CN108738697A - 多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法 - Google Patents

多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108738697A
CN108738697A CN201810530158.8A CN201810530158A CN108738697A CN 108738697 A CN108738697 A CN 108738697A CN 201810530158 A CN201810530158 A CN 201810530158A CN 108738697 A CN108738697 A CN 108738697A
Authority
CN
China
Prior art keywords
citrus
lower platform
fixed
cover
connecting rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810530158.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108738697B (zh
Inventor
杨子钰
叶红仙
林宇豪
冯仓
王超
卓晓琴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yingshang Shili Ecological Agriculture Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Dianzi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Dianzi University filed Critical Hangzhou Dianzi University
Priority to CN201810530158.8A priority Critical patent/CN108738697B/zh
Publication of CN108738697A publication Critical patent/CN108738697A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108738697B publication Critical patent/CN108738697B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Apparatuses For Bulk Treatment Of Fruits And Vegetables And Apparatuses For Preparing Feeds (AREA)

Abstract

本发明公开了多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法。柑橘人工采摘效率低，成本高。本发明的刀片固定在活动罩上；活动罩由曲柄滑块机构驱动，连杆为环形；减速电机经曲柄滑块机构带动活动罩子在导轨上往复滑动；当活动罩子打开到最大位置时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔对齐，手持杆子使柑橘进入活动罩子和固定罩子之间；随后活动罩子相对固定罩子闭合，刀片将柑橘梗切断，此时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔错开；接着活动罩子重新打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，经连杆的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置。本发明抓果装置和剪切装置一体化设计，结构简单，可实现任意朝向摘取柑橘。

Description

多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法
技术领域
本发明属于水果采摘装置领域，具体涉及一种生长地形复杂、生长高度不同、生长方向任意的柑橘的自动采摘装置及其采摘方法。
背景技术
我国农业生产力水平还是处于一个较低的水平，很多农业方面的工作仍沿袭着以前古老的劳作模式——使用落后的手工工具进行人工劳作，但这样的劳作模式不仅效率低，耗时长，而且成本大，大大降低了劳动价值。
我国是世界柑橘生产大国，但柑橘的采摘仍处于最基础的阶段，目前柑橘的采摘多采用人工方式采摘。人工采摘效率过低，而且附带着高昂的成本，大大降低了果农的收益，同时不符合中国农业向现代化发展的进程。目前国内外市场也存在水果采摘机械，而这些机械多采用拉拽、拧转的方式，无法实现剪断水果的操作，不适用于采摘柑橘，且不容易定位水果的梗，采摘时对柑橘本身会造成一定的伤害，使其保鲜期缩短，商业价值降低，不仅增大了果农销售时的压力，而且降低了果农可获利益。在中国由于柑橘种植大部分在山上，海拔虽在700-1000米以下，但柑橘林里的道路交通依然不便，大型采摘机不适宜其地形，在工作时移动不便。需要对传统的采摘模式进行改进。想要提高柑橘采摘的效率，就要从实际出发，让采摘机构更加智能化。自动化的柑橘采摘机器适应现在的柑橘市场的发展，果农们对其的需求也是日益增长。
因此有必要设计一种采摘效率高、可自动采摘任意生长朝向柑橘的装置。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种可自动采摘任意生长朝向柑橘的装置及其采摘方法，适用于果园里大多数柑橘品种，且具有操作简单、稳定可靠、高效等特点。
本发明多朝向柑橘自动采摘装置，包括执行装置、传动装置、动力装置、支撑装置和收集装置。所述的执行装置包括活动罩、刀片、固定罩和亚克力筒；n片刀片沿周向均布，n≥10；刀片通过螺栓固定在活动罩上；活动罩和固定罩均通过螺栓固定有一个亚克力筒；固定罩与活动罩相对的端面上设有沿周向均布的n个外端面齿和n个内端面齿，外端面齿、内端面齿及刀片在周向位置上一一对应，且外端面齿与内端面齿之间设有径向间隙，刀片的径向位置与外端面齿与内端面齿之间的径向间隙位置对应。
所述的传动装置由滑块、导轨、连杆和曲柄组成；执行装置的活动罩两侧均通过螺钉固定有两个滑块，且同一侧的两个滑块与同一根导轨构成滑动副；两根导轨平行设置在固定罩两侧，导轨一端通过螺钉与固定罩固定；连杆为中空的环形；连杆的一端与活动罩铰接，另一端与曲柄一端铰接。所述的动力装置包括减速电机，减速电机的输出轴与曲柄另一端固定。
所述的支撑装置包括杆子、下平台连接件、下平台、上平台和导轨连接件；传动装置的导轨另一端固定有导轨连接件；导轨连接件与上平台通过螺钉固定；传动装置的固定罩通过螺钉与上平台固定；下平台和上平台固定，传动装置的连杆和曲柄均设置在下平台和上平台之间；杆子顶端与下平台连接件通过螺栓固定；下平台连接件和下平台通过螺栓固定；减速电机的底座与下平台通过螺钉固定，减速电机的输出轴穿过下平台。收集装置的顶部与下平台及上平台开设的收集孔连通；下平台与上平台的收集孔同轴设置，连杆的内孔面积大于收集孔面积。
所述的动力装置还包括开关和电池；减速电机由电池供电；开关控制减速电机通断电。
所述的支撑装置还包括第一侧板和第二侧板；两块第一侧板平行设置，且顶部均与上平台固定，底部均与下平台固定；两块第二侧板平行设置，且顶部均与上平台固定，底部均与下平台固定；第一侧板与第二侧板垂直设置。
所述的收集装置为收集管道。
该多朝向柑橘自动采摘装置的采摘方法，具体如下：
采摘柑橘前打开开关，电池给减速电机供电；减速电机转动带动曲柄匀速转动；曲柄通过连杆带动活动罩子在导轨上往复滑动；当活动罩子相对固定罩子打开到最大位置时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔对齐，手持杆子使柑橘进入活动罩子和固定罩子之间；随后活动罩子相对固定罩子闭合，刀片嵌入固定罩外端面齿与内端面齿之间的径向间隙内，将柑橘的梗切断，此时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔错开；接着活动罩子相对固定罩子重新打开，打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，并经连杆的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置；一次柑橘采摘完成。活动罩子相对固定罩子重复打开和闭合过程中，实现柑橘的连续采摘。
本发明的有益效果：
1、抓果装置和剪切装置一体化设计，减少了结构的复杂程度；
2、环形刀片设计，制造工艺简单，可实现任意朝向摘取柑橘；
3、采用半自动设计，无需手动控制切割(手只需控制装置的开关)；
4、连杆机构的设计，造价低，可以实现高效采集；
5、不受果园地形环境的约束。
附图说明
图1为本发明整体结构的一个侧视立体图；
图2为本发明的整体结构二维示意图；
图3为图2的俯视图；
图4为本发明整体结构的另一个侧视立体图；
图5为本发明去掉部分零件后的结构立体图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。
如图1和2所示，多朝向柑橘自动采摘装置，包括执行装置1、传动装置2、动力装置3、支撑装置4和收集装置5。
如图1、2、3、4和5所示，执行装置1包括活动罩1-1、刀片1-2、固定罩1-3和亚克力筒1-4；n片刀片1-2沿周向均布，n≥10，本实施例中n＝16；刀片1-2通过螺栓固定在活动罩1-1上；活动罩1-1和固定罩1-3均通过螺栓固定有一个亚克力筒1-4；固定罩1-3与活动罩1-1相对的端面上设有沿周向均布的n个外端面齿和n个内端面齿，外端面齿、内端面齿及刀片在周向位置上一一对应，且外端面齿与内端面齿之间设有径向间隙，刀片的径向位置与外端面齿与内端面齿之间的径向间隙位置对应。
如图1、2和5所示，传动装置2为偏心曲柄滑块机构，由滑块2-1、导轨2-2、连杆2-3和曲柄2-4组成；执行装置1的活动罩1-1两侧均通过螺钉固定有两个滑块2-1，且同一侧的两个滑块与同一根导轨2-2构成滑动副；两根导轨2-2平行设置在固定罩1-3两侧，导轨2-2一端通过螺钉与固定罩1-3固定；连杆2-3为中空的环形，方便柑橘从中间掉落；连杆2-3的一端与活动罩1-1铰接，另一端与曲柄2-4一端铰接。
如图1和2所示，动力装置3由减速电机3-1、开关3-2和电池组成；减速电机3-1的输出轴与曲柄2-4另一端固定；减速电机3由电池供电；开关3-2控制减速电机3通断电。
如图1、2和4所示，支撑装置4由杆子4-1、下平台连接件4-2、下平台4-3、上平台4-4、第一侧板4-5、第二侧板4-6和导轨连接件4-7组成；传动装置2的导轨2-2另一端固定有导轨连接件4-7；导轨连接件4-7与上平台4-4通过螺钉固定；传动装置2的固定罩1-3通过螺钉与上平台4-4固定；下平台4-3和上平台4-4固定，传动装置2的连杆2-3和曲柄2-4均设置在下平台4-3和上平台4-4之间；两块第一侧板4-5平行设置，且顶部均与上平台4-4固定，底部均与下平台4-3固定；两块第二侧板4-6平行设置，且顶部均与上平台4-4固定，底部均与下平台4-3固定；第一侧板4-5与第二侧板4-6垂直设置；杆子4-1顶端与下平台连接件4-2通过螺栓固定；杆子为伸缩杆；下平台连接件4-2和下平台4-3通过螺栓固定；减速电机3-1的底座与下平台4-3通过螺钉固定，减速电机3-1的输出轴穿过下平台4-3。收集装置5为收集管道；收集装置5的顶部与下平台4-3及上平台4-4开设的收集孔连通；下平台4-3与上平台4-4的收集孔同轴设置，连杆2-3的内孔面积大于收集孔面积。
该多朝向柑橘自动采摘装置的采摘方法，具体如下：
采摘柑橘前打开开关3-2，电池给减速电机3-1供电；减速电机3-1转动带动曲柄2-4匀速转动；曲柄2-4通过连杆2-3带动活动罩子1-1在导轨上往复滑动；当活动罩子1-1相对固定罩子1-3打开到最大位置时，连杆2-3的内孔与上、下平台的收集孔对齐(即上、下平台的收集孔在连杆2-3环形面上的投影包含在连杆2-3的内孔中)，手持杆子4-1使柑橘进入活动罩子1-1和固定罩子1-3之间；随后活动罩子1-1相对固定罩子1-3闭合，刀片1-2嵌入固定罩1-3外端面齿与内端面齿之间的径向间隙内，将柑橘的梗切断，此时，连杆2-3的内孔与上、下平台的收集孔错开(即上、下平台的收集孔在连杆2-3环形面上的投影与连杆2-3的内孔相交)；接着活动罩子1-1相对固定罩子1-3重新打开，打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，并经连杆2-3的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置5；一次柑橘采摘完成。活动罩子1-1相对固定罩子1-3重复打开和闭合过程中，实现柑橘的连续采摘。

Claims (5)

1.多朝向柑橘自动采摘装置，包括执行装置、传动装置、动力装置、支撑装置和收集装置，其特征在于：所述的执行装置包括活动罩、刀片、固定罩和亚克力筒；n片刀片沿周向均布，n≥10；刀片通过螺栓固定在活动罩上；活动罩和固定罩均通过螺栓固定有一个亚克力筒；固定罩与活动罩相对的端面上设有沿周向均布的n个外端面齿和n个内端面齿，外端面齿、内端面齿及刀片在周向位置上一一对应，且外端面齿与内端面齿之间设有径向间隙，刀片的径向位置与外端面齿与内端面齿之间的径向间隙位置对应；
所述的传动装置由滑块、导轨、连杆和曲柄组成；执行装置的活动罩两侧均通过螺钉固定有两个滑块，且同一侧的两个滑块与同一根导轨构成滑动副；两根导轨平行设置在固定罩两侧，导轨一端通过螺钉与固定罩固定；连杆为中空的环形；连杆的一端与活动罩铰接，另一端与曲柄一端铰接；所述的动力装置包括减速电机，减速电机的输出轴与曲柄另一端固定；
所述的支撑装置包括杆子、下平台连接件、下平台、上平台和导轨连接件；传动装置的导轨另一端固定有导轨连接件；导轨连接件与上平台通过螺钉固定；传动装置的固定罩通过螺钉与上平台固定；下平台和上平台固定，传动装置的连杆和曲柄均设置在下平台和上平台之间；杆子顶端与下平台连接件通过螺栓固定；下平台连接件和下平台通过螺栓固定；减速电机的底座与下平台通过螺钉固定，减速电机的输出轴穿过下平台；收集装置的顶部与下平台及上平台开设的收集孔连通；下平台与上平台的收集孔同轴设置，连杆的内孔面积大于收集孔面积。
2.根据权利要求1所述的多朝向柑橘自动采摘装置，其特征在于：所述的动力装置还包括开关和电池；减速电机由电池供电；开关控制减速电机通断电。
3.根据权利要求1所述的多朝向柑橘自动采摘装置，其特征在于：所述的支撑装置还包括第一侧板和第二侧板；两块第一侧板平行设置，且顶部均与上平台固定，底部均与下平台固定；两块第二侧板平行设置，且顶部均与上平台固定，底部均与下平台固定；第一侧板与第二侧板垂直设置。
4.根据权利要求1所述的多朝向柑橘自动采摘装置，其特征在于：所述的收集装置为收集管道。
5.根据权利要求2所述的多朝向柑橘自动采摘装置的采摘方法，其特征在于：该方法具体如下：
采摘柑橘前打开开关，电池给减速电机供电；减速电机转动带动曲柄匀速转动；曲柄通过连杆带动活动罩子在导轨上往复滑动；当活动罩子相对固定罩子打开到最大位置时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔对齐，手持杆子使柑橘进入活动罩子和固定罩子之间；随后活动罩子相对固定罩子闭合，刀片嵌入固定罩外端面齿与内端面齿之间的径向间隙内，将柑橘的梗切断，此时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔错开；接着活动罩子相对固定罩子重新打开，打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，并经连杆的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置；一次柑橘采摘完成；活动罩子相对固定罩子重复打开和闭合过程中，实现柑橘的连续采摘。
CN201810530158.8A 2018-05-29 2018-05-29 多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法 Active CN108738697B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810530158.8A CN108738697B (zh) 2018-05-29 2018-05-29 多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810530158.8A CN108738697B (zh) 2018-05-29 2018-05-29 多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108738697A true CN108738697A (zh) 2018-11-06
CN108738697B CN108738697B (zh) 2020-04-28

Family

ID=64003270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810530158.8A Active CN108738697B (zh) 2018-05-29 2018-05-29 多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108738697B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113678636A (zh) * 2021-09-23 2021-11-23 湖南文理学院 一种小型智能化柑橘采摘装置
CN115280972A (zh) * 2022-02-11 2022-11-04 重庆三峡学院 一种软体果蔬采摘收集一体化装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB435229A (en) * 1934-10-17 1935-09-17 Melville Walton An improved appliance for picking and gathering fruit
CN203156758U (zh) * 2012-12-18 2013-08-28 西北农林科技大学 一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构
CN204466282U (zh) * 2015-03-17 2015-07-15 中国林业科学研究院亚热带林业研究所 一种安全无损果实采摘装置
CN204466280U (zh) * 2015-03-15 2015-07-15 邯郸县赵都鲜果专业合作社 一种水果采摘器
CN204539985U (zh) * 2015-04-01 2015-08-12 东北林业大学 一种林业用的取果器
CN204948790U (zh) * 2015-07-10 2016-01-13 潍坊友容实业有限公司 一种盐碱地用球状果实自动采摘头

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB435229A (en) * 1934-10-17 1935-09-17 Melville Walton An improved appliance for picking and gathering fruit
CN203156758U (zh) * 2012-12-18 2013-08-28 西北农林科技大学 一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构
CN204466280U (zh) * 2015-03-15 2015-07-15 邯郸县赵都鲜果专业合作社 一种水果采摘器
CN204466282U (zh) * 2015-03-17 2015-07-15 中国林业科学研究院亚热带林业研究所 一种安全无损果实采摘装置
CN204539985U (zh) * 2015-04-01 2015-08-12 东北林业大学 一种林业用的取果器
CN204948790U (zh) * 2015-07-10 2016-01-13 潍坊友容实业有限公司 一种盐碱地用球状果实自动采摘头

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113678636A (zh) * 2021-09-23 2021-11-23 湖南文理学院 一种小型智能化柑橘采摘装置
CN115280972A (zh) * 2022-02-11 2022-11-04 重庆三峡学院 一种软体果蔬采摘收集一体化装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108738697B (zh) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207252232U (zh) 一种农业用除草机
CN203206754U (zh) 一种茶叶双组采切机
CN108781754A (zh) 柑橘辅助采摘器及其采摘方法
CN108934433A (zh) 菠萝辅助收割机
CN108738697A (zh) 多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法
CN208434350U (zh) 多朝向柑橘自动采摘装置
CN212367957U (zh) 一种园林树木修剪装置
CN211721129U (zh) 一种市政园林用除草装置
CN109845485A (zh) 移动式可调整型伞状枣果收集装置
CN201072916Y (zh) 双人采茶修枝两用机
CN208905305U (zh) 一种茶树栽培修剪装置
CN201274664Y (zh) 新型全自动花椒采摘机
CN209030752U (zh) 一种蘑菇自动采集装置
CN208273626U (zh) 省力便携式樱桃收割装置
CN206602843U (zh) 一种工业用汉麻联合收割机
CN212116258U (zh) 一种用于桃园的省力简便取桃器
CN214282273U (zh) 一种农业果树修剪整形装置
CN214070713U (zh) 一种采摘器
CN208300324U (zh) 一种独轮式结球类蔬菜收获机
CN209693459U (zh) 一种新型推力割草机
CN208754727U (zh) 蝶式多功能仁果类水果采摘器
CN110050580A (zh) 一种高效水果采摘机
CN110476587A (zh) 一种自动化便捷割草机
CN209120690U (zh) 一种采摘坚果用的工具
CN109220187A (zh) 一种家用小型玉米收割机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201109

Address after: 310012 room 2603, building 8, No. 2, xiyuanba Road, Sandun Town, Xihu District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee after: HANGZHOU ZHUILIE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: Hangzhou City, Zhejiang province 310018 Xiasha Higher Education Park No. 2 street

Patentee before: HANGZHOU DIANZI University

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201221

Address after: 314051 3421, floor 3, building 1, No. 608, Chuangye Road, Nanhu street, Nanhu District, Jiaxing City, Zhejiang Province

Patentee after: Jiaxing Jiqi Energy Technology Co., Ltd

Address before: Room 2603, building 8, No.2, Xiyuan 8th Road, Sandun Town, Xihu District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee before: HANGZHOU ZHUILIE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201231

Address after: 236214 Dingzhuang, Shili village, Nanzhao Town, Yingshang County, Fuyang City, Anhui Province

Patentee after: YINGSHANG SHILI ECOLOGICAL AGRICULTURE Co.,Ltd.

Address before: 314051 3421, floor 3, building 1, No. 608, Chuangye Road, Nanhu street, Nanhu District, Jiaxing City, Zhejiang Province

Patentee before: Jiaxing Jiqi Energy Technology Co., Ltd