二28即RS232通信接口PS15。参见图1和图12，2#蓄电池接口30即2#自动驾驶油门控制系统接口模块中的12V电源接口PS21，2#油门踏板信号接口31即油门踏板信号接口PS22，2#CAN总线接口32即CAN网络接口PS23、2#上位机通信接口一33即RS232通信接口PS24，2#上位机通信接口二34即RS232通信接口PS25。检测调试系统依次通过交流变压器、总电源开关3、交流电源插座2外接220v交流电源，以获得低压交流电源。检测调试系统的其余电路元件集成设置于平台的内部。

本实施例的工作过程如下：

在0#自动驾驶汽车油门控制系统10、1#自动驾驶汽车油门控制系统23、2#自动驾驶汽车油门控制系统29制作完成后，将其与分别与平台上预留的接口0#蓄电池接口11、0#油门踏板信号接口12、0#CAN总线接口13、0#上位机通信接口一14、0#上位机通信接口二15、1#蓄电池接口24、1#油门踏板信号接口25、1#CAN总线接口26、1#上位机通信接口一27、1#上位机通信接口二28、2#蓄电池接口30、2#油门踏板信号接口31、2#CAN总线接口32、2#上位机通信接口一33、2#上位机通信接口二34进行连接。

0#自动驾驶汽车油门控制系统10、1#自动驾驶汽车油门控制系统23、2#自动驾驶汽车油门控制系统29分别通过0#蓄电池接口11、1#蓄电池接口24、2#蓄电池接口30与检测调试系统的正12V直流电源相连，用以为三个控制系统供电。将交流电源插座2外接电源，并按下总电源开关3，测试系统得电，电源指示灯4点亮。

平台上设置有通道切换按钮，通过操作平台上的通道切换按钮22，在调试控制模块的控制下接口信号切换模块，将CAN通信模块信号、RS232通信模块信号、油门踏板位置传感传感器信号、油门踏板测量接口信号、双路直流数字电压表信号，每操作一次按钮后依次顺序的切换至0#自动驾驶汽车油门控制系统10、1#自动驾驶汽车油门控制系统23、2#自动驾驶汽车油门控制系统29。当信号切换至0#自动驾驶汽车油门控制系统10时，点亮通道0指示灯35；当信号切换至1#自动驾驶汽车油门控制系统23时，点亮通道1指示灯36；当信号切换至2#自动驾驶汽车油门控制系统29时，点亮通道2指示灯37；同时液晶显示屏5中的相应区域显示当前通道信息；便于测试人员快速找到调试模块。

平台上设置有上位机模拟功能，通过操作平台上的手动/自动切换开关6，根据当前的调试通道，通过相应待测试自动驾驶汽车油门控制系统中的上位机通信接口一向该系统发送驾驶模式控制命令，以此验证当前调试通道中的自动驾驶汽车油门控制系统的上位机通信接口模块工作是否正常。

当处于人工驾驶模式时，平台点亮手动模式指示灯17，此时，测试人员踩下平台底部的油门踏板装置1，观察平台右侧的双路直流数字电压表21上的电压值是否跟随油门踏板的踩踏深度而变化，或者用万用表测量发动机电控模块APP1信号测量接口16和发动机电控模块APP2信号测量接口20与发动机电控模块信号接地19之间的电压值，看其是否跟随油门踏板的踩踏深度而变化，以此验证三个自动驾驶汽车油门控制系统的油门踏板信号切换模块工作是否正常。当处于自动驾驶模式时，平台点亮自动模式指示灯18，此时，测试人员调节平台左侧的油门增大按钮8和油门减小按钮9两个操作按钮，同时，液晶显示屏5上同步显示调节后的油门开度值和当前的驾驶模式，测试人员观察平台右侧的双路直流数字电压表21上的电压值是否跟随油门调节的变化而变化，和/或用万用表测量发动机电控模块APP1信号测量接口16和发动机电控模块APP2信号测量接口20与发动机电控模块信号接地19之间的电压值，看其是否跟随油门调节的变化而变化，以此验证三个自动驾驶汽车油门控制系统的油门踏板信号切换模块、基准电压模块、油门踏板模拟信号产生模块、上位机通信接口模块是否工作正常。当双路直流数字电压表21上显示的电压值或者APP1信号测量接口的电压值和APP2信号测量接口的电压值不满足油门踏板深度与输出电压值之间的对应关系时，调节三个自动驾驶汽车油门控制系统中基准电压模块的调节电位器RW1，使基准电压恒定在5V。测试人员按下发动机电控模块回传数据按钮7，观察液晶显示屏5是否有显示车速、发动机转速信息，以此验证三个自动驾驶汽车油门控制系统的CAN网络接口模块和上位机通信接口模块工作是否正常。

由此，三个自动驾驶汽车油门控制系统的所有功能模块的功能得到验证、检测，参数得到校正。采用本实施例的检测调试平台，能对多个自动驾驶油门控制系统进行检测调试，检测调试效率高，且安装调试操作简单方便，可视性能好。

相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用于仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，其特征在于，

所述检测调试方法，采用检测调试系统对自动驾驶汽车油门控制系统进行检测调试；

所述自动驾驶汽车油门控制系统包括油门踏板信号切换模块、基准电压模块、油门踏板模拟信号产生模块、微控制器模块、CAN网络接口模块、上位机通信接口模块以及为其提供电能的电源模块；

油门踏板信号切换模块外接油门踏板位置传感器和发动机电控模块，基准电压模块为油门踏板模拟信号产生模块提供基准电压，油门踏板模拟信号产生模块通过油门踏板信号切换模块与发动机电控模块连接；微控制器模块与油门踏板信号切换模块连接，控制发动机电控模块与油门踏板位置传感器的信号的断开或连接，控制发动机电控模块与油门踏板模拟信号产生模块的断开或连通；微控制器模块与油门踏板模拟信号产生模块连接，并通过CAN网络接口模块与汽车车载网络连接，通过上位机通信接口与上位机连接；

所述检测调试系统包括调试控制模块、液晶显示模块、按键输入模块、状态指示模块、RS232通信模块、CAN通信模块、油门踏板接口、接口信号切换模块、0#自动驾驶油门控制系统接口模块、1#自动驾驶油门控制系统接口模块、2#自动驾驶油门控制系统接口模块、电源模块；电源模块为整个系统提供电能；油门踏板接口输入端外接油门踏板装置中的油门踏板位置传感器、其输出端口与接口信号切换模块相连；接口信号切换模块还与RS232通信模块、CAN通信模块、0#自动驾驶油门控制系统接口模块、1#自动驾驶油门控制系统接口模块、2#自动驾驶油门控制系统接口模块相连，并且分别外接油门踏板信号测量接口、双路直流数字电压表；0#自动驾驶油门控制系统接口模块外接0#自动驾驶油门控制系统；1#自动驾驶油门控制系统接口模块外接1#自动驾驶油门控制系统；2#自动驾驶油门控制系统接口模块外接2#自动驾驶油门控制系统；调试控制模块分别与液晶显示模块、按键输入模块、状态指示模块、RS232通信模块、CAN通信模块相连；

所述检测调试方法包括以下步骤：

A.对待测的自动驾驶汽车油门控制系统进行选择；

B.通过检测调试系统的按键输入模块设定驾驶模式，分别为人工驾驶模式和自动驾驶模式；

C.进入人工驾驶模式功能测试，油门踏板装置通过油门踏板接口以及自动驾驶油门控制系统接口模块将油门踏板开度信号发送给待测自动驾驶汽车油门控制系统的油门踏板信号切换模块，通过自动驾驶汽车油门控制系统油门踏板信号切换模块的输出电压变化与油门踏板开度信号变化是否匹配来判断油门踏板切换模块、微控制器模块的人工驾驶模式功能的正常与否；

D.进入自动驾驶模式功能测试，

D1.检测调试系统模拟汽车功能，发送模拟发动机转速、车速信息给待测自动驾驶汽车油门控制系统的CAN网络接口模块；检测调试系统模拟上位机功能，通过RS232通信模块接收待测自动驾驶汽车油门控制系统反馈回的信息，并通过液晶显示器模块进行显示；根据显示的数据与发送的模拟发动机转速、车速信息进行比较，来判断待测的CAN网络接口、上位机通信接口的正常与否；

D2.检测调试系统模拟上位机功能，发送油门开度值信号给待测自动驾驶汽车油门控制系统上位机通信接口，并通过待测自动驾驶汽车油门控制系统油门踏板信号切换模块的输出电压变化与输入的油门踏板开度信号变化是否匹配来判断微控制器模块、油门踏板信号切换模块的自动驾驶模式功能以及油门踏板模拟信号产生模块、基准电压模块正常与否。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，其特征在于，所述步骤C中，当待测自动驾驶汽车油门控制系统输出的电压变化与输入的油门开度变化不匹配时，则对待测系统进行调节；所述调节为通过调节待测自动驾驶汽车油门控制系统基准电压模块的调节电位器，使基准电压恒定在标准值；再对油门踏板装置进行操作，若自动驾驶汽车油门控制系统输出的电压变化与输入的油门开度变化仍不匹配时，判断油门踏板模拟信号产生模块出现故障。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，其特征在于，所述步骤D2中，通过设置油门增大调节按键和油门减小调节按键实现油门开度值的调整；调试控制模块接收油门增大调节按键和油门减小调节按键的指令，通过调取寄存器存储的开度值相应地调大或调小油门目标开度值。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，其特征在于，所述按键输入模块包括分别与调试控制模块的输入端连接的油门增大调节按键、油门减小调节按键、数据回传按键、驾驶模式选择开关、通道切换按键；所述调试控制模块的调试控制方法包括以下步骤：

步骤100.系统上电后对液晶显示器的初始化操作、对接口信号切换模块进行控制将接口信号切换至通道0、对CAN网络相关寄存器进行配置、对RS232通信相关寄存器进行配置，转至步骤101；

步骤101.根据通道切换按键的状态对接口信号切换模块进行控制,并将接口信号切换至相应的通道，通道的切换在通道0至通道2之间循环实现，并根据通道状态点亮相应的指示灯；

步骤102.对驾驶模式选择开关的状态进行判断，当驾驶模式选择开关的状态为1时转至步骤106，当其的状态为0时转至步骤103；

步骤103.处于自动驾驶模式，点亮自动驾驶模式指示灯、熄灭人工驾驶模式指示灯，以便测试人员了解自动驾驶汽车油门控制系统当前的驾驶模式，转至步骤104；

步骤104.读取油门增大调节按键和油门减小调节按键的状态，判断按键是否按下，根据按键的状态调整油门目标开度值，转至步骤105；

步骤105.向RS232串行通信数据缓冲区写入自动驾驶模式和油门目标开度值数据，通过RS232通信端口向被测试的自动驾驶汽车油门控制系统发出命令，模拟油门控制系统工作时上位机发出命令的功能，转至步骤108；

步骤106.处于人工驾驶模式，点亮人工驾驶模式指示灯、熄灭自动驾驶模式指示灯，以便测试人员了解自动驾驶汽车油门控制系统当前的驾驶模式，转至步骤107；

步骤107.向RS232串行通信数据缓冲区写入人工驾驶模式数据、油门开度值为0，转至步骤108；

步骤108.对自动驾驶汽车油门控制系统回传按键进行检测，当数据回传按键被按下时，转至步骤109，否则，转至步骤110；

步骤109.延时去抖动后，数据回传功能启动，检测调试系统模拟汽车功能向CAN通信模块发送模拟的汽车发动机转速、车速数据给自动驾驶汽车油门控制系统，再接收自动驾驶汽车油门控制系统通过RS232通信模块回传的数据，并将该数据送入液晶显示器的显示缓冲区进行显示，转至步骤110；

步骤110：调用液晶显示函数，进行12864字符液晶的显示驱动操作，在液晶显示屏上显示驾驶模式有人工或自动、通道号、油门开度值为0％～100％、回传数据包括车速、发动机转速，程序无异常转至步骤101实现循环。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，其特征在于，所述步骤105中，发送自动驾驶模式和油门开度值的串行通信数据帧定义为：2个字节的帧头、2个字节的IDS码、1个字节的驾驶模式、1个字节的油门开度值、1个字节的校验码、1个字节的帧尾共8个字节组成；其中帧头数值为0x55和0xAA，为固定值；IDS码数值为任意值，含义为与油门控制系统约定、统一数值；驾驶模式为0x00/0x01，含义为0x00人工驾驶模式，0X01为自动驾驶模式；油门开度值数值为0x00～0x64，为油门开度值百分比，对应0％～100％；校验码数值为任意值，含义为驾驶模式和油门开度值数据求和后对0x100取模运算得到；帧尾数值为0xBB，为固定值。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，其特征在于，所述步骤109中，检测调试系统对回传数据的解析按以下数据帧定义：由2个字节的帧头、2个字节的IDS码、1个字节的车速值、2个字节的发动机转速、1个字节的校验码、1个字节的帧尾共9个字节组成，其中帧头数值为0x55和0xCC，为固定值；IDS码数值任意值，含义为自动驾驶油门控制系统与上位机约定、统一数值；车速值数值为0x00～0xFF，为汽车行驶速度0～255km/h；发动机转速数值为0x0000～0x1F40，为0～8000转/分钟；校验码数值为任意值，含义为车速值和发动机转速值数据求和后对0x100取模运算得到；帧尾数值为0xBB，为固定值。

7.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，其特征在于，所述步骤D2中，通过设置油门增大调节按键和油门减小调节按键实现油门开度值的调整；调试控制模块接收油门增大调节按键和油门减小调节按键的指令，通过调取寄存器存储的开度值相应地调大或调小油门目标开度值。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的自动驾驶汽车油门控制系统的检测调试方法，其特征在于，检测调试系统的电路集成于平台内部；所述油门踏板装置设置于平台底部；平台的表面设有电源指示灯、手动模式指示灯、自动模式指示灯和3个通道指示灯，设有手动/自动切换开关、发动机电控模块回传数据按钮、油门增大按钮、油门减小按钮、通道切换按钮，还分别设有3套蓄电池接口、油门踏板信号接口、CAN总线接口、上位机通信接口一、上位机通信接口二，设有发动机电控模块APP1信号测量接口、发动机电控模块信号接地、发动机电控模块APP2信号测量接口、双路直流数字电压表、液晶显示屏；平台的侧面设有总电源开关；

所述步骤C和步骤D2中，通过观察双路直流数字电压表的电压值判断待测自动驾驶汽车油门控制系统油门踏板切换模块的输出电压变化，和/或通过采用示波器连接发动机电控模块APP1信号测量接口、发动机电控模块信号接地、发动机电控模块APP2信号测量接口连接，观察示波器的波形来判断待测自动驾驶汽车油门控制系统油门踏板切换模块的输出电压变化。

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