CN108756369A - 立体车库及车辆自动出入停放方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种立体车库及车辆自动出入停放方法，包括至少一层高于地面且并排设有多个停车位的停车层和用于车辆升降停放到停车位的移动升降停车出入装置，移动升降停车出入装置包括承载移动拖车、平移系统、升降系统和控制系统；承载移动拖车置于升降系统上，承载移动拖车上设有用于承托车辆的四个车轮的卡爪机构；升降系统安装于平移系统上，用于升降承载移动拖车；平移系统用于平移升降系统使所承载移动拖车对准停车位，平移系统的移动方向与承载移动拖车的移动方向相互垂直；控制系统用于向承载移动拖车、平移系统和升降系统发出指令。本发明提供的立体车库及停放方法，操作简单，停放方便，节省空间。

Description

立体车库及车辆自动出入停放方法

技术领域

本发明属于立体停车技术领域，更具体地说，是涉及一种移动车库及利用该立体车库车辆自动出入停放方法。

背景技术

随着社会的发展和人们生活水平的提高，汽车的保有量也逐年增加，汽车数量的增长与停车位短缺的矛盾日益突出。

目前，新建的居民区、公共建筑和商业建筑等都建有地下停车场，尽可能的利用地下空间提供更多的停车位，但是地面上的停车位及一些老旧小区仍以平面停车，不能解决停车难的问题，以至于占用自行车道、人行便道并随处停放，给人们的出行造成很多不便，也引发了诸多的矛盾。

由于地面土地的限制，开发和利用立体空间建设移动拖车成为解决停车难的途径之一。目前的移动拖车大多存在结构复杂、操作繁琐、停放过程漫长、停放不便等问题，而得不到广泛的应用和推广。

发明内容

本发明的目的在于提供一种立体车库，以解决现有技术中存在的车位紧张、立体车库结构复杂、操作繁琐、停放过程长的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种立体车库，包括至少一层高于地面且并排设有多个停车位的停车层和设于所述停车层前的地面上用于车辆升降停放到停车位的移动升降停车出入装置，所述移动升降停车出入装置包括承载移动拖车、平移系统、升降系统和控制系统；

所述承载移动拖车，置于所述升降系统上，用于承载车辆并将车辆移送到预定停车位，所述承载移动拖车上设有用于承托车辆的四个车轮的卡爪机构；

所述升降系统，安装于所述平移系统上，用于升降所述承载移动拖车；

所述平移系统，用于平移所述升降系统使所述承载移动拖车对准停车位，所述平移系统的移动方向与所述承载移动拖车的移动方向相互垂直；

所述控制系统，用于向所述承载移动拖车、所述平移系统和所述升降系统发出指令。

进一步地，所述承载移动拖车包括用于支撑车辆前轮的前框架和用于支撑车辆后轮的后框架，所述前框架和所述后框架之间设有用于调整所述前框架和所述后框架之间间距以适应不同车型前后轮间距的伸缩机构，所述前框架和所述后框架的两侧分别设有一个用于升降车辆前轮和后轮的所述卡爪机构，所述前框架的底部设有用于驱动所述前框架移动的移动驱动机构，所述后框架的底部设有四个用于随所述前框架移动的从动滚轮。

进一步地，每个所述卡爪机构均包括一对卡爪、一个用于支撑并导向所述一对卡爪的导向块和一个用于驱动所述卡爪同时反向旋转90度的第一驱动电机，与所述前框架相连的两对卡爪通过传动组件与所述第一驱动电机传动相连，与所述后框架相连的两对卡爪通过传动组件与所述第一驱动电机传动相连。

进一步地，所述传动组件包括通过支座支撑的蜗杆轴、安装于所述第一驱动电机主轴的第一主动齿轮、安装于所述蜗杆轴上与所述第一主动齿轮啮合的第一从动齿轮和两个分别安装于所述蜗杆轴两端的蜗杆，每个所述蜗杆的两侧分别设有一个与所述蜗杆传动啮合的蜗轮，所述蜗轮通过转轴与所述导向块转动相连，所述卡爪与所述转轴固定连接，所述第一驱动电机启动后，所述第一主动齿轮通过所述第一从动齿轮、所述蜗杆和所述蜗轮的传动，使所述卡爪正向或反向旋转90度，使各所述卡爪打开呈一字型，或者是合拢与所述蜗杆轴平行。

进一步地，所述移动驱动机构包括安装于所述前框架上的第二驱动电机、安装于所述第二驱动电机上的第二主动齿轮、通过支座支撑的车轮轴和安装于所述车轮轴与所第二主动齿轮啮合的第二从动齿轮，所述车轮轴的两端分别设有两个用于使所述前框架移动的主动滚轮，所述前框架的底部还设有两个用于使所述前框架移动的从动滚轮。

进一步地，每个所述卡爪上均设有两个导向杆，每个所述导向块上对称设有四个与所述导杆一一对应的弧形导向槽，同一个所述卡爪对应的两个所述弧形导向槽为以对应的所述蜗轮的轴心为圆心的同心圆弧。

进一步地，每一个所述卡爪的断面均为三角形结构，位于同一侧的一对所述卡爪，用于与车辆的车轮接触的接触面均为斜面，且两个所述斜面形成用于卡持车轮的梯形槽。

进一步地，所述伸缩机构包括四个首尾顺次铰接相连的伸缩杆，其中的两个相对的铰接点分别与所述前框架和所述后框架铰接。

进一步地，所述平移系统包括平移支撑框架和用于驱动所述平移支撑框架移动的平移驱动机构；所述升降系统包括与所述平移支撑框架滑动相连的升降平台和用于驱动所述升降平台升降的提升机构，所述承载移动拖车支撑于所述升降平台上。

本发明提供的立体车库的有益效果在于：与现有技术相比，本发明立体车库，通过移动系统将车辆横向移动到预定停车位前面，通过升级系统将车辆提升到与预定停车位相同的高度，然后通过承载移动拖车将车辆运送到预定停车位，承载移动拖车返回，随升降系统下降，进行下一辆车的停放，整个操作简单，驾驶员只要将车辆开至承载移动拖车即可离开，停放过程无需驾驶员，取车过程也无需驾驶员，操作非常简单，停车取车都非常方便，结构也很简单。

本发明另一目的在于提供一种立体车库车辆自动出入停放方法，所述方法包括：

车辆行驶到所述承载移动拖车之上，所述卡爪机构卡住四个车轮；

驾驶员将车辆行驶到所述承载移动拖车上，即可离开车辆；

所述平移系统移动到预定停车位；

所述升降系统将所述承载移动拖车提升到与所述预定停车位平行的高度，并使所述承载移动拖车与所述预定停车位对接；

所述承载移动拖车承载车辆行驶至所述预定停车位；

所述卡爪机构松开四个车轮，使车辆停放到所述预定停车位；

所述承载移动拖车返回到所述升降系统，并随所述升降系统下降至地面；

下一车辆驶入到所述承载移动拖车上，开始下一个车辆的停放；

当有车辆需要取出时，所述平移系统先移动到需要取出的车辆的停车位的前面，并使所述承载移动拖车与该停车位对接；

所述承载移动拖车驶入到所述取出的车辆的下方，所述卡爪机构卡住四个车轮，所述承载移动拖车承载车辆返回到升降系统，并随所述升降系统下降至地面。

本发明提供的立体车库车辆自动出入停放方法的有益效果在于：利用上述的立体车库，当驾驶员将车辆开至承载移动拖车后，即可离开车辆，平移系统、升降系统和承载移动拖车根据控制系统的指令，即可将车辆运送到预定的停车位；而取车同样无需驾驶员操作，即可将车辆运送到地面，因此，驾驶员将车辆驶入承载移动拖车后，无需再等待；而当取车时，可通过控制系统，提前将车辆运送到地面，当驾驶员达到后，即可开走，大大降低了操作的繁琐，且节省时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的承载移动拖车的立体结构示意图一；

图2为图1中A处的局部放大结构示意图；

图3为图1提供的承载移动拖车的前框架的立体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的承载移动拖车的立体结构示意图二；

图5为本发明实施例提供的承载移动拖车的立体结构示意图三；

图6为本发明实施例提供的承载移动拖车的立体结构示意图四；

图7为本发明实施例提供的承载移动拖车的立体结构示意图五；

图8为图1提供的承载移动拖车中导向块的立体结构示意图；

图9为图1提供的承载移动拖车中卡爪的立体结构示意图一；

图10为图1提供的承载移动拖车中卡爪的立体结构示意图二；

图11为图1提供的承载移动拖车中伸缩机构一个部件的立体结构示意图；

图12为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图一；

图13为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图二；

图14为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图三；

图15为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图四；

图16为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图五；

图17为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图六；

图18为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图七；

图19为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图八；

图20为本发明实施例提供的立体车库中移动升降停车出入装置的立体结构示意图九；

图21为本发明实施例提供的立体车库中平移系统和升降系统的立体结构示意图一；

图22为本发明实施例提供的立体车库中平移系统和升降系统的立体结构示意图二；

图23为本发明实施例提供的立体车库中平移系统和升降系统的立体结构示意图三；

图24为本发明实施例提供的立体车库的立体结构示意图；

图25为本发明实施例提供的立体车库的控制电路图；

图26为本发明实施例提供的立体车库的主电路图。

其中，图中各附图标记：

1-停车位；11-导引槽；12-支撑台阶；13-支柱；2-平移系统；21-平移支撑框架；22-导轨；23-平移驱动机构；24-行走轮；3-升降系统；31-提升机构；32-导向柱；33-升降平台；34-滑块；4-承载移动拖车；41-后框架；42-车轮轴；43-第一从动齿轮；44-蜗杆轴；45-蜗轮；46-蜗杆；47-第一驱动电机；48-伸缩机构；49-第二驱动电机；410-前框架；411-从动滚轮；412-导向块；413-卡爪；414-导向杆；415-第二主动齿轮；416-主动滚轮；417-第二从动齿轮；418-第一主动齿轮；419-蜗杆位；420-弧形导向槽；5-地面；6-车轮。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1、图12至图25，现对本发明提供的立体车库进行说明。所述立体车库，包括至少一层高于地面且并排设有多个停车位1的停车层和设于所述停车层前的地面上用于车辆升降停放到停车位1的移动升降停车出入装置，所述移动升降停车出入装置包括承载移动拖车4、平移系统2、升降系统3和控制系统；

所述承载移动拖车4，置于所述升降系统3上，用于承载车辆并将车辆移送到预定停车位1，所述承载移动拖车4上设有用于承托车辆的四个车轮6的卡爪机构；

所述升降系统3，安装于所述平移系统2上，用于升降所述承载移动拖车4；

所述平移系统2，用于平移所述升降系统3使所述承载移动拖车4对准停车位1，所述平移系统2的移动方向与所述承载移动拖车4的移动方向相互垂直；

所述控制系统，用于向所述承载移动拖车4、所述平移系统2和所述升降系统3发出指令。

本发明提供的立体车库，与现有技术相比，通过移动系统将车辆横向移动到预定停车位1前面，通过升级系统将车辆提升到与预定停车位1相同的高度，然后通过承载移动拖车4将车辆运送到预定停车位1，承载移动拖车4返回，随升降系统3下降，进行下一辆车的停放，整个操作简单，驾驶员只要将车辆开至承载移动拖车4即可离开，停放过程无需驾驶员，取车过程也无需驾驶员，操作非常简单，停车取车都非常方便，结构也很简单。

对于老旧小区停车乱的现象，可利用空余空间搭建一排或两排停车层，地面可以划定为停车位1或作为公共空间，解决老旧小区停车难，乱停乱放的问题；对于大型公用地面空间，可以搭建一排或多排停车层，能够大幅度增加停车位1，对于两排停车层，两排之间即为行车通道，行车通道的宽度与平移系统2的宽度相同，以使平移系统2正好通过即可，也节省空间。

其中对于停车层的层数，可根据场地空间合理设置为两层停车层、三层或四层等多层停车层，设置多层停车层时，仅需平移支撑框架21增高即可实现。

进一步地，请一并参阅图1至图10，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，所述承载移动拖车4包括用于支撑车辆前轮的前框架410和用于支撑车辆后轮的后框架41，所述前框架410和所述后框架41之间设有用于调整所述前框架410和所述后框架41之间间距以适应不同车型前后轮间距的伸缩机构48，所述前框架410和所述后框架41的两侧分别设有一个用于升降车辆前轮和后轮的所述卡爪机构，所述前框架410的底部设有用于驱动所述前框架410移动的移动驱动机构，所述后框架41的底部设有四个用于随所述前框架410移动的从动滚轮411。承载移动拖车4为设计的核心部分，也是停取车辆的重要所在，卡爪机构能保证将车辆安全平稳的托起，从而将车辆移动到预定停车位1，卡爪413的开合采用蜗轮45蜗杆46的相互配合，不仅能够载大质量而且具有自锁功能，从而保证了装置的安全性与稳定性。移动系统采用电机与齿轮的配合，当卡爪413闭合后，移动系统开始工作，从而将车辆送达停车位1处。

进一步地，请参阅图1至图10，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，每个所述卡爪机构均包括一对卡爪413、一个用于支撑并导向所述一对卡爪413的导向块412和一个用于驱动所述卡爪413同时反向旋转90度的第一驱动电机47，与所述前框架410相连的两对卡爪413通过传动组件与所述第一驱动电机47传动相连，与所述后框架41相连的两对卡爪413通过传动组件与所述第一驱动电机47传动相连。本发明采用四对卡爪413对车辆的四个车轮6进行卡托，通过第一驱动电机47的正反转，驱动卡爪413开合，当车辆驶入升降平台33时，卡爪413为打开的状态，参见图7，车辆驶入后，卡爪413合拢，参见图5，卡住车轮6并将车辆托起；升降平台33与停车位1对接后，移动驱动机构启动，使承载移动拖车4承托车辆向前移动，将车辆送至停车位1后，卡爪413打开，离开车轮6，并返回至升降平台33；当取车时，承载移动拖车4移动到车辆下方，卡爪413合拢卡紧车轮6，将车辆拖回到升降平台33，然后随升降平台33移动到地面即可。

进一步地，参阅图1至图5、图7，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，所述传动组件包括通过支座支撑的蜗杆轴44、安装于所述第一驱动电机47主轴的第一主动齿轮418、安装于所述蜗杆轴44上与所述第一主动齿轮418啮合的第一从动齿轮43和两个分别安装于所述蜗杆轴44两端的蜗杆46，每个所述蜗杆46的两侧分别设有一个与所述蜗杆46传动啮合的蜗轮45，所述蜗轮45通过转轴与所述导向块412转动相连，所述卡爪413与所述转轴固定连接，所述第一驱动电机47启动后，所述第一主动齿轮418通过所述第一从动齿轮43、所述蜗杆46和所述蜗轮45的传动，使所述卡爪413正向或反向旋转90度，使各所述卡爪413打开呈一字型，或者是合拢与所述蜗杆轴44平行。卡爪413的开合采用蜗轮45蜗杆46的相互配合，不仅能够载大质量而且具有自锁功能，从而保证了装置的安全性与稳定性；第一主动齿轮418和第一从动齿轮43均为直齿轮，第一驱动电机47正反转，实现卡爪413的开合。

进一步地，请参阅图1，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，所述移动驱动机构包括安装于所述前框架410上的第二驱动电机49、安装于所述第二驱动电机49上的第二主动齿轮415、通过支座支撑的车轮6轴和安装于所述车轮轴42与所第二主动齿轮415啮合的第二从动齿轮417，所述车轮轴42的两端分别设有两个用于使所述前框架410移动的主动滚轮416，所述前框架410的底部还设有两个用于使所述前框架410移动的从动滚轮411。第二驱动电机49正反转，实现承载移动拖车4的前移后退，其中第二主动齿轮415和第二从动齿轮417均为直齿轮。本发明中，前框架410底部有四个滚轮，其中的两个为主动滚轮416，两个为从动滚轮411，后框架41的底部有四个从动滚轮411，通过驱动主动滚轮416，带动前后框架41前后移动，实现停车和取车的操作，使用非常方便。

进一步地，请参阅图1及图8，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，每个所述卡爪413上均设有两个导向杆414，每个所述导向块412上对称设有四个与所述导杆一一对应的弧形导向槽420，同一个所述卡爪413对应的两个所述弧形导向槽420为以对应的所述蜗轮45的轴心为圆心的同心圆弧。其中各卡爪413实现正反旋转90度即可，导向杆414沿弧形导向槽420旋转，保证卡爪413沿水平面旋转，防止卡爪413偏斜。导向块412上还设有蜗杆位419，使蜗杆的下部分在半圆弧的蜗杆位419内，以使蜗杆的中心和蜗轮45的中心在同一水平面上。

进一步地，参阅图1、图9及图10，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，每一个所述卡爪413的断面均为三角形结构，位于同一侧的一对所述卡爪413，用于与车辆的车轮接触的接触面均为斜面，且两个所述斜面形成用于卡持车轮的梯形槽。斜面向车轮方向倾斜，便于卡入车轮的底部，将车辆托起，同时，车轮在梯形槽内，也对车轮起到定位的作用。

进一步地，请参阅图1及图11，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，所述伸缩机构48包括四个首尾顺次铰接相连的伸缩杆，其中的两个相对的铰接点分别与所述前框架410和所述后框架41铰接。伸缩机构48也设有驱动元件，通过控制系统控制伸缩，例如，控制系统检测到车辆的车型，根据车型确定车轮的间距，然后对伸缩机构48发出指令，使伸缩机构48伸缩，调整同一侧的两个卡爪机构适合车轮的间距。

进一步地，请参阅图12至图23，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，所述平移系统2包括平移支撑框架21和用于驱动所述平移支撑框架21移动的平移驱动机构23；所述升降系统3包括与所述平移支撑框架21滑动相连的升降平台33和用于驱动所述升降平台33升降的提升机构31，所述承载移动拖车4支撑于所述升降平台33上，停车时，升降平台33升至与停车位1对接。参见图12至图15，图12为车辆驶入承载移动拖车4后的结构示意图；平移系统2开始平移，到达与停车位1对接，如图13；升降系统3将车辆升起至与停车位1平行，如图14；承载移动拖车4将车辆运送至停车位1，如图15，完成一个停车操作；取车时反向操作即可，在此不再赘述。

其中，平移驱动机构23的一个实施例为，包括两条导轨22和用于驱动平移支撑框架21移动的驱动组件，导轨22与停放车辆移动的方向垂直，导轨22设有导槽，平移支撑框架21的底部设有与导槽滑动配合的行走轮24，行走轮24为四个，每个导轨22内各两个，驱动组件包括平移驱动电机和链条，或为同步带，平移支撑框架21的底部与链条或同步带安装在一起，随着链条或同步带的正反旋转，实现前后移动；导轨22的顶部优选与地面平齐，在平移支撑框架21不占用的地方，地面无障碍，不会对地面车辆或行人的行走造成不便；平移驱动机构23的另一个实施例为，导轨22还可以与火车的轨道相同的结构，即为工字型结构，在平移支撑框架21的底部设有与导轨22滑动配合的滑槽；平移支撑框架21包括底部横向支撑、底部纵向支撑、顶部横向支撑、顶部纵向支撑、连接在底部和顶部支撑之间的竖向支撑和用于导向升降系统3的导向柱32，导向柱32为四个，分设在平移支撑框架21的两侧，整体为框架结构，与停车位1对接的两端无障碍。

其中，升降系统3的升降平台33的两侧分别设有四个与导向柱32滑动连接的滑块34，提升机构31为两个，分设置在升降平台33的两侧，包括提升驱动电机和传送带或为链条，升降平台33的两侧与传送带相连；本发明中，车辆可以从升降平台33的两端进出，提高使用的方便性。

本发明中使用的电机，均可正反旋转实现各相关部件的正反运动。

进一步地，参见图24，作为本发明提供的立体车库的一种具体实施方式，所述停车位1包括用于所述承载移动拖车4驶入的导引槽11和两个分设于所述导引槽11两侧用于支撑载入的车辆的支撑台阶12，承载移动拖车4的前后共八个滚轮在导引槽11内行驶，前后四对卡爪413沿支撑台阶12的端面向前滑移，移动到位后，所有的卡爪413均旋转，两侧的分别呈一字型，且卡爪413缩回到前框架410和后框架41内，使车轮与车支撑台阶12接触，此时承载移动拖车4在控制系统的指令下沿导引槽11返回；升降平台33的上面的结构与单个的停车位1结构相同，设有与停车位1上设置的导引槽11相同的导引槽11和支撑台阶12，当承载移动拖车4没有车辆时，卡爪413呈一字型缩回到前框架410和后框架41内，车辆沿升降平台33的支撑台阶12驶入后，卡爪413向外旋转将车轮卡紧。

其中，为防止车辆在升降平台上滑动，在升降平台的前后两端设置防脱挡块，用于止档车辆的前后轮，使得提升过程更加安全可靠；当然，也可以在平移支撑框架的前后两端设置自动升降栅栏，当车辆驶入升降平台后，栅栏下降，将平移支撑框架的前后两端挡住，形成一个吊篮，将车辆提升起，当需要将车辆移出时，可将栅栏升起，使车辆从升降平台移出。

参见图12至图15，本发明另一目的在于提供一种立体车库车辆自动出入停放方法，所述方法包括：

车辆行驶到所述承载移动拖车4之上，所述卡爪机构卡住四个车轮；

驾驶员将车辆行驶到所述承载移动拖车4上，即可离开车辆；

所述平移系统2移动到预定停车位1；

所述升降系统3将所述承载移动拖车4提升到与所述预定停车位1平行的高度，并使所述承载移动拖车4与所述预定停车位1对接；

所述承载移动拖车4承载车辆行驶至所述预定停车位1；

所述卡爪机构松开四个车轮，使车辆停放到所述预定停车位1；

所述承载移动拖车4返回到所述升降系统3，并随所述升降系统3下降至地面；

下一车辆驶入到所述承载移动拖车4上，开始下一个车辆的停放；

当有车辆需要取出时，所述平移系统2先移动到需要取出的车辆的停车位1的前面，并使所述承载移动拖车4与该停车位1对接；

所述承载移动拖车4驶入到所述取出的车辆的下方，所述卡爪机构卡住四个车轮，所述承载移动拖车4承载车辆返回到升降系统3，并随所述升降系统3下降至地面。

本发明提供的立体车库车辆自动出入停放方法，利用上述的立体车库，操作时，当驾驶员将车辆开至承载移动拖车4后，即可离开车辆，平移系统2、升降系统3和承载移动拖车4根据控制系统的指令，即可将车辆运送到预定的停车位1；而取车同样无需驾驶员操作，即可将车辆运送到地面，因此，驾驶员将车辆驶入承载移动拖车4后，无需再等待；而当取车时，可通过控制系统，提前将车辆运送到地面，当驾驶员达到后，即可开走，大大降低了操作的繁琐，且节省时间。

本发明中利用太阳能作为动力源，控制系统利用遥控器控制接触器来实现各电机的正反转、实现各种往复运动，限位用来实现较精确的定位。控制系统与终端设备相连，例如显示器、手机等，连接到手机后，使用者即可通过手机查找到空余的停车位1，并通过遥控器操作平移系统2、升降系统3及承载移动拖车4，实现车辆的自动停放和取车，因此，当车辆驶入承载移动拖车4后，使用者即可离开，无需等待，更无需亲自停放到停车位1；当使用者返回需要取车时，可根据取车时间，提前操作遥控器，将车辆去放到地面，到达后即可将车辆开走，也无需等待，因此大大节省了使用者找车位、停车取车的时间，且操作简单方便。

本发明电气控制部分原理如下：在本发明中提及的电机，运用接触器及无线接收控制器实施控制。无线接收控制器是市场上通用的无线开关装置，它控制可以配合接触器方便的实现各个电路的通断及反向。

接触器的控制电路如图25所示，各个电机的主控电路如图26所示。此电气控制，运用接触器变换电机正负极以实现电机的正反转，从而实现各运动系统的往复运动。其中，共包含8个接触器，分别控制4组电机的正反转。同时，在控制电路中设置了常闭的触点“限位”8个、继电器正反接通的常开触点“开关”8个，以便实时通断电路及精确监控运动的极限返回位置。

电机的控制，如图26所示。第一个电机M1,控制整个平移系统的平移，以便实现升降系统的移动，使其达到预停、取车的的准确位置,由接触器1、2进行控制。第二个电机M2，控制托盘升、降，使托盘到达预定高度位置，由接触器3、4进行控制。第三个电机M3，控制小车的前后移动，将汽车移入、移出车库，由接触器5、6进行控制。第四组电机M4,包括两个并联电机，分别控制两组卡爪的开合动作。卡爪闭合时将汽车托起，卡爪张开时将汽车放下，由接触器7、8进行控制。

本发明的有益效果在于：

(1)自动化，可实现自动存取车操作简单方便。

(2)模块化，可进行拓展，适用于多种复杂空间使用。

(3)环保节能，使用太阳能作为动力源达到环保节能。

(4)空间利用率高，合理利用空间，空间利用率大大提高。

(5)自由伸缩性，承载移动拖车的可伸缩性，可满足不同轴距的车型。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.立体车库，其特征在于：包括至少一层高于地面且并排设有多个停车位的停车层和设于所述停车层前的地面上用于车辆升降停放到停车位的移动升降停车出入装置，所述移动升降停车出入装置包括承载移动拖车、平移系统、升降系统和控制系统；

所述承载移动拖车，置于所述升降系统上，用于承载车辆并将车辆移送到预定停车位，所述承载移动拖车上设有用于承托车辆的四个车轮的卡爪机构；

所述升降系统，安装于所述平移系统上，用于升降所述承载移动拖车；

所述平移系统，用于平移所述升降系统使所述承载移动拖车对准停车位，所述平移系统的移动方向与所述承载移动拖车的移动方向相互垂直；

所述控制系统，用于向所述承载移动拖车、所述平移系统和所述升降系统发出指令。

2.如权利要求1所述的立体车库，其特征在于：所述承载移动拖车包括用于支撑车辆前轮的前框架和用于支撑车辆后轮的后框架，所述前框架和所述后框架之间设有用于调整所述前框架和所述后框架之间间距以适应不同车型前后轮间距的伸缩机构，所述前框架和所述后框架的两侧分别设有一个用于升降车辆前轮和后轮的所述卡爪机构，所述前框架的底部设有用于驱动所述前框架移动的移动驱动机构，所述后框架的底部设有四个用于随所述前框架移动的从动滚轮。

3.如权利要求2所述的立体车库，其特征在于：每个所述卡爪机构均包括一对卡爪、一个用于支撑并导向所述一对卡爪的导向块和一个用于驱动所述卡爪同时反向旋转90度的第一驱动电机，与所述前框架相连的两对卡爪通过传动组件与所述第一驱动电机传动相连，与所述后框架相连的两对卡爪通过传动组件与所述第一驱动电机传动相连。

4.如权利要求3所述的立体车库，其特征在于：所述传动组件包括通过支座支撑的蜗杆轴、安装于所述第一驱动电机主轴的第一主动齿轮、安装于所述蜗杆轴上与所述第一主动齿轮啮合的第一从动齿轮和两个分别安装于所述蜗杆轴两端的蜗杆，每个所述蜗杆的两侧分别设有一个与所述蜗杆传动啮合的蜗轮，所述蜗轮通过转轴与所述导向块转动相连，所述卡爪与所述转轴固定连接，所述第一驱动电机启动后，所述第一主动齿轮通过所述第一从动齿轮、所述蜗杆和所述蜗轮的传动，使所述卡爪正向或反向旋转90度，使各所述卡爪打开呈一字型，或者是合拢与所述蜗杆轴平行。

5.如权利要求3所述的立体车库，其特征在于：所述移动驱动机构包括安装于所述前框架上的第二驱动电机、安装于所述第二驱动电机上的第二主动齿轮、通过支座支撑的车轮轴和安装于所述车轮轴与所第二主动齿轮啮合的第二从动齿轮，所述车轮轴的两端分别设有两个用于使所述前框架移动的主动滚轮，所述前框架的底部还设有两个用于使所述前框架移动的从动滚轮。

6.如权利要求3所述的立体车库，其特征在于：每个所述卡爪上均设有两个导向杆，每个所述导向块上对称设有四个与所述导杆一一对应的弧形导向槽，同一个所述卡爪对应的两个所述弧形导向槽为以对应的所述蜗轮的轴心为圆心的同心圆弧。

7.如权利要求3所述的立体车库，其特征在于：每一个所述卡爪的断面均为三角形结构，位于同一侧的一对所述卡爪，用于与车辆的车轮接触的接触面均为斜面，且两个所述斜面形成用于卡持车轮的梯形槽。

8.如权利要求1所述的立体车库，其特征在于：所述伸缩机构包括四个首尾顺次铰接相连的伸缩杆，其中的两个相对的铰接点分别与所述前框架和所述后框架铰接。

9.如权利要求1-8任一项所述的立体车库，其特征在于：所述平移系统包括平移支撑框架和用于驱动所述平移支撑框架移动的平移驱动机构；所述升降系统包括与所述平移支撑框架滑动相连的升降平台和用于驱动所述升降平台升降的提升机构，所述承载移动拖车支撑于所述升降平台上。

10.车辆自动出入停放方法，其特征在于：利用权利要求1至9任一项所述的立体车库，所述方法包括：

车辆行驶到所述承载移动拖车之上，所述卡爪机构卡住四个车轮；

驾驶员将车辆行驶到所述承载移动拖车上，即可离开车辆；

所述平移系统移动到预定停车位；

所述升降系统将所述承载移动拖车提升到与所述预定停车位平行的高度，并使所述承载移动拖车与所述预定停车位对接；

所述承载移动拖车承载车辆行驶至所述预定停车位；

所述卡爪机构松开四个车轮，使车辆停放到所述预定停车位；

所述承载移动拖车返回到所述升降系统，并随所述升降系统下降至地面；

下一车辆驶入到所述承载移动拖车上，开始下一个车辆的停放；

当有车辆需要取出时，所述平移系统先移动到需要取出的车辆的停车位的前面，并使所述承载移动拖车与该停车位对接；

所述承载移动拖车驶入到所述取出的车辆的下方，所述卡爪机构卡住四个车轮，所述承载移动拖车承载车辆返回到升降系统，并随所述升降系统下降至地面。