CN108750689A - 码垛设备及码垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种码垛设备及码垛方法，涉及物流机械设备领域。码垛设备包括组合装置和码垛装置；组合装置包括组合拨打机构和组合传送机构，组合拨打机构能够沿第一方向运动，并由组合拨打工位拨打至少一个货物至组合传送机构上，且组成组合部，组合传送机构用于传送组合部；码垛装置包括相互连接的码垛三维运动机构和码垛提取机构，码垛三维运动机构能够带动码垛提取机构由组合传送机构运动至码垛工位，且码垛提取机构能够由组合传送机构提取组合部，并放置组合部于托盘，以形成货垛。一种码垛方法，应用于上述的码垛设备。该码垛设备及码垛方法具有较高的货物的码垛的稳定性和码垛效率，并且具有较强的通用性。

Description

码垛设备及码垛方法

技术领域

本发明涉及物流机械设备领域，具体而言，涉及一种码垛设备及码垛方法。

背景技术

在工业生产领域，为了方便货物的运输和存储，往往需要先将货物整齐码放到托盘上，再整垛货物流转，以提高货物运输效率和存储成本。

目前在自动化领域，码垛机普遍采用工业机器人或三坐标桁架结构辅以机械手或吸盘组，进行码垛作业。但存在的问题是，码垛机往往根据货物的规格尺寸进行定制，同一码垛机很难对不同规格尺寸的货物进行码垛作业，往往需要事先更换或调节码垛机械手或吸盘组。而且很多码垛机一次只能搬运码放一个货物，其码垛效率低。因此码垛机的通用性差，效率低，增加了用户的生产成本。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的码垛设备及码垛方法显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛设备，该码垛设备具有较高的货物的码垛的稳定性和码垛效率，并且具有较强的通用性。

本发明的另一目的在于提供一种码垛方法，该码垛方法具有较高的货物的码垛的稳定性和码垛效率，并且具有较强的通用性。

本发明的另一目的在于提供一种码垛系统，该码垛系统具有较高的货物的码垛的稳定性和码垛效率，并且具有较强的通用性。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种码垛设备，用于码放货物至托盘，以形成货垛，所述货垛包括托盘和码放于所述托盘的所述货物，所述码垛设备包括组合装置和码垛装置；所述组合装置包括组合拨打机构和组合传送机构，所述组合拨打机构包括相互连接的组合拨打件和组合拨打驱动件，所述组合拨打件设置于所述组合传送机构的上方，所述组合传送机构一侧设有组合拨打工位；所述组合拨打驱动件能够带动所述组合拨打件转动，以使所述组合拨打件能够沿第一方向运动，并由所述组合拨打工位拨打至少一个所述货物至所述组合传送机构上，且组成组合部，所述第一方向为由所述组合拨打工位指向所述组合传送机构的方向，所述组合传送机构用于沿与所述第一方向成夹角设置的第二方向传送所述组合部；所述码垛装置包括相互连接的码垛三维运动机构和码垛提取机构，靠近所述码垛三维运动机构设有码垛工位，所述码垛工位用于放置所述托盘，所述码垛三维运动机构能够带动所述码垛提取机构由所述组合传送机构运动至所述码垛工位，且所述码垛提取机构能够由所述组合传送机构提取所述组合部，并放置所述组合部于所述托盘，以形成所述货垛。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述码垛设备还包括拆分装置，所述拆分装置包括拆分传送机构和累积传送机构，所述累积传送机构的一端垂直连接于所述拆分传送机构的侧边，且所述拆分传送机构的一端设置于组合拨打工位，所述累积传送机构用于向所述拆分传送机构传送所述货物，所述拆分传送机构用于接收并传送单个所述货物至所述组合拨打工位。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述拆分传送机构具有拆分集合段和拆分供给段，所述累积传送机构的一端连接于所述拆分集合段，所述拆分供给段设置于所述组合拨打工位，所述拆分装置还包括拆分侧部挡板和拆分端部挡板，所述拆分侧部挡板安装于所述拆分集合段的相对所述累积传送机构的一侧，所述拆分端部挡板安装于所述拆分供给段远离所述拆分集合段的一端，用于抵持所述货物于所述拆分供给段。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述拆分装置还包括相互连接的拆分限位挡板和拆分限位调节件，所述拆分限位调节件与所述累积传送机构连接，所述拆分限位调节件能够带动所述拆分限位挡板朝向所述拆分集合段与所述拆分供给段之间运动，以调节所述拆分限位挡板于所述拆分集合段的宽度。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述码垛提取机构包括码垛提取安装主体、码垛提取抱夹组件和码垛吸取组件，所述码垛提取安装主体用于转动连接于所述码垛三维运动机构，所述码垛提取抱夹组件包括码垛抱夹驱动件和两个码垛抱夹板，所述码垛抱夹驱动件连接于所述码垛提取安装主体，并分别与两个所述码垛抱夹板连接，所述码垛抱夹驱动件能够带动两个所述码垛抱夹板相互靠近或者相互远离，所述码垛吸取组件连接于所述码垛提取安装主体，并位于两个所述码垛抱夹板之间。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述码垛三维运动机构包括依次连接的码垛平面移动部、码垛旋转部及码垛提取伸缩部；所述码垛平面移动部能够带动所述码垛旋转部于所述码垛工位上方平面移动，所述码垛提取安装主体与所述码垛提取伸缩部连接，所述码垛提取伸缩部设置于所述码垛工位上方，所述码垛提取伸缩部能够带动所述码垛提取安装主体靠近或者远离所述码垛工位，所述码垛旋转部能够带动所述码垛提取安装主体转动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述组合装置还包括组合限位机构和组合机架，所述组合限位机构包括组合限位抵持板，所述组合限位抵持板连接于所述组合机架，并位于所述组合传送机构上方，且与所述组合拨打件相对设置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述组合限位机构还包括组合限位调节件，所述组合限位调节件与所述组合机架固定连接，所述组合限位抵持板通过所述组合限位调节件连接于所述组合机架，所述组合限位调节件能够带动所述组合限位抵持板沿所述第一方向所在直线运动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述组合限位机构还包括组合联动框架，所述组合联动框架与所述组合机架滑动连接，所述组合限位抵持板和所述组合限位调节件均连接于所述组合联动框架，且所述组合拨打驱动件通过所述组合联动框架连接于所述组合机架，所述组合限位调节件能够带动所述组合联动框架移动，以使所述组合拨打驱动件和所述组合限位抵持板沿所述第一方向所在直线运动。

第二方面，本发明实施例提供了一种码垛方法，应用于所述的码垛设备，所述码垛方法包括：

通过所述组合拨打件拨打所述组合拨打工位上的所述货物至所述组合传送机构，并组成组合部；

通过所述码垛提取机构提取所述组合部，并码放至所述托盘。

第三方面，本发明实施例提供了一种码垛系统，包括货物传送机构和所述的码垛设备，所述码垛设备包括组合装置和码垛装置；所述组合装置包括组合拨打机构和组合传送机构，所述组合拨打机构包括相互连接的组合拨打件和组合拨打驱动件，所述组合拨打件设置于所述组合传送机构的上方，所述组合传送机构一侧设有组合拨打工位；所述组合拨打驱动件能够带动所述组合拨打件转动，以使所述组合拨打件能够沿第一方向运动，并由所述组合拨打工位拨打至少一个所述货物至所述组合传送机构上，且组成组合部，所述第一方向为由所述组合拨打工位指向所述组合传送机构的方向，所述组合传送机构用于沿与所述第一方向成夹角设置的第二方向传送所述组合部；所述码垛装置包括相互连接的码垛三维运动机构和码垛提取机构，靠近所述码垛三维运动机构设有码垛工位，所述码垛工位用于放置所述托盘，所述码垛三维运动机构能够带动所述码垛提取机构由所述组合传送机构运动至所述码垛工位，且所述码垛提取机构能够由所述组合传送机构提取所述组合部，并放置所述组合部于所述托盘，以形成所述货垛。所述货物传送机构靠近所述码垛设备设置，以向码垛设备传送所述货物。

相比现有技术，本发明实施例提供的码垛设备及码垛方法的有益效果是：

组合拨打驱动件带动组合拨打件转动，以使组合拨打件由组合拨打工位拨打货物沿第一方向移动并组成组合部，组合传送机构用于向外传送组合部；将货物拨打成组合部，再以组合部传送的方式，能够提高货物传输稳定性，特别是对于货物的宽度较小或者其高度较高的情况时，该类货物单独传输过程中容易翻转、倾倒，甚至由传送机构跌落，将其整理且靠紧排列后，以组合部在传输过程中更加稳定，此外成组的传送还能够提高传输的效率；

码垛装置通过码垛三维运动机构带动码垛提取机构由组合传送机构提取组合部，并放置组合部至码垛工位，以形成货垛，使用组合部为单元进行码放，能够提高码放效率和码放质量，此外，通过使用三维运动机构带动码垛提取机构运动，以使码垛设备能够实现多种形式的货垛码放，提高了码垛设备的通用性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的码垛设备应用于码垛系统的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的码垛设备的结构示意图。

图3为本发明第一实施例提供的码垛设备的拆分装置与组合装置的结构示意图。

图4为本发明第一实施例提供的码垛设备的组合装置的第一视角的结构示意图。

图5为本发明第一实施例提供的码垛设备的组合装置的第二视角的结构示意图。

图6本发明第一实施例提供的码垛设备的VI处的局部放大的结构示意图。

图7为本发明第二实施例提供的码垛方法的流程示意图。

图标：100-码垛系统；20-货物传送机构；10-码垛设备；15-组合装置；151-组合机架；152-组合拨打机构；1521-组合拨打驱动件；1522-组合拨打件；15221-组合拨打连接杆；15222-组合拨打板；1523-组合拨打传送带；1525-组合拨打传动轮；1526-组合拨打传动杆；1527-组合拨打工位；153-组合传送机构；155-组合限位机构；1551-组合限位抵持板；1553-组合限位调节件；1555-组合滑轨；1556-组合滑块；1557-组合联动框架；157-控制组件；1571-主控制器；1573-识别模块；17-拆分装置；171-拆分传送机构；1712-拆分集合段；1713-拆分供给段；172-拆分侧部挡板；173-拆分端部挡板；174-拆分限位挡板；175-拆分限位调节件；176-累积传送机构；19-码垛装置；195-码垛三维运动机构；1951-码垛工位；1952-码垛平面移动部；1953-码垛旋转部；1954-码垛提取伸缩部；197-码垛提取机构；1971-码垛提取安装主体；1972-码垛提取抱夹组件；19721-码垛抱夹驱动件；19722-码垛抱夹板；1975-码垛吸取组件；192-码垛传送机构；193-码垛托盘供给架；31-货物；30-组合部；51-托盘；50-货垛。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

现有的码垛机普遍采用工业机器人或三坐标桁架结构辅以机械手或吸盘组，进行码垛作业。但存在的问题是，码垛机往往根据货物的规格尺寸进行定制，同一码垛机很难对不同规格尺寸的货物进行码垛作业，往往需要事先更换或调节码垛机械手或吸盘组。而且很多码垛机一次只能搬运码放一个货物，其码垛效率低。因此码垛机的通用性差，效率低，增加了用户的生产成本。

本发明实施例提供一种码垛设备、码垛系统及码垛方法，码垛方法应用于码垛设备，码垛系统采用码垛设备码放货物至托盘，以形成货垛，货垛包括托盘和码放于托盘的货物，该码垛设备能够在码垛前对货物进行整理，并将货物组成组合部，以提高货物的码垛的稳定性和码垛效率，并增加了码垛设备的通用性。可以理解的是，该码垛设备能够独立使用，也能够应用于生产线、自动化仓库、物流系统或者自动化工厂等。

第一实施例：

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的码垛设备10应用于码垛系统100的结构示意图。

码垛系统100包括货物传送机构20和码垛设备10，码垛设备10用于将货物31排列并组成组合部30，货物传送机构20靠近码垛设备10设置，以向码垛设备10传送货物31。

由于码垛系统100采用码垛设备10，本实施例公开的码垛系统100具有较高的货物31的码垛的稳定性和码垛效率，并且具有较强的通用性。

以下将具体介绍本发明实施例提供的码放设备的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2和图3，图2为本发明第一实施例提供的码垛设备10的结构示意图。图3为本发明第一实施例提供的码垛设备10的拆分装置17与组合装置15的结构示意图。需要说明的是，图中X轴方向为第一方向，与Y轴方向相反的方向为第二方向。

码垛设备10，码放系统包括组合装置15和码垛装置19，组合装置15用于将货物31整理并形成组合部30，码垛装置19用于由组合装置15提取组合部30，并码放至托盘51以形成货垛50；

请参阅图4和图3，图4为本发明第一实施例提供的码垛设备10的组合装置15的第一视角的结构示意图。

其中，组合装置15包括组合拨打机构152和组合传送机构153，组合拨打机构152包括相互连接的组合拨打件1522和组合拨打驱动件1521，组合拨打件1522设置于组合传送机构153的上方，组合传送机构153一侧设有组合拨打工位1527，其中，组合拨打工位1527上可以为货物31承载平台，也可以是传送机构等，组合拨打驱动件1521能够带动组合拨打件1522转动，以使组合拨打件1522由组合拨打工位1527拨打货物31沿第一方向移动至组合传送机构153，并组成组合部30，组合传送机构153用于向外传送组合部30；将货物31拨打成组合部30，再以组合部30传送的方式，能够提高货物31传输稳定性，特别是对于货物31的宽度较小或者其高度较高的情况时，该类货物31单独传输过程中容易翻转、倾倒，甚至由传送机构跌落，将其整理且靠紧排列后，以组合部30在传输过程中更加稳定，此外成组的传送还能够提高传输的效率。

码垛装置19包括相互连接的码垛三维运动机构195和码垛提取机构197，靠近码垛三维运动机构195设有码垛工位1951，码垛工位1951用于放置托盘51，码垛三维运动机构195能够带动码垛提取机构197由组合传送机构153运动至码垛工位1951，且码垛提取机构197能够由组合传送机构153提取组合部30，并放置组合部30于托盘51，以形成货垛50，使用事先组合好的组合部30进行码放，能够提高码放效率和码放质量，通过使用三维运动机构带动码垛提取机构197运动，以使码垛设备10能够实现多种形式的货垛50码放，提高了码垛设备10的通用性。

请继续参阅图3，拆分装置17包括拆分传送机构171和累积传送机构176，累积传送机构176的一端垂直连接于拆分传送机构171的侧边，累积传送机构176用于向拆分传送机构171传送货物31，垂直连接于拆分传送机构171的侧边的累积传送机构176，能够使得由累积传送机构176传送至拆分传送机构171的货物31是以逐个进入的，货物传送机构20连接于累积传送机构176远离拆分传送机构171的一端，使得进入累积传送机构176的货物31能够停留于累积传送机构176，特别是在货物传送机构20与累积传送机构176垂直时，进入累积传送机构176的货物31将依次展开，累积于累积传送机构176，以便于拆分，且拆分传送机构171的一端设置于组合拨打工位1527，拆分传送机构171用于接收并传送单个货物31至组合拨打工位1527，单个进入组合拨打工位1527的货物31更易于组合拨打件1522拨打至组合传送机构153，提高拨打机构运行稳定性。

进一步地，拆分传送机构171具有拆分集合段1712和拆分供给段1713，累积传送机构176的一端垂直连接于拆分集合段1712，拆分供给段1713设置于组合拨打工位1527，拆分装置17还包括拆分侧部挡板172和拆分端部挡板173，拆分侧部挡板172安装于拆分集合段1712的相对累积传送机构176的一侧，由累积传送机构176传送至拆分传送机构171的货物31在拆分侧部挡板172的作用下停留于拆分传送机构171和累积传送机构176，拆分端部挡板173安装于拆分供给段1713远离拆分集合段1712的一端，用于抵持货物31于拆分供给段1713，使得货物31停留于组合拨打工位1527，以便于组合拨打件1522拨打，以降低组合装置15的控制难度。

进一步地，拆分装置17还包括相互连接的拆分限位挡板174和拆分限位调节件175，拆分限位调节件175与累积传送机构176连接，拆分限位调节件175能够带动拆分限位挡板174朝向拆分集合段1712与拆分供给段1713之间运动，以限制拆分限位挡板174于拆分集合段1712的宽度，进而限制由拆分传送机构171的拆分集合段1712进入拆分供给段1713的货物31的宽度，避免多个货物31同时进入组合拨打工位1527，提高组合拨打机构152的运行稳定性。

请继续参阅图4，组合拨打机构152还可以包括组合拨打传送带1523和两个组合拨打传动轮1525，组合拨打传动轮1525与组合拨打驱动件1521连接，组合拨打传送带1523套装于两个组合拨打传动轮1525，组合拨打件1522通过组合拨打传送带1523和组合拨打传动轮1525连接于组合拨打驱动件1521，两个组合拨打传动1525轮沿所述第一方向设置，也就是说，组合拨打传送带1523套装于两个组合拨打传动轮1525后的传动方向为第一方向，组合拨打驱动件1521通过组合拨打传动轮1525及组合拨打传送带1523带动组合拨打件1522沿组合拨打传送带1523转动，使得组合拨打件1522的运动轨迹为组合拨打传送带1523套装于两个组合拨打传动轮1525的形状，进而使得组合拨打件1522的运动轨迹在第一方向上的运动轨迹更加长，组合拨打件1522在拨打货物31时更加稳定，并使得组合装置15能够拨打更大尺寸的货物31或者拨打数量更多的货物31至组合传送机构153。

进一步地，组合拨打机构152还可以包括两条组合拨打传送带1523、两根组合拨打传动杆1526及四个组合拨打传动轮1525，四个组合拨打传动轮1525分别两两安装于两根组合拨打传动杆1526上；

两条组合拨打传送带1523均通过两个组合拨打传动轮1525套装于两根组合拨打传动杆1526上，且两条组合拨打传送带1523并列设置，组合拨打件1522分别连接于两条组合拨打传送带1523，其中一根组合拨打传动杆1526与组合拨打驱动件1521连接。

分别通过两条组合拨打传送带1523带动组合拨打件1522运动，使得组合拨打件1522的受力更加均匀，能够进一步提高组合拨打件1522在拨打货物31时的稳定性，特别是货物31的重心分布不均匀时，组合拨打件1522依然能够稳定的拨打货物31。

进一步地，组合拨打件1522还可以包括组合拨打连接杆15221和组合拨打板15222，组合拨打连接杆15221的两端分别连接于两条组合拨打传送带1523，组合拨打板15222连接于组合拨打连接杆15221的中部，组合拨打板15222的使用能够增加在拨打货物31时与货物31的接触面积，提高拨打货物31时的稳定性，组合拨打板15222通过组合拨打连接杆15221分别连接于两根组合拨打传送带1523上，以进一步提高拨打货物31时的稳定性。

进一步地，组合拨打驱动件1521与组合机架151滑动连接，且组合拨打驱动件1521能够沿第一方向以及与第一方向相反的方向移动，而组合拨打连接杆15221、组合拨打板15222、组合拨打传送带1523及组合拨打传动轮1525均通过拨打驱动件连接于组合机架151，组合拨打驱动件1521与组合机架151滑动连接的结构使得组合拨打机构152能够根据货物31距离调节拨打位置，以适应距离组合机架151位置较近或者较远的货物31拨打，提高组合装置15的适应性。

请参阅图4和图5，图5为本发明第一实施例提供的码垛设备10的组合装置15的第二视角的结构示意图。

组合装置15还可以包括组合限位机构155，组合限位机构155包括组合限位抵持板1551，组合限位抵持板1551连接于组合机架151，并位于组合传送机构153上方，且与组合拨打件1522相对设置，由组合拨打件1522拨打至组合传送机构153上的货物31依次排列抵持时，组合限位抵持板1551用于在货物31远离组合拨打件1522的一端抵持货物31，以使排列形成的组合部30位于组合传送机构153上的指定位置，且配合组合拨打件1522使得货物31进一步排列整齐，进一步地提高货物31传输的稳定性。

进一步地，组合限位机构155还可以包括组合限位调节件1553，组合限位调节件1553与组合机架151固定连接，组合限位抵持板1551通过组合限位调节件1553连接于组合机架151，组合限位调节件1553能够带动组合限位抵持板1551沿第一方向或者与第一方向相反的方向运动，以调节排列形成的组合部30位于组合传送机构153上的位置，提高组合装置15的适配性。

进一步地，组合限位机构155还可以包括组合联动框架1557，组合联动框架1557与组合机架151滑动连接，组合限位抵持板1551和组合限位调节件1553均连接于组合联动框架1557，且组合拨打驱动件1521通过组合联动框架1557连接于组合机架151，组合限位调节件1553能够带动组合联动框架1557移动，以使组合拨打驱动件1521和组合限位抵持板1551沿第一方向或者与第一方向相反的方向移动，组合限位抵持板1551通过组合联动框架1557与组合机架151滑动连接，以提高组合限位抵持板1551的稳固性，而组合限位抵持板1551和组合拨打驱动件1521均连接于组合联动框架1557，以减少独立设置组合限位调节件1553于组合机架151间活动连接结构的成本。

需要说明的是，在其他实施例中，组合拨打驱动件1521和组合限位抵持板1551也可以独立的与组合机架151活动连接，以实现组合限位抵持板1551和组合拨打件1522的独立调节，提高组合装置15的灵活性。

进一步地，组合限位机构155还包括相互滑动连接的组合滑轨1555和组合滑块1556，组合联动框架1557通过组合滑轨1555和组合滑块1556连接组合机架151。

请参阅图6和图2，图6本发明第一实施例提供的码垛设备10的VI处的局部放大的结构示意图。

码垛装置19中的码垛提取机构197包括码垛提取安装主体1971、码垛提取抱夹组件1972和码垛吸取组件1975，码垛提取安装主体1971用于转动连接于码垛三维运动机构195，码垛提取抱夹组件1972包括码垛抱夹驱动件19721和两个码垛抱夹板19722，码垛抱夹驱动件19721连接于码垛提取安装主体1971，并分别与两个码垛抱夹板19722连接，码垛抱夹驱动件19721能够带动两个码垛抱夹板19722相互靠近或者相互远离，并在两个码垛抱夹板19722相互靠近时用于夹紧组合部30或者货物31，此外，也可以码垛抱夹驱动件19721调节两个码垛抱夹板19722之间的距离，进而调节提取机构能够提取的组合部30或者货物31的尺寸，增加了码垛设备10的通用性。

码垛吸取组件1975连接于码垛提取安装主体1971，并位于两个码垛抱夹板19722之间，用于在两个码垛抱夹板19722夹紧组合部30或者货物31时，同时吸取组合部30或者货物31，提高了提取机构的提取作业中的稳定性。

进一步地，码垛装置19的码垛三维运动机构195包括依次连接的码垛平面移动部1952、码垛旋转部1953及码垛提取伸缩部1954；

码垛平面移动部1952能够带动码垛旋转部1953于码垛工位1951上方的平面移动，码垛提取安装主体1971与码垛提取伸缩部1954连接，码垛提取伸缩部1954设置于码垛工位1951上方，码垛提取伸缩部1954能够带动码垛提取安装主体1971靠近或者远离码垛工位1951，码垛平面移动部1952与码垛提取伸缩部1954配合使用，使得码垛装置19可以码放多种形式的货垛50，例如，重叠式的码放和纵横交错式的码放等，提高了码垛设备10的通用性，此外，码垛旋转部1953能够带动码垛提取安装主体1971转动，以便于在码垛时调节货物31或者组合部30的方位，进一步地增加了码垛装置19可以码放的货垛50形式，提高了码垛设备10的通用性。

进一步地，码垛装置19还包括相互连接的码垛传送机构192和码垛托盘供给架193，码垛传送机构192设置于码垛工位1951，用于承载并传送托盘51，码垛托盘供给架193用于承载托盘51，并设置于码垛传送机构192的一端，并在码垛设备10完成货垛50码放后，码垛托盘供给架193能够传送托盘51至码垛传送机构192。

本发明第一实施例提供的码放设备及码放系统的工作原理是：

组合拨打驱动件1521带动组合拨打件1522转动，以使组合拨打件1522由组合拨打工位1527拨打货物31沿第一方向移动并组成组合部30，组合传送机构153用于向外传送组合部30；将货物31拨打成组合部30，再以组合部30传送的方式，能够提高货物31传输稳定性，特别是对于货物31的宽度较小或者其高度较高的情况时，该类货物31单独传输过程中容易翻转、倾倒，甚至由传送机构跌落，将其整理且靠紧排列后，以组合部30在传输过程中更加稳定，此外成组的传送还能够提高传输的效率；

码垛装置19通过码垛三维运动机构195带动码垛提取机构197由组合传送机构153提取组合部30，并放置组合部30至码垛工位1951，以形成货垛50，使用组合部30为单元进行码放，能够提高码放效率和码放质量，此外，通过使用码垛三维运动机构195带动码垛提取机构197运动，以使码垛设备10能够实现多种形式的货垛50码放，提高了码垛设备10的通用性。

综上所述：

本发明实施例提供的码垛设备10，该码垛设备10具有较高的货物31的码垛的稳定性和码垛效率，并且具有较强的通用性。

第二实施例：

请参照图7，图7为本发明第二实施例提供的码垛方法的流程示意图。

该码垛方法包括：

步骤S101：通过组合拨打件1522拨打组合拨打工位1527上的货物31至组合传送机构153，并组成组合部30；

步骤S102：通过码垛提取机构197提取组合部30，并码放至托盘51。

本发明第二实施例提供的码垛方法的工作原理是：

货物31在组合拨打件1522的拨打下移动至组合传送机构153，组合传送机构153上的货物31在累积后或者满足组合部30的所需货物31数量时，将组成组合部30，组合传送机构153向外传送组合部30；将货物31拨打成组合部30，再以组合部30传送的方式，能够提高货物31传输稳定性，并且，货物31组成组合部30后进行码垛作业能够提高码垛的效率，码垛装置19通过码垛三维运动机构195带动码垛提取机构197由组合传送机构153提取组合部30，并放置组合部30至码垛工位1951，以形成货垛50，使用组合部30为单元进行码放，能够提高码放效率和码放质量，此外，通过使用码垛三维运动机构195带动码垛提取机构197运动，以使码垛设备10能够实现多种形式的货垛50码放，提高了码垛设备10的通用性。

综上所述：

本发明实施例提供的拆分组合方法，该方法能够提高货物31传输稳定性，并且，还能够提高传输的效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种码垛设备，用于码放货物至托盘，以形成货垛，所述货垛包括托盘和码放于所述托盘的所述货物，其特征在于，所述码垛设备包括组合装置和码垛装置；

所述组合装置包括组合拨打机构和组合传送机构，所述组合拨打机构包括相互连接的组合拨打件和组合拨打驱动件，所述组合拨打件设置于所述组合传送机构的上方，所述组合传送机构一侧设有组合拨打工位；

所述组合拨打驱动件能够带动所述组合拨打件转动，以使所述组合拨打件能够沿第一方向运动，并由所述组合拨打工位拨打至少一个所述货物至所述组合传送机构上，且组成组合部，所述第一方向为由所述组合拨打工位指向所述组合传送机构的方向，所述组合传送机构用于沿与所述第一方向成夹角设置的第二方向传送所述组合部；

所述码垛装置包括相互连接的码垛三维运动机构和码垛提取机构，靠近所述码垛三维运动机构设有码垛工位，所述码垛工位用于放置所述托盘，所述码垛三维运动机构能够带动所述码垛提取机构由所述组合传送机构运动至所述码垛工位，且所述码垛提取机构能够由所述组合传送机构提取所述组合部，并放置所述组合部于所述托盘，以形成所述货垛。

2.根据权利要求1所述的码垛设备，其特征在于，所述码垛设备还包括拆分装置，所述拆分装置包括拆分传送机构和累积传送机构，所述累积传送机构的一端垂直连接于所述拆分传送机构的侧边，且所述拆分传送机构的一端设置于组合拨打工位，所述累积传送机构用于向所述拆分传送机构传送所述货物，所述拆分传送机构用于接收并传送单个所述货物至所述组合拨打工位。

3.根据权利要求2所述的码垛设备，其特征在于，所述拆分传送机构具有拆分集合段和拆分供给段，所述累积传送机构的一端连接于所述拆分集合段，所述拆分供给段设置于所述组合拨打工位，所述拆分装置还包括拆分侧部挡板和拆分端部挡板，所述拆分侧部挡板安装于所述拆分集合段的相对所述累积传送机构的一侧，所述拆分端部挡板安装于所述拆分供给段远离所述拆分集合段的一端，用于抵持所述货物于所述拆分供给段。

4.根据权利要求3所述的码垛设备，其特征在于，所述拆分装置还包括相互连接的拆分限位挡板和拆分限位调节件，所述拆分限位调节件与所述累积传送机构连接，所述拆分限位调节件能够带动所述拆分限位挡板朝向所述拆分集合段与所述拆分供给段之间运动，以调节所述拆分限位挡板于所述拆分集合段的宽度。

5.根据权利要求1所述的码垛设备，其特征在于，所述码垛提取机构包括码垛提取安装主体、码垛提取抱夹组件和码垛吸取组件，所述码垛提取安装主体用于转动连接于所述码垛三维运动机构，所述码垛提取抱夹组件包括码垛抱夹驱动件和两个码垛抱夹板，所述码垛抱夹驱动件连接于所述码垛提取安装主体，并分别与两个所述码垛抱夹板连接，所述码垛抱夹驱动件能够带动两个所述码垛抱夹板相互靠近或者相互远离，所述码垛吸取组件连接于所述码垛提取安装主体，并位于两个所述码垛抱夹板之间。

6.根据权利要求5所述的码垛设备，其特征在于，所述码垛三维运动机构包括依次连接的码垛平面移动部、码垛旋转部及码垛提取伸缩部；

所述码垛平面移动部能够带动所述码垛旋转部于所述码垛工位上方平面移动，所述码垛提取安装主体与所述码垛提取伸缩部连接，所述码垛提取伸缩部设置于所述码垛工位上方，所述码垛提取伸缩部能够带动所述码垛提取安装主体靠近或者远离所述码垛工位，所述码垛旋转部能够带动所述码垛提取安装主体转动。

7.根据权利要求1所述的码垛设备，其特征在于，所述组合装置还包括组合限位机构和组合机架，所述组合限位机构包括组合限位抵持板，所述组合限位抵持板连接于所述组合机架，并位于所述组合传送机构上方，且与所述组合拨打件相对设置。

8.根据权利要求7所述的码垛设备，其特征在于，所述组合限位机构还包括组合限位调节件，所述组合限位调节件与所述组合机架固定连接，所述组合限位抵持板通过所述组合限位调节件连接于所述组合机架，所述组合限位调节件能够带动所述组合限位抵持板沿所述第一方向所在直线运动。

9.根据权利要求8所述的码垛设备，其特征在于，所述组合限位机构还包括组合联动框架，所述组合联动框架与所述组合机架滑动连接，所述组合限位抵持板和所述组合限位调节件均连接于所述组合联动框架，且所述组合拨打驱动件通过所述组合联动框架连接于所述组合机架，所述组合限位调节件能够带动所述组合联动框架移动，以使所述组合拨打驱动件和所述组合限位抵持板沿所述第一方向所在直线运动。

10.一种码垛方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9中任意一项所述的码垛设备，所述码垛方法包括：

通过所述组合拨打件拨打所述组合拨打工位上的所述货物至所述组合传送机构，并组成组合部；

通过所述码垛提取机构提取所述组合部，并码放至所述托盘。