CN108703764B - 血管造影方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了血管造影方法，该方法应用在包含X光探测器的DSA系统中，该方法包括：当X光探测器位于第一位置时，获得X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；通过分析造影图像序列，获得造影剂的流动路径；当根据流动路径确定造影剂待流出X光探测器的采集范围之前，控制X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；获得X光探测器在第二位置时的蒙片图像；利用蒙片图像生成DSA图像。本申请还公开了血管造影装置、系统、设备及存储介质。本申请实施例通过自动控制X光探测器的移动以保证造影剂影像始终在X光探测器的采集范围中，因此实现方式便捷，且可以提升血管造影的效率。
Description
技术领域
本申请涉及医学成像技术领域，特别涉及血管造影方法、装置、系统、设备及存储介质。
背景技术
DSA(Digital Subtraction Angiography，数字减影血管造影)系统是一种将常规血管造影技术与电子计算机图像处理技术相结合的X线成像系统。利用DSA系统进行血管造影的原理是：固定放置X光探测器，通过X光探测器采集受检部位血管中注入造影剂前后的图像，其中注入造影剂前采集的图像称为蒙片图像，注入造影剂后采集的图像称为造影图像，通过计算机将造影图像与蒙片图像的相减后，可以得到仅包含血管影像的减影图像，即DSA图像，从而可以依据DSA图像为后续诊断治疗提供清晰的图像依据。
相关技术中，由于X光探测器的位置固定，当造影剂在血管中流动，并流出X光探测器的采集区域时，医生只能采用手动方式调整X光探测器的位置，以便重新采集蒙片图像和造影图像，以生成DSA图像，但是上述手动调整过程比较繁琐，导致血管造影效率不高。
发明内容
本申请提供生成血管造影方法、装置、系统、设备及存储介质，以通过自动方式调整X光探测器，从而提高血管造影的效率。
具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
第一方面，提供一种血管造影方法，所述方法应用在包含X光探测器的数字减影血管造影DSA系统中，所述方法包括：
当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获得所述X光探测器在所述第二位置时的蒙片图像；
利用所述蒙片图像生成DSA图像。
第二方面，提供一种血管造影装置，所述装置应用在包含X光探测器的DSA系统中，所述装置包括：
采集单元，用于当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
分析单元，用于通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
控制单元，用于当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获得单元，用于生成所述X光探测器在所述第二位置时的蒙片图像；
生成单元，用于利用所述蒙片图像生成DSA图像。
第三方面，提供一种DSA系统，包括：DSA本体设备和图像处理设备，其中，
所述DSA本体设备包括：检查床、固定机架、设置在固定机架上且可转动的机械臂、设置在机械臂两端的X光发射器和X光探测器；
所述X光探测器，用于采集造影图像和蒙片图像；
所述图像处理设备，用于当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；获得所述X光探测器在所述第二位置时的蒙片图像；利用所述蒙片图像生成DSA图像。
第四方面，提供一种图像处理设备，应用于包含X光探测器的DSA系统中，所述图像处理设备包括：内部总线，以及通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口；其中，
所述外部接口，用于连接所述X光探测器；
所述存储器，用于存储血管造影的控制逻辑对应的机器可读指令；
所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获得所述X光探测器在所述第二位置时的蒙片图像；
利用所述蒙片图像生成DSA图像。
第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
当DSA系统中的X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获得所述X光探测器在所述第二位置时的蒙片图像；
利用所述蒙片图像生成DSA图像。
应用本申请提供的实施例进行血管造影，由于在通过分析造影剂的流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，可以控制X光探测器进行移动，从而通过自动控制X光探测器的移动以保证造影剂影像始终处于X光探测器的采集范围内，并且通过计算可以获得X光探测器在移动位置后的蒙片图像，从而生成对应于位置移动后的DSA图像，由于整个造影过程无需手动操作，因此实现方式便捷，且可以提升血管造影的效率。
附图说明
图1是本申请实施例示出的一种DSA系统的示意图；
图2A是本申请一种血管造影方法的实施例流程图；
图2B是本申请实施例中一种X光探测器采集区域的划分示意图；
图2C是本申请中获得造影剂流动路径的实施例流程图；
图2D是本申请实施例中获得造影剂的流动路径的示意图；
图2E是本申请中控制X光探测器从第一位置移动到第二位置的实施例流程图；
图2F是本申请实施例中通过拟合运算得到造影剂拟合曲线的示意图；
图2G是本申请中获得第二蒙片图像的实施例流程图；
图2H是本申请实施例中生成差值图像的示意图；
图2I是本申请实施例中生成第二蒙片图像的示意图；
图2J是本申请实施例中利用第二蒙片图像生成DSA图像的流程图；
图2K是本申请实施例中获得X光探测器移位后的DSA图像的示意图；
图3是本申请一种血管造影装置的实施例示意图；
图4是本申请一种图像处理设备的实施例示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
DSA技术是将对血管造影的图像通过数字化处理，把不需要的组织影像删除掉，只保留包含血管影像的DSA图像的技术。DSA图像具有图像清晰，分辨率高的特点，对观察血管病变，血管狭窄的定位测量，诊断及介入治疗提供了真实的立体图像，为各种介入治疗提供了必备条件。参见图1，为本申请实施例示出的一种应用DSA技术的DSA系统的示意图：
图1中示出的DSA系统包括：DSA本体设备10和图像处理设备20。其中，DSA本体设备10可以包括：检查床101、固定机架102、设置在固定机架102上且可转动的机械臂103(如图1中所示为C形臂)、设置在机械臂103两端的X光发射器104和X光探测器105。图像处理设备20与X光探测器105连接，用于获得X光探测器105采集的造影图像和蒙片图像。
在进行血管造影的过程中，受检体30可以平躺在检查床101上，当机械臂103带动固定机架102运动到目标位置后，X光发射器104和X光探测器105的位置也相对固定，此时X光发射器104用来发射X射线，相应的X光探测器105用于探测到X射线后将其转变为数字图像，并将数字图像输出到图像处理设备20。其中，在受检体30内注入造影剂前，X光探测器105采集到受检体的蒙片图像，在受检体30体内通过造影剂注射器注入一定剂量的造影剂后，X光探测器105采集到受检体的造影图像，将造影图像与蒙片图像相减后，即可得到受检体的DSA图像。
现有技术中，X光发射器104和X光探测器105的位置固定，在受检体内注入造影剂后，造影剂在受检体的血管内流动，当造影剂流出X光探测器105的可采集区域时，需要手动调整X光探测器105和X光发射器104的位置，并重新生成DSA图像，因此整个调整过程比较繁琐，导致血管造影效率不高。基于此，本申请实施例中，可以通过分析造影剂的流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制X光探测器进行移动，从而可以通过自动控制X光探测器的移动以保证造影剂影像始终处于X光探测器的采集范围内，并且通过计算可以获得X光探测器在移动位置后的蒙片图像，从而有效提高血管造影的效率。
下面结合图1所示的DSA系统对本申请血管造影的实施例进行详细描述。
参见图2A，为本申请血管造影方法的一个实施例流程图，该实施例可以包括以下步骤：
在步骤201中，当X光探测器位于第一位置时，获得X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列。
本实施例中，当造影剂注射入受检体内一段时间后，会到达受检体的检查部位，在造影剂注射之前和到达检查部位之前，X光探测器采集的图像为蒙片图像，造影剂到达检查部位之后，X光探测器采集的图像为造影图像。造影剂在受检体内一段时间后会逐渐减少并消失，X光探测器需要在造影剂消失之前完成对造影图像的采集。
本步骤中，首先将X光探测器设置在第一位置，对受检体进行血管造影。X光探测器在第一位置采集的蒙片图像称为第一蒙片图像；在造影剂流动过程中，X光探测器可以按照预设的时间间隔采集造影图像序列，该造影图像序列中包含多帧造影图像。
通常X光探测器具有其所能探测并采集图像的采集区域，本实施例中可以预先根据造影剂距离采集区域边缘的距离，从采集区域中划分出安全区域和过渡区域。如图2B所示，为一个X光探测器采集区域的划分示意图，其中子区域1定义为安全区域(图2B中框线1圈出的区域)，当造影剂在此区域内流动时，表示X光探测器可以采集到完整的造影图像；子区域2定义为过渡区域(图2B中框线1和框线2之间的区域)，当造影剂流入此区域时，表示其即将流出X光探测器的采集区域，需要开始调整X光探测器的位置。
在步骤202中，通过分析造影图像序列，获得造影剂的流动路径。
X光探测器在第一位置时，实时采集造影图像序列，本步骤中，可以通过分析一系列相邻两帧造影图像，获得造影剂的流动路径，在一个可选的实现方式中，参见图2C，可以包括如下步骤：
步骤2021，通过对造影图像序列中每相邻的两帧造影图像进行剪影处理，获得包含造影剂影像的多帧减影图像。
本步骤中，假设造影图像序列中包含N帧造影图像，分别为造影图像1、造影图像2、……、造影图像N-1、造影图像N。则对于造影图像序列中每相邻的两帧造影图像，比如造影图像1和造影图像2，造影图像2和造影图像3，……造影图像N-1和造影图像N，进行如下处理：
分别对造影图像1和造影图像2进行卷积平滑处理，在一个例子中，可以选择5*5的卷积核；将卷积平滑处理后的造影图像2与造影图像1相减，得到初始减影图像，由于造影图像2与造影图像1是X光探测器在第一位置的不同时刻拍摄的造影图像，因此两幅造影图像中的骨骼和肌肉等背景部分相同，而不同的部分即为造影剂流过时在不同时刻产生的影像，通过相减计算后，可以去除两帧造影图像中相同的背景部分，留下包含造影剂影像的初始减影图像；针对初始减影图像，为了去除图像中的噪声，获得仅有造影剂影像的减影图像，可以比较初始减影图像中像素的像素值与预设的像素阈值，将像素值低于预设像素阈值的像素确定为造影剂影像的像素，在一个可选的例子中，像素阈值可以设置为-50。
通过上述处理，可以获得造影图像1和造影图像2的减影图像，按照上述处理过程，分别对所有相邻两帧造影图像进行处理，即可获得减影图像序列，减影图像序列中的每帧减影图像中均包含一段造影剂影像。需要说明的是，由于X光探测器实时采集造影图像，因此上述减影处理过程可以为实时处理过程，即只要在造影图像序列中加入了采集到的相邻两帧造影图像后，即可通过减影处理获得减影图像，对此本申请实施例不进行限制。
步骤2022，拼接多帧减影图像中的造影剂影像，得到造影剂的流动路径。
在根据步骤2021获得减影图像序列后，可以按照时间顺序对每帧减影图像中的造影剂影像进行拼接，从而构造出造影剂在受检体内的流动路径。参见图2D，为执行步骤2021至步骤2022后，获得的造影剂的流动路径示意图。
在步骤203中，当根据流动路径确定造影剂待流出X光探测器的采集范围之前，控制X光探测器移动到第二位置，以使造影剂始终处于采集范围内。
在本步骤的一个可选实现方式中，可以预先将X光探测器的采集范围预先划分为安全区域和过渡区域，因此当根据流动路径确定造影剂从安全区域流入过渡区域时，可以控制X光探测器移动到第二位置，以使造影剂再次进入安全区域，从而保证造影剂始终处于X光探测器的采集范围内。
进一步参见图2D，当根据造影剂的流动路径判断造影剂当前已经从安全区域流入过渡区域，则表明此时需要调整X光探测器的位置。
在一个可选的实现方式中，参见图2E，可以采用如下步骤控制X光探测器从第一位置移动到第二位置：
步骤2031，根据造影剂的流动路径计算造影剂的拟合曲线。
本步骤中，当确定造影剂从安全区域进入过渡区域后，可以结合造影剂的流动路径计算出造影剂的拟合曲线。例如，从造影剂的流动路径上采样若干像素点，通过最小二乘法等拟合算法对采样的像素点进行拟合运算，获得造影剂的拟合曲线，如图2F所示，为对图2D中流动路径进行拟合运算后得到的造影剂的拟合曲线。
步骤2032，根据拟合曲线的末点与拟合曲线的切线，确定X光探测器的移动方向。
本步骤中，结合图2F所示，在生成拟合曲线后，可以确定拟合曲线的抹点与该曲线的切线，将该切线指向的方向作为X光探测器的移动方向，如图2F中所示。
步骤2033，控制X光探测器沿该移动方向移动到第二位置。
本步骤中，在确定了X光探测器的移动方向后，可以控制X光探测器沿该方向移动，以保证造影剂再次进入安全区域。在实际移动过程中，X光探测器的移动距离可以是移动前所采集的两帧造影图像中造影剂的流动距离，或者也可以是预先设置的移动距离，对此本申请实施例不进行限制。
在步骤204中，获得X光探测器在第二位置时的蒙片图像。
当X光探测器移动到第二位置时，由于受检体内仍然有造影剂，因此采集到的仍然是受检体的造影图像，而为了最终获得DSA图像，需要获得X光探测器位于第二位置时对应的蒙片图像，本实施例中称为第二蒙片图像，在一个可选的实现方式中，如图2G所示，可以采用如下步骤获得第二蒙片图像：
步骤2041，获取X光探测器从第一位置移动到第二位置前后采集的第一造影图像和第二造影图像，以及在第一位置时采集的第一蒙片图像。
本步骤中，X光探测器在第一位置时，当受检体内未注入造影剂时，采集到的图像为第一蒙片图像，当X光探测器从第一位置移动到第二位置前，即在第一位置上采集的最后一帧造影图像称为第一造影图像，当X光探测器从第一位置移动到第二位置后，即在第二位置上采集的第一帧造影图像称为第二造影图像。
步骤2042，生成第二造影图像与第一造影图像的差值图像。
本步骤中，可以沿X光探测器从第一位置移动到第二位置的移动方向，通过第二造影图像与第一造影图像的像素差值，确定第一造影图像相对于第二造影图像在二维方向上的偏移像素，按照偏移像素移动第一造影图像，将移动后的第一造影图像与第二造影图像相减，从而获得差值图像。
在一个例子中，参见图2H，为生成差值图像的示意图，结合图2H，为了去除图像中可能存在的噪音，可以先对第一造影图像和第二造影图像进行卷积平滑处理，例如，选择5*5的卷积核；针对卷积平滑处理后的造影图像，可以沿如图2F中所示的移动方向，将第一造影图像的像素值与第二造影图像的像素值进行比较，在X方向和Y方向上，根据比较结果，当任一行和/或任一列中像素差值小于N的像素数量占比超过预设的成功系数F时，可以确认该一行和/或一列为第一造影图像与第二造影图像的图像边缘，在一个例子中，N可以设置为10，成功系数F可以设置为90％；接下来根据图像边缘与第一造影图像边缘的距离可以确认第一造影图像相对于第二造影图像在X方向和Y方向上的偏移像素，假设在X方向上偏移x像素，Y方向上偏移y像素，则可以将第一造影图像分别在X方向和Y方向上移动x像素和y像素，如图2H所示；然后将像素偏移后的第一造影图像与第二造影图像相减，得到第一造影图像和第二造影图像的差值图像。
步骤2043，将差值图像与第一蒙片图像相加，获得X光探测器移动到第二位置时的第二蒙片图像。
当X光探测器移动到第二位置后，原来在第一位置拍摄的第一蒙片图像已经不能直接用来生成新位置上的DSA图像，但是由于X光探测器在二维方向上的移动距离比较小，对应到第二位置的第二蒙片图像上，其相对于第一蒙片图像的变化通常仅在于图像边缘的增加。
参见图2I，为本实施例中生成第二蒙片图像的示意图：结合步骤2042的描述，在一个例子中，根据前述确定的第一造影图像相对于第二造影图像在X方向和Y方向上的偏移像素，将第一蒙片图像分别在X方向和Y方向上移动x像素和y像素，获得偏移后的第一蒙片图像，然后将偏移后的第一蒙片图像与前述获得的差值图像相加，即可得到对应于第二位置的第二蒙片图像。
在步骤205中，利用蒙片图像生成DSA图像。
在步骤204中生成X光探测器移动到第二位置后的第二蒙片图像后，本步骤中，在一个可选的实现方式中，参见图2J，可以采用如下步骤，利用第二蒙片图像生成DSA图像，从而完成血管造影：
步骤2051，获得X光探测器在第二位置时采集的第二造影图像序列。
本步骤中，与位于第一位置时相同，X光探测器在移动到第二位置后，可以继续按照预设的时间间隔采造影图像序列，为了区别于在第一位置时采集的造影图像序列，X光探测器在第二位置时采集的造影图像序列称为第二造影图像序列。
步骤2052，对第二造影图像序列中的每帧造影图像进行卷积平滑处理，以及对第二蒙片图像进行卷积平滑处理。
如前述例子中对卷积平滑处理的描述，本实现本步骤的一个例子中，依然可以采用5*5的卷积核对第二位置上对应的造影图像和蒙片图像进行卷积平滑处理。
步骤2053，将卷积平滑处理后的每帧第二造影图像与第二蒙片图像相减，获得DSA图像序列。
参见图2K，为获得X光探测器移位后的DSA图像的示意图：
由上述实施例可见，由于预先将X光探测器的采集范围划分为安全区域和过渡区域，因此在通过分析造影剂的流动路径确定造影剂从安全区域流入过渡区域时，可以控制X光探测器进行移动，从而通过自动控制X光探测器的移动以保证造影剂始终在安全区域中，并且通过计算可以获得X光探测器在移动位置后的蒙片图像，从而生成对应于位置移动后的DSA图像，由于整个造影过程无需手动操作，因此实现方式便捷，且可以提升血管造影的效率
与前述血管造影系统和血管造影方法的实施例相对应，本申请还提供了血管造影装置及图像处理设备的实施例。
参见图3，为本申请血管造影装置的一个实施例框图，该装置可以应用在包含X光探测器的DSA系统中，所述装置包括：采集单元310、分析单元320、控制单元330、获得单元340和生成单元350。
其中，采集单元310，用于当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
分析单元320，用于通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
控制单元330，用于当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获得单元340，用于生成所述X光探测器在所述第二位置时的蒙片图像；
生成单元350，用于利用所述蒙片图像生成DSA图像。
在一个可选的实现方式中，所述分析单元320可以包括(图3中未示出)：
减影处理子单元，用于通过对所述造影图像序列中每相邻的两帧造影图像进行剪影处理，获得包含造影剂影像的多帧减影图像；
影像拼接子单元，用于拼接所述多帧减影图像中的造影剂影像，得到造影剂的流动路径。
在一个可选的例子中，所述减影处理子单元，可以具体用于分别对所述每相邻的两帧造影图像进行卷积平滑处理；将卷积平滑处理后的两帧造影图像相减，得到初始减影图像；比较像素的像素值与像素阈值，将所述初始剪影图像中像素值低于预设像素阈值的像素确定为造影剂影像的像素。
在另一个可选的实现方式中，所述X光探测器的采集范围包含安全区域和过渡区域；所述控制单元330，可以具体用于当根据所述流动路径确定造影剂从所述安全区域流入所述过渡区域时，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂再次进入所述安全区域。
在一个可选的例子中，所述控制单元330可以包括(图3中未示出)：
拟合曲线计算子单元，用于根据所述造影剂的流动路径计算所述造影剂的拟合曲线；
移动方向确定子单元，用于根据所述拟合曲线的末点与所述拟合曲线的切线，确定所述X光探测器的移动方向；
移动控制子单元，用于控制所述X光探测器沿所述移动方向移动到第二位置。
在另一个可选的实现方式中，所述获得单元340可以包括(图3中未示出)：
图像获取子单元，用于获取所述X光探测器从所述第一位置移动到第二位置前后采集的第一造影图像和第二造影图像，以及在所述第一位置时采集的第一蒙片图像；
差值图像生成子单元，用于生成所述第二造影图像与所述第一造影图像的差值图像；
新蒙片图像生成子单元，用于将所述差值图像与所述第一蒙片图像相加，获得所述X光探测器移动到第二位置时的第二蒙片图像。
在一个可选的例子中，所述差值图像生成子单元，可以具体用于沿所述X光探测器从所述第一位置移动到第二位置的移动方向，通过第二造影图像与第一造影图像的像素差值，确定第一造影图像相对于第二造影图像在二维方向上的偏移像素；按照所述偏移像素移动所述第一造影图像；将移动后的第一造影图像与第二造影图像相减，获得差值图像。
在另一个可选的例子中，所述新蒙片图像生成子单元，可以具体用于按照所述偏移像素移动所述第一蒙片图像；将所述差值图像与移动后的第一蒙片图像相加，获得第二蒙片图像。
在另一个可选的实现方式中，所述生成单元350可以包括(图3中未示出)：
造影序列获得子单元，用于获得所述X光探测器在所述第二位置时采集的第二造影图像序列；
平滑处理子单元，用于对所述第二造影图像序列中的每帧造影图像进行卷积平滑处理，以及对所述第二蒙片图像进行卷积平滑处理；
DSA序列获得子单元，用于将卷积平滑处理后的每帧第二造影图像与第二蒙片图像相减，获得DSA图像序列。
参见图4，为本申请图像处理设备的一个实施例示意图，该图像处理设备可以应用于包含X光探测器的DSA系统中，包括：内部总线410，以及通过内部总线410连接的存储器420、处理器430和外部接口440。
其中，所述外部接口440，用于连接所述X光探测器；
所述存储器420，用于存储血管造影的控制逻辑对应的机器可读指令；
所述处理器430，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获得所述X光探测器在所述第二位置时的蒙片图像；
利用所述蒙片图像生成DSA图像。
此外，本申请实施例示出的血管造影流程还可以被包括在计算机可读存储介质中，该存储介质可以与执行指令的处理设备连接，该存储介质上存储有血管造影控制逻辑对应的机器可读指令，这些指令能够被处理设备执行，上述机器可读指令用于实现如下操作：
当DSA系统中的X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获得所述X光探测器在所述第二位置时的蒙片图像；
利用所述蒙片图像生成DSA图像。
在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是多种形式，比如，在不同的例子中，所述机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。特殊的，所述的计算机可读介质还可以是纸张或者其他合适的能够打印程序的介质。使用这些介质，这些程序可以被通过电学的方式获取到(例如，光学扫描)、可以被以合适的方式编译、解释和处理，然后可以被存储到计算机介质中。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。
Claims (12)
1.一种血管造影方法，其特征在于，所述方法应用在包含X光探测器的数字减影血管造影DSA系统中，所述方法包括：
当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
当根据所述流动路径确定造影剂流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获取所述X光探测器从所述第一位置移动到第二位置前后采集的第一造影图像和第二造影图像，以及在所述第一位置时采集的第一蒙片图像；
生成所述第二造影图像与所述第一造影图像的差值图像；
将所述差值图像与所述第一蒙片图像相加，获得所述X光探测器移动到第二位置时的第二蒙片图像；
利用所述第二蒙片图像生成DSA图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径，包括：
通过对所述造影图像序列中每相邻的两帧造影图像进行剪影处理，获得包含造影剂影像的多帧减影图像；
拼接所述多帧减影图像中的造影剂影像，得到造影剂的流动路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过对所述造影图像序列中每相邻的两帧造影图像进行剪影处理，获得包含造影剂影像的多帧减影图像，包括：
分别对所述每相邻的两帧造影图像进行卷积平滑处理；
将卷积平滑处理后的两帧造影图像相减，得到初始减影图像；
比较像素的像素值与预设像素阈值，将所述初始剪影图像中像素值低于所述预设像素阈值的像素确定为造影剂影像的像素。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述X光探测器的采集范围包含安全区域和过渡区域；
所述当根据所述流动路径确定造影剂流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内具体为：当根据所述流动路径确定造影剂从所述安全区域流入所述过渡区域时，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂再次进入所述安全区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述X光探测器移动到第二位置，包括：
根据所述造影剂的流动路径计算所述造影剂的拟合曲线；
根据所述拟合曲线的末点与所述拟合曲线的切线，确定所述X光探测器的移动方向；
控制所述X光探测器沿所述移动方向移动到第二位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述第二造影图像与所述第一造影图像的差值图像，包括：
沿所述X光探测器从所述第一位置移动到第二位置的移动方向，通过第二造影图像与第一造影图像的像素差值，确定第一造影图像相对于第二造影图像在二维方向上的偏移像素；
按照所述偏移像素移动所述第一造影图像；
将移动后的第一造影图像与第二造影图像相减，获得差值图像。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述差值图像与所述第一蒙片图像相加，获得所述X光探测器移动到第二位置时的第二蒙片图像，包括：
按照所述偏移像素移动所述第一蒙片图像；
将所述差值图像与移动后的第一蒙片图像相加，获得第二蒙片图像。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二蒙片图像生成DSA图像，包括：
获得所述X光探测器在所述第二位置时采集的第二造影图像序列；
对所述第二造影图像序列中的每帧造影图像进行卷积平滑处理，以及对所述第二蒙片图像进行卷积平滑处理；
将卷积平滑处理后的每帧第二造影图像与所述第二蒙片图像相减，获得DSA图像序列。
9.一种血管造影装置，其特征在于，所述装置应用在包含X光探测器的DSA系统中，所述装置包括：
采集单元，用于当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
分析单元，用于通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
控制单元，用于当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获得单元，用于获取所述X光探测器从所述第一位置移动到第二位置前后采集的第一造影图像和第二造影图像，以及在所述第一位置时采集的第一蒙片图像；生成所述第二造影图像与所述第一造影图像的差值图像；将所述差值图像与所述第一蒙片图像相加，获得所述X光探测器移动到第二位置时的第二蒙片图像；
生成单元，用于利用所述第二蒙片图像生成DSA图像。
10.一种DSA系统，其特征在于，包括：DSA本体设备和图像处理设备，其中，
所述DSA本体设备包括：检查床、固定机架、设置在固定机架上且可转动的机械臂、设置在机械臂两端的X光发射器和X光探测器；
所述X光探测器，用于采集造影图像和蒙片图像；
所述图像处理设备，用于当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；获取所述X光探测器从所述第一位置移动到第二位置前后采集的第一造影图像和第二造影图像，以及在所述第一位置时采集的第一蒙片图像；生成所述第二造影图像与所述第一造影图像的差值图像；将所述差值图像与所述第一蒙片图像相加，获得所述X光探测器移动到第二位置时的第二蒙片图像；利用所述第二蒙片图像生成DSA图像。
11.一种图像处理设备，其特征在于，应用于包含X光探测器的DSA系统中，所述图像处理设备包括：内部总线，以及通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口；其中，
所述外部接口，用于连接所述X光探测器；
所述存储器，用于存储血管造影的控制逻辑对应的机器可读指令；
所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
当所述X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获取所述X光探测器从所述第一位置移动到第二位置前后采集的第一造影图像和第二造影图像，以及在所述第一位置时采集的第一蒙片图像；
生成所述第二造影图像与所述第一造影图像的差值图像；
将所述差值图像与所述第一蒙片图像相加，获得所述X光探测器移动到第二位置时的第二蒙片图像；
利用所述第二蒙片图像生成DSA图像。
12.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
当DSA系统中的X光探测器位于第一位置时，获得所述X光探测器采集的包含多帧造影图像的造影图像序列；
通过分析所述造影图像序列，获得造影剂的流动路径；
当根据所述流动路径确定造影剂待流出所述X光探测器的采集范围之前，控制所述X光探测器移动到第二位置，以使所述造影剂始终处于所述采集范围内；
获取所述X光探测器从所述第一位置移动到第二位置前后采集的第一造影图像和第二造影图像，以及在所述第一位置时采集的第一蒙片图像；
生成所述第二造影图像与所述第一造影图像的差值图像；
将所述差值图像与所述第一蒙片图像相加，获得所述X光探测器移动到第二位置时的第二蒙片图像；
利用所述第二蒙片图像生成DSA图像。
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