CN108698761A - 搬运对象物识别系统、搬运对象物识别方法及搬运对象物识别程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬运对象物识别系统，其用于识别附有RFID标签且正由叉车进行搬运的托盘，其具有取得部、识别部和输出部，其中上述取得部取得含有在至少包含叉车正在移动的时间的指定读取时间内，通过设在叉车上的RFID阅读机至少读取多次而得到的标签ID、和读取时刻的标签信息；识别部基于每个利用标签ID进行识别的RFID标签的在指定读取时间内的读取频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别附在正由叉车进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID；输出部输出被识别的标签ID。

Description

搬运对象物识别系统、搬运对象物识别方法及搬运对象物识 别程序

技术领域

本发明涉及搬运对象物识别系统、搬运对象物识别方法及搬运对象物识别程序。

背景技术

一直以来，为了实现运输的效率化，使用用于将要被运输的物品进行汇集并搬运的物流容器。物流容器是在物流中作搬运对象的物体，例如承载物品的托盘。为了管理在仓库等进行出入库的托盘，在托盘上安装RFID标签，在例如通过叉车等搬运装置来搬运托盘时，使托盘通过设有RFID阅读机的门，执行对被搬运的托盘的RFID标签的读取。此外，由于在仓库等内，在周边也存在处于搬运中的状态以外的托盘，为了防止误读周边托盘的RFID标签，在门的周边设置物理性地屏蔽电波的构造体，或者通过软件从所读取的RFID标签中仅提取正在移动的RFID标签。

此外，已知一种通过使装载了货物的叉车通过设置有天线的门，读取附在货物上的RFID标签，并且在叉车通过门之前预先读取门周围的RFID标签，从而区分货物的RFID标签信息的技术(例如，参考专利文献1)。

专利文献

专利文献1：日本特开2014-131934号公报

发明内容

但是，由于仓库等建筑物的结构和叉车在安全上的问题，有时难以在门周围设置屏蔽物。此外，即使在通过软件提取移动中的RFID标签的情况下，有时也会因为读取了被叉车车体反射的电波而错误地提取没在移动的RFID标签。此外，即使预先读取门周围的RFID标签，在周围存在的也不一定总是相同的RFID标签。

因此，本发明的目的在于高精度地识别正在通过搬运装置搬运的搬运对象物。

为了解决上述问题，本发明的一个实施方式涉及的搬运对象物识别系统用于识别附有RFID标签且正由搬运装置进行搬运的搬运对象物，该系统包括：取得部、识别部和输出部，上述取得部取得标签信息，上述标签信息含有通过设在上述搬运装置的RFID阅读机在指定读取时间内读取的RFID标签的识别信息、和表示读取时间的读取时刻，上述标签信息的读取在指定读取时间内至少执行多次，上述指定读取时间至少包含上述搬运装置正在移动的时间；上述识别部基于根据上述取得部所取得的标签信息并利用上述识别信息而识别的每个RFID标签的在上述指定读取时间内的读取频率、上述读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别设在正由上述搬运装置进行搬运的上述搬运对象物处的RFID标签的识别信息，上述读取的连续性表示从上述指定读取时间开始时到结束时为止的读取频率的一致性程度；上述输出部输出由上述识别部识别的RFID标签的识别信息。

本发明的一个方式涉及的搬运对象物识别方法是搬运对象物识别系统中的搬运对象物识别方法，该搬运对象物识别系统用于识别附有RFID标签且正由搬运装置进行搬运的搬运对象物，上述方法具有以下步骤：取得步骤，其取得标签信息，上述标签信息含有通过设在上述搬运装置的RFID阅读机在指定读取时间内读取的RFID识别信息和表示读取时间的读取时刻，其中，上述标签信息的读取在指定读取时间内至少执行多次，上述指定读取时间至少包含上述搬运装置正在移动的时间；识别步骤，其基于根据在上述取得步骤中取得的标签信息并利用上述识别信息而识别的每个RFID标签的在上述指定读取时间内的读取频率、上述读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别设在正由上述搬运装置进行搬运的上述搬运对象物处的RFID标签的识别信息，上述读取的连续性表示从上述指定读取时间开始时到结束时为止的读取频率的一致性程度；以及输出步骤，其输出在上述识别步骤中识别的RFID标签的识别信息。

本发明的一个实施方式涉及的搬运对象物识别程序用于使计算机作为搬运对象物识别系统而发挥功能，上述搬运对象物识别系统用于识别附有RFID标签且正由搬运装置进行搬运的搬运对象物，上述程序使上述计算机实现以下功能：取得功能，其取得标签信息，上述标签信息含有通过设在上述搬运装置的RFID阅读机在指定读取时间内读取的RFID识别信息、和表示读取时间的读取时刻，上述标签信息的读取在指定读取时间内至少执行多次，上述指定读取时间至少包含上述搬运装置正在移动的时间；识别功能，其基于根据由上述取得功能取得的标签信息并利用上述识别信息而识别的每个RFID标签的在上述指定读取时间内的读取频率、上述读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别设在正由上述搬运装置进行搬运的上述搬运对象物处的RFID标签的识别信息，其中，上述读取的连续性表示从上述指定读取时间开始时到结束时为止的读取频率的一致性程度；以及输出功能，其输出由上述识别功能识别的RFID标签的识别信息。

根据上述方式，通过设在搬运装置上的RFID阅读机，在指定读取时间内执行对附在搬运对象物处的RFID标签的读取。指定读取时间包括搬运装置正在移动的时间。虽然RFID阅读机也读取除搬运中的搬运对象物以外的搬运对象物上附有的RFID标签，但当搬运装置正在移动时，在读取频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性方面，上述RFID标签与附在搬运中的搬运对象物处的RFID标签相比有着显著的差异。因此，在上述方式中，基于读取频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息，因此可以高精度地识别搬运中的搬运对象物。

在其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，上述搬运对象物也可以是用于搬运物品的物流容器。

根据该方式，可以识别由搬运装置搬运的物流容器。

在其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，也可以为，上述取得部在上述指定读取时间内取得上述标签信息，上述识别部在每次由上述取得部取得标签信息时，基于含有相同识别信息的标签信息的上述读取时刻的间隔，实施对该标签信息中所含有的识别信息是否为设在正由上述搬运装置进行搬运的上述搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别，上述输出部在上述指定读取时间内输出由上述识别部识别的RFID标签的识别信息。

根据该方式，实施在实施RFID标签读取的指定读取时间内标签信息的取得，以及基于含有相同识别信息的标签信息的上述读取时刻之间的间隔而实施对是否为设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别。然后，在指定读取时间内所识别的识别信息被输出，例如通过输出部输出在显示装置上，可以实时地向搬运者等提示与搬运中的搬运对象物相关的信息。

在其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，也可以是上述识别部在第1标签信息的读取时刻与第2标签信息的读取时刻之间的间隔在指定间隔时间以内的情况下，将包含在上述第1标签信息中的识别信息识别为设在正由上述搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息，其中，上述第1标签信息由上述取得部取得，上述第2标签信息具有和该第1标签信息的识别信息相同的识别信息且在第1标签信息被读取之前的最近被读取；在上述第1标签信息的读取时刻与上述第2标签信息的读取时刻之间的间隔不在指定间隔时间以内的情况下，销毁包含在上述第1标签信息中的识别信息，在每次由上述取得部取得标签信息时，将该标签信息作为上述第1标签信息，实施对包含在上述第1标签信息中的识别信息的上述识别或者上述销毁。

根据该方式，能够适当地实施对所取得的标签信息所包含的识别信息为设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别，以及对该识别信息不是设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别和销毁。

在又一其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，也可以是上述识别部在上述第1标签信息的读取时刻与上述第2标签信息的读取时刻之间的间隔不在指定间隔时间以内的情况下，将包含在上述第1标签信息中的识别信息识别为临时销毁识别信息，在第1标签信息的识别信息符合以前被识别为临时销毁识别信息的识别信息，并且上述第1标签信息的读取时刻与上述第2标签信息的读取时刻之间的间隔在指定间隔时间以内的情况下，将包含在上述第1标签信息中的识别信息识别为设在正由上述搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息，在上述第1标签信息的识别信息符合以前被识别为临时销毁识别信息的识别信息，上述第1标签信息的读取时刻与上述第2标签信息的读取时刻之间的间隔不在指定间隔时间以内，并且将该识别信息识别为上述临时销毁识别信息的次数超过指定次数的情况下，销毁该识别信息。

根据该方式，即使在所取得的标签信息的读取时刻、与含有和所取得的标签信息包含的识别信息相同的识别信息的标签信息的读取时刻之间的间隔不在指定间隔时间以内的情况下，考虑到读取时刻的间隔偶发性地超过指定间隔时间的可能性，将该识别信息识别为临时销毁识别信息。并且，对于被识别为临时销毁识别信息的识别信息是否为附在正由搬运装置搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息，基于随后取得含有相同识别信息的标签信息时读取时刻的间隔而适当地实施识别，因此即使在RFID标签读取中发生了偶发性的变动，也能够适当地实施对附在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别。

在又一其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，上述识别部也可以将从上述指定读取时间开始时到指定时间内读取的RFID标签的识别信息识别为设在正由上述搬运装置进行搬运的上述搬运对象物处的RFID标签的识别信息。

设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签与存在于周边的RFID标签相比，从指定读取时间开始时被RFID阅读机读取的可能性较高。根据该方式，能够高效率地识别设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息。

在又一其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，上述识别部也可以在以前被识别为设在正由上述搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别信息的最近的读取时刻、与现在的时刻之间的间隔超过指定时间的情况下，认为该识别信息不是设在正由上述搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息而将其销毁。

设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签与存在于周边的RFID标签相比，在指定读取时间内连续地被RFID阅读机读取的可能性较高。根据该方式，即使暂时被识别为设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息，但随后没有被RFID阅读机读取的RFID标签的识别信息将被销毁，因此将提升对设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别精度。

在又一其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，也可以是上述取得部在指定的时间取得在上述指定读取时间内读取的全部的上述标签信息，上述输出部在上述指定的时间以后输出由上述识别部识别的RFID标签的识别信息。

根据该方式，在指定的时间中一齐取得在指定读取时间内读取的全部的标签信息，之后再实施对设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别处理，无需在指定读取时间内逐次地进行处理，从而减轻了处理负荷。

在又一其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，上述指定部也可以在被识别为设在正由上述搬运装置进行搬运的搬运对象物的RFID标签的识别信息的识别信息的数量超过作为上述搬运装置能够搬运的上述搬运对象物的数量的最大装载数的情况下，按照指定标准从识别的上述识别信息中选择最大装载数以下的数量的识别信息，并进一步识别设在正在被搬运的上述搬运对象物处的RFID标签的识别信息。

根据该方式，即使将超过最大装载数的数量的识别信息识别为设在正由上述搬运装置进行搬运的搬运对象物的RFID标签的识别信息，也能够按照指定标准识别最大装载数以下数量的识别信息。因此，可以提高输出的识别信息的精度。

在又一其他方式涉及的搬运对象物识别系统中，上述取得部也可以仅取得在上述搬运装置正在移动时读取的标签信息。

当搬运装置正在移动时，附于搬运中的搬运对象物处的RFID标签与存在于周边的RFID标签在其读取的频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性方面有着显著的区别，因此在移动过程中读取的标签信息适用于识别其是否为设在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签。根据该方式，仅取得在搬运装置正在移动时读取的标签信息，实施识别信息的识别处理，因此不仅将削减处理涉及的数据量，还将减轻该处理的负荷。

根据本发明的一个实施方式，可以高精度地识别正通过搬运装置进行搬运的搬运对象物。

附图说明

图1为模式性地说明搬运对象物识别系统的原理的图。

图2为说明搬运对象物识别系统的功能结构的方框图。

图3为搬运对象物识别装置的硬件结构图。

图4为表示标签信息存储部的结构以及存储的数据的示例的图。

图5为表示搬运对象物识别处理的流程图。

图6为表示搬运对象物识别处理的流程图。

图7为表示搬运对象物识别处理的流程图。

图8为表示搬运对象物识别程序的结构的图。

具体实施方式

以下，一边参考附图一边对本发明的实施方式进行详细的说明。应予说明，在附图的说明中，对相同或同等的部件附上相同的符号，并省略重复说明。

图1为模式性地说明搬运对象物识别系统的原理的图。搬运对象物识别系统识别正在由搬运装置进行搬运的搬运对象物。本实施方式的搬运对象物识别系统识别正在由搬运装置进行搬运的物流容器的一种，即托盘。在本实施方式中，将附有RFID标签的托盘作为搬运对象物的一例进行说明。此外，本发明中的搬运对象物并不仅限于托盘，还可以是能够由特定的搬运装置进行搬运的任何物体。搬运对象物也可以是例如商品或托盘以外的物流容器等。在本实施方式中，搬运对象物识别系统识别正在由叉车FL进行搬运的托盘P1。

在图1所示的例子中，叉车FL沿移动路线ML将托盘Pl1～6从位置ML1搬运到位置ML4。在托盘Pl1～6附有RFID标签。叉车FL具有RFID阅读机20。RFID阅读机20在沿移动路线ML搬运托盘Pl1～6期间的指定读取时间内，以指定频率实施对RFID标签的读取。

在位置ML1处，RFID阅读机20能够读取附在托盘Pl1～6上的RFID标签。在位置ML2处，在移动路线ML附近存在托盘Pl11和Pl12，这些托盘Pl11和Pl12上也附有RFID标签。因此，在位置ML2处，RFID阅读机20有可能不仅读取装载在叉车FL上的托盘Pl1～6上的RFID标签，还读取托盘Pl11和Pl12上的RFID标签。

而且，在位置ML2处，在移动路线ML附近存在托盘Pl13和Pl14，这些托盘Pl13和Pl14上也附有RFID标签。因此，在位置ML3处，RFID阅读机20有可能不仅读取装载在叉车FL上的托盘Pl1～6上的RFID标签，还读取托盘Pl13和Pl14上的RFID标签。而在位置ML4处，RFID阅读机20仅读取附在装载的托盘Pl1～6上的RFID标签的可能性较高。

像这样，在叉车FL搬运托盘Pl的过程中，如果通过RFID阅读机20实施对RFID标签的读取，有可能不仅读取装载的托盘Pl1～Pl6上的RFID标签，还读取存在于移动路线ML附近的托盘Pl11～Pl14上的RFID标签。因此，有必要从由RFID阅读机20所读取的RFID标签的标签信息中提取叉车FL正在搬运的托盘的RFID标签的标签信息。本实施方式的搬运对象物识别系统基于附在搬运中的托盘上的RFID标签的读取中的以下特征来识别搬运中的托盘。

也就是说，在搬运托盘期间的指定读取时间中，搬运中的托盘的RFID标签的被读取次数显著地多于除了搬运中的托盘的RFID标签以外的RFID标签的被读取次数。

此外，在指定读取时间中，搬运中的托盘的RFID标签被读取的频率显著地高于除了搬运中的托盘的RFID标签以外的RFID标签被读取的频率。

此外，在指定读取时间中，搬运中的托盘的RFID标签的被读取时间的间隔显著地短于除了搬运中的托盘的RFID标签以外的RFID标签的被读取时间的间隔。

此外，搬运中的托盘的RFID标签在从指定读取时间开始时到结束时为止连续地被读取。

此外，从指定读取时间开始时到结束时为止，来自搬运中的托盘的RFID标签的电波的强度变化和相位变化较小。

图2是表示搬运对象物识别系统1的功能性结构的方框图。如图2所示，搬运对象物识别系统1由搬运对象物识别装置10构成。进一步地，搬运对象物识别系统1还可以包含RFID阅读机20、速度传感器30和显示装置40。搬运对象物识别装置10具备取得部11、识别部12、输出部13以及标签信息存储部15。搬运对象物识别装置10的各功能部11～13可以访问标签信息存储部15。

图3是搬运对象物识别装置10的硬件结构图。如图3所示，搬运对象物识别装置10在物理上被形成为计算机系统，该计算机系统包含由CPU101、RAM和ROM等存储器构成的主存储装置102、由硬盘等构成的辅助存储装置103、由网卡等构成的通信控制装置104、用于输入信息的输入装置105、以及显示器等输出装置106。

图2所示的各功能通过将指定的计算机软件(搬运对象物识别程序)读入图3所示的CPU101、主存储装置102等硬件，从而在CPU101的控制下，使通信控制装置104、输入装置105和输出装置106工作，并通过进行主存储装置102或辅助存储装置103内的数据读取和写入来实现。处理所需的数据或数据库被保存在主存储装置102或辅助存储装置103内。

在本实施方式中，搬运对象物识别装置10例如装载在叉车FL上。此外，也可以将搬运对象物识别装置10设置在能够与安装在叉车FL上的RFID阅读机20、速度传感器30和显示装置40进行无线通信的位置。此外，在这种情况下，显示装置40也可以不设置在叉车FL上。

再次参照图2，对搬运对象物识别系统1中除了搬运对象物识别装置10以外的结构进行说明。RFID阅读机20是通过无线通信方式与嵌入了识别信息的RFID标签进行发送和接收信息的装置。在本实施方式中，在利用RFID阅读机20进行的与RFID标签之间的信息通信中可以应用本领域技术人员公知的各种方法。

RFID阅读机20例如基于构成搬运对象物识别装置10的应用程序的指示，从在叉车FL沿移动路线ML移动的过程中的指定读取时间开始时到结束时为止，连续地或者断续地实施对RFID标签的读取。RFID阅读机20例如发送含有能够使指定范围内的具有标签ID的RFID标签回应的信号的电波，并接收来自对应该信号的RFID标签的电波(含有标签信息)。将这样的电波的发送和接收作为1个回合，在指定读取时间内实施多个回合。此外，基于利用速度传感器30检测的检测值可以判断叉车FL正在移动。

速度传感器30是检测安装有该传感器的移动体的速度的装置。在本实施方式中，速度传感器30设在作为搬运装置一例的叉车FL上，检测叉车FL的速度。搬运对象物识别装置10基于速度传感器30的检测值，判断叉车FL正在移动。此外，在本实施方式中虽然采取基于速度传感器30来判断叉车FL正在移动的方式，但是也可以采用使用加速度传感器的检测值的方式，还可以采用基于其他能够检测移动的传感器的检测值来进行判断的方式。速度传感器30将所检测的速度信息发送到搬运对象物识别装置10。

显示装置40是显示各种信息的显示器，例如显示从输出部13输出的信息。如在本实施方式中的那样，当显示装置40设在叉车FL上时，显示装置40可以将从输出部13输出的信息提示给叉车FL的驾驶员。

接着，对搬运对象物识别装置10的功能部进行说明。取得部11取得标签信息，其中，上述标签信息含有通过设于作为搬运装置的叉车FL的RFID阅读机20在指定读取时间内读取的RFID标签的识别信息即标签ID、和表示读取时间的读取时刻。如上上述，标签信息的读取在指定读取时间内至少执行多次。指定读取时间至少包含叉车FL装载托盘正在进行移动的时间。

取得部11也可以在指定读取时间内取得标签信息。也就是说，取得部11也可以在指定读取时间内实时地取得标签信息。由此，使得识别部12能够实时地进行对正由叉车FL搬运的托盘的识别，输出部13能够在指定读取时间内实时地输出所识别的托盘的标签ID，因此能够实时地向叉车FL的驾驶员等提示与搬运中的托盘相关的信息。

识别部12基于由取得部11取得的标签信息，识别设在正在由叉车FL搬运的托盘Pl处的RFID标签的标签ID。

具体而言，识别部12基于通过标签ID所识别的每个RFID标签的指定读取时间内的读取频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别正在由叉车FL进行搬运的托盘Pl的标签ID。RFID读取的连续性表示从指定读取时间开始时到结束时为止的读取频率的一致性程度。在下文中将参照图5至图7描述通过识别部12对标签ID的识别处理的详情。

输出部13用于输出由识别部12识别的RFID标签的标签ID。具体而言，例如，输出部13使显示装置40显示被识别的标签ID。此外，输出部13也可以将被识别的标签ID写入文件，存储在指定的存储装置内。

标签信息存储部15存储由取得部11取得的标签信息。此外，标签信息存储部15也可以在由识别部12对标签ID进行识别处理时，存储于处理过程中生成的搬运标签列表、临时销毁标签列表等(参照图5至图7)。标签信息存储部15既可以由主存储装置102或者辅助存储装置103构成，也可以由在搬运对象物识别装置10的内部或外部构成的其他存储介质构成。

图4是模式性地表示由取得部11取得且存储在标签信息存储部15内的标签信息的示例的图。如图4所示，标签信息存储部15将与读取时刻和强度相关联的标签ID作为标签信息存储。读取时刻表示通过RFID阅读机20读取该标签信息的时刻。强度表示接收该标签信息时的电波强度。

参照图4所示的标签信息，标签ID“1”～“6”的标签信息(对应托盘Pl1～Pl6)的读取频率高于标签ID“11”～“14”的标签信息(对应托盘Pl11～Pl14)的读取频率。此外，标签ID“1”～“6”的各标签信息的读取时刻的间隔短于标签ID“11”～“14”的各标签信息的读取时刻的间隔。此外，与标签ID“11”～“14”的标签信息相比，标签ID“1”～“6”的标签信息在从指定读取时间开始时到结束时为止被连续地读取。识别部12基于这样的所读取的标签信息的特征，通过后述处理识别叉车FL正在搬运的托盘Pl1～Pl6的标签ID。

接着参照图5至图7，对通过识别部12来识别设在正由叉车FL搬运的托盘处的RFID标签的标签ID的处理进行说明。图5和图6是表示本实施方式的搬运对象物识别处理的流程图。图5和图6所示的流程图以开始处理搬运对象物识别的指示为契机而开始。开始处理的指示既可以是明示的，也可以是非明示的。例如，也可以是操作员执行开始的操作或者检测到叉车抬起搬运对象物等。此外，也可以随着该处理的开始，启动搬运对象物识别装置10具有的各种传感器。

首先，在步骤S1中，取得部11取得由RFID阅读机20在指定读取时间内读取的标签信息。在图5所示的示例中，取得部11在指定读取时间内实时地取得标签信息，并将所取得的标签信息存储到标签信息存储部15。

在步骤S2以后，在至少含有指定读取时间的一部分的时间内，每当由取得部11(实时地)取得标签信息时，识别部12基于含有相同标签ID的标签信息的读取时刻的间隔，实施对该标签ID是否是设置在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID进行识别的处理。

识别部12将从指定读取时间开始时到指定时间内读取的RFID标签的标签ID识别为设在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID。也就是说，在步骤S2中，识别部12判断所取得的标签信息的读取时刻是否处于从指定读取时间开始的指定的一定时间之内。在判断读取时刻处于从指定读取时间开始的一定时间之内的情况下，处理进入步骤S3。

在步骤S3中，识别部12将所取得的标签信息的标签ID记录在搬运标签列表上，该搬运标签列表用于记录附在搬运中的托盘处的RFID标签的标签ID的候选。如上所述，搬运标签列表既可以存储于标签信息存储部15，也可以存储于其他存储介质。

另一方面，在步骤S2中，在未判断读取时刻处于从指定读取时间开始的一定时间之内的情况下，处理进入步骤S4。也就是说，在从指定读取时间开始经过一定时间之后才读取该标签信息的情况下，在该时间点，不将该标签信息的标签ID记录在搬运标签列表。设在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签与存在于周边的RFID标签相比，从指定读取时间开始时起被RFID阅读机读取的可能性非常高。因此，通过由步骤S2～S3的处理将标签ID记录在搬运标签列表上，能够高效率地识别设在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID。

在步骤S4中，识别部12判断所取得的标签信息的标签ID是否被记录在搬运标签列表。在判断标签ID被记录在搬运标签列表的情况下，处理进入步骤S5。另一方面，在未判断标签ID被记录在搬运标签列表的情况下，处理进入步骤S6。

在步骤S6中，识别部12销毁取得的标签信息。也就是说，在重复步骤S1～S3的过程中未被记录在搬运标签列表，而在从指定读取时间开始时经过一定时间之后第一次读取到的标签信息是附在正在被叉车FL进行搬运的托盘之外的托盘等处的RFID标签的标签信息的可能性较高，因此这样的标签信息不被记录入搬运标签列表。

在步骤S5中，判断所取得的标签信息的读取时刻、与含有和所取得的标签信息的标签ID相同的标签ID且最近取得的标签信息的读取时刻之间的间隔是否处于指定的时间以内。在判断读取时刻的间隔处于指定时间以内的情况下，处理进入步骤S7。

在步骤S7中，识别部12对被记录在搬运标签列表的该标签ID进行更新(update)。具体而言，将该标签ID的读取时刻更新为最新的时刻。也就是说，所取得的标签信息已经被记录在搬运标签列表，并且从最近的取得时间起以短时间间隔取得，这意味着该标签信息是附在叉车FL正在搬运的托盘处的RFID标签的标签信息的可能性较高。因此，在更新读取时刻的同时，这样的标签信息的标签ID继续留在搬运标签列表内。

在步骤S5中，在未判断读取时刻的间隔处于指定时间以内的情况下，处理进入步骤S6。在步骤S6中，识别部12销毁取得的标签信息。在这种情况下，所取得的标签信息为附在正被叉车FL搬运的托盘之外的托盘等处的RFID标签的标签信息的可能性较高，因此这样的标签信息不被记录入搬运标签列表。

在步骤S6或者步骤S7的处理之后，如记号A所示，处理进入步骤S11(参照图6)。在步骤S11中，识别部12计算包含被记录在搬运标签列表内的标签ID中、在步骤S1中取得的标签信息的标签ID以外的标签ID的标签信息的最近读取时刻与现在时刻之间的间隔。然后，在步骤S12中，识别部12从搬运标签列表中删除在步骤S11中算出的间隔超过指定时间的标签ID。

通过步骤S11～S12的处理，即使临时地被识别为设在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID，并被记录在搬运标签列表内，但随后没有被RFID阅读机20读取的RFID标签的标签ID将被销毁，因此将提升设在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID的识别精度。

在步骤S12的处理之后，处理返回到“开始”。也就是说，每次通过取得部11获取标签信息，则重复执行图5和图6所示的处理。此外，步骤S11～S12的处理可以不在每次获取标签信息时均执行，而是在步骤S7的处理之后返回到“开始”。在这种情况下，例如，步骤S11～S12的处理既可以在每次标签信息被获取指定次数时执行一次，也可以在每次经过指定时间时执行一次。

图5和图6所示的流程图以结束处理搬运对象物识别的指示为契机而结束。结束处理的指示既可以是明示的，也可以是非明示的。例如，也可以是操作员执行的结束操作或检测到叉车卸下搬运对象物等。此外，也可以随着该处理的结束，停止搬运对象物识别装置10具有的各种传感器的工作。

输出部13用于输出通过图5和图6所示的流程图进行识别且被记录在搬运标签列表内的RFID标签的标签ID。

像这样，实施在实施RFID标签读取的指定读取时间内的标签信息的取得，以及基于含有相同标签ID的标签信息的读取时刻之间的间隔而实施对是否为设在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID的识别。然后，在指定读取时间内输出识别的标签ID，因此例如通过使输出部13输出在显示装置40上，可以实时地向搬运者等提示与搬运中的托盘相关的信息。

此外，在通过参照图5和图6进行说明的识别部12来识别搬运中的托盘的标签ID的处理中，在指定读取时间内由取得部11实时地取得标签信息，每次取得标签信息时，识别部12执行对该标签信息的标签ID为附在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID的识别或者销毁。

但是，本实施方式的搬运对象物识别的处理并不限于这样的实时处理，也可以是取得部11在指定的时间(例如指定读取时间结束时)取得在指定读取时间内所读取的全部的标签信息，识别部12一齐进行对所取得的标签信息的标签ID为附在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID的识别或者销毁。

在那种情况下，识别部12将从指定读取时间开始时到结束时为止持续地被读取、并且读取时刻的间隔在步骤S5的判断所使用的指定时间以内的标签信息的标签ID，识别为附在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID。在这样的处理方式中无需在指定读取时间内逐次地进行处理，因此能够减轻系统的处理负荷。

此外，在预先得知作为搬运装置的叉车能够装载的物流容器即托盘的数量的情况下，也可以将该最大装载数预先设定于搬运对象物识别装置10。在进行了这样的设定的情况下，在临时被识别为附在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID的标签ID数量超过最大装载数时，识别部12能够从被识别为附在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID的标签ID之中，按照指定标准选择最大装载数以下数量的标签ID并进一步识别。用于选择标签ID的标准可以基于在指定读取时间内标签信息的读取频率的高低、时间间隔的长短、读取的连续性以及电波强度等来设定。

像这样，即使超过最大装载数的标签ID被识别为设在正由叉车进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID，也能够通过识别部12按照指定标准进一步限定为最大装载数以下数量的标签ID而进行识别。因此，可以提高输出的标签ID的精度。

此外，取得部11也可仅取得在叉车正在移动时读取的标签信息。如上所述，取得部11可以基于速度传感器30的检测值来判断叉车FL正在移动。当叉车正在移动时，设在搬运中的托盘处的RFID标签与存在于周边的RFID标签在其读取的频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性方面有着显著的区别，因此在移动过程中读取的标签信息适用于识别其是否为设在正由叉车进行搬运的托盘处的RFID标签。根据该方式，仅取得在叉车正在移动时读取的标签信息，实施标签ID的识别处理，因此不仅将削减处理所涉及的数据量，还将减轻其处理负荷。

接着，参照图7，对通过识别部12进行的标签ID的识别处理的其他示例进行说明。在图7的流程图中的步骤S21～S25、S27的处理内容与图5的流程图中的步骤S1～S5、S7的处理内容相同，故在此省略说明。但是，在步骤S24中，当未判断标签ID被记录在搬运标签列表时，处理进入步骤S31。

在步骤S26中，识别部12将作为所取得的标签信息中的标签ID且记录在搬运标签列表内的标签ID从搬运标签列表中删除，并将该标签ID记录在临时销毁标签列表内。此外，识别部12在将该标签ID记录在临时销毁标签列表内，并使与该标签ID相关的临时销毁计数增加1。

临时销毁标签列表是这样的列表：即使所取得的标签信息是附在正由叉车FL进行搬运的托盘处的RFID标签的标签信息，在偶发性地没有满足关于读取时刻的间隔的条件的情况下，不立即销毁该标签信息的标签ID，而是事先将其暂时地存储。临时销毁标签列表例如可以形成于标签信息存储部15，也可以形成于其他存储介质。

此外，临时销毁计数是用于记录取得的标签信息满足被记录在临时销毁标签列表上的条件的次数的标签ID的属性值。

在步骤S31中，识别部12判断所取得的标签信息的标签ID是否被记录在临时销毁标签列表。在判断标签ID被记录在临时销毁标签列表的情况下，处理进入步骤S32。另一方面，在未判断标签ID被记录在临时销毁标签列表的情况下，处理进入步骤S33。

在步骤S33中，识别部12销毁所取得的标签信息。也就是说，在这种情况下，取得的标签信息的标签ID没有被记录在搬运标签列表和临时销毁标签列表中的任一者，因此具有该标签ID的RFID标签所附着的托盘并非由叉车FL进行搬运过的托盘，而是存在于移动路线ML附近的托盘的可能性较高。

在步骤S32中，识别部12判断所取得的标签信息的读取时刻、与含有和所取得的标签信息的标签ID相同的标签ID且最近取得的标签信息的读取时刻之间的间隔是否处于指定的时间以内。在判断读取时刻的间隔处于指定时间以内的情况下，处理进入步骤S34。

在步骤S34中，识别部12将作为取得的标签信息的标签ID且被记录在临时销毁标签列表上的标签ID从临时销毁标签列表上删除，并将其记录在搬运标签列表上。此外，与此同时，重置与该标签ID相关的临时销毁计数。也就是说，取得的标签信息已经被记录在临时销毁标签列表，并且从最近的取得时间起在短时间间隔内取得，这意味着虽然该标签信息的读取时刻的间隔偶发性地变长因而被暂时记录在临时销毁标签列表中，但该标签信息为附在叉车FL正在搬运的托盘处的RFID标签的标签信息的可能性较高。

另一方面，在步骤S32中，在未判断读取时刻的间隔处于指定时间以内的情况下，处理进入步骤S35。在步骤S35中，识别部12判断与所取得的标签信息的标签ID相关的临时销毁计数是否在指定的次数以内。在判断临时销毁计数在指定次数以内的情况下，处理进入步骤S36。在步骤S36中，识别部12使与该标签ID相关的临时销毁计数增加1。

另一方面，在步骤S35中，在未判断临时销毁计数在指定次数以内的情况下，处理进入步骤S37。在这种情况下，由于该标签信息满足了超过指定次数的临时销毁的条件，因此具有标签信息的RFID标签所附着的托盘并不是正由叉车FL进行搬运的托盘的可能性较高。因此，在步骤S37中，识别部12销毁该标签信息的标签ID，并将其从临时销毁标签列表中删除。

在步骤S26、S27、S33、S36和S37的处理之后，可以如记号A所示，适当地实行图6的流程图的处理。

在参照图7进行说明的识别搬运对象物的处理中，即使所取得的标签信息的读取时刻、与含有和所取得的标签信息中包含的标签ID相同的标签ID的标签信息的读取时刻之间的间隔不在指定的间隔时间以内的情况下，考虑到读取时刻的间隔偶发性地超过指定的间隔时间的可能性，将该标签ID识别为临时销毁的标签ID。然后，对于被识别为临时销毁的标签ID的标签ID是否为设在正由叉车进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID，基于在随后取得含有相同标签ID的标签信息时读取时刻的间隔而适当地进行识别，因此即使在RFID标签的读取中发生了偶发性的变动，也能够适当地实施对设于正由叉车进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID的识别。

接着参照图8，对用于使计算机作为搬运对象物识别装置10而发挥功能的搬运对象物识别程序进行说明。搬运对象物识别程序p10包括主模块m10、取得模块m11、识别模块m12和输出模块m13。

主模块m10是综合地控制搬运对象物识别处理的部分。通过执行取得模块m11、识别模块m12和输出模块m13而分别实现的功能与图2所示的搬运对象物识别装置10的取得单元11、识别单元12和输出单元13的功能相同。

搬运对象识别程序p10例如由CD-ROM或DVD-ROM等存储介质d10或者半导体存储器来提供。此外，搬运对象物识别程序p10也可以作为叠加在载波上的计算机数据信号并经由通信网络来提供。

根据以上说明的本实施方式的搬运对象物识别系统1、搬运对象物识别方法以及搬运对象物识别程序p10，通过设在叉车上的RFID阅读机20，在指定读取时间内执行对附在托盘处的RFID标签的读取。指定读取时间包括叉车正在移动的时间。RFID阅读机也读取附于在搬运中的托盘以外的托盘上的RFID标签，但当叉车正在移动时，在读取频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性方面，上述RFID标签与附在搬运中的托盘处的RFID标签相比有着显著的差异。因此，在本实施方式中，基于读取频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别设在正由叉车进行搬运的托盘处的RFID标签的标签ID，因此可以高精度地识别搬运中的托盘。

以上基于该实施方式对本发明进行了详细的说明。但是本发明并不受上述实施方式的限制。本发明在不脱离其主旨的范围内可以做各种各样的变形。

在本实施方式中，基于每个RFID标签在指定读取时间内的读取频率、读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别正由搬运装置进行搬运的搬运对象物，但并不限定于此。例如，也可以基于来自RFID标签的电波的反射强度或者反射波的相位信息，识别附在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签。也就是说，来自附在正由搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的电波的反射强度和反射波的相位与除此以外的RFID标签相比，能够稳定地取得。利用这样的特性差异，可以识别附在搬运对象物处的RFID标签。

符号说明

1…搬运对象物识别系统、10…搬运对象物识别装置、11…取得部、12…识别部、13…输出部、15…标签信息存储部、20…RFID阅读机、30…速度传感器、40…显示装置、FL…叉车、P1…托盘、p10…搬运对象物识别程序、d10…存储介质、m10…主模块、m11…取得模块、m12…识别模块、m13…输出模块。

Claims (12)

1.一种搬运对象物识别系统，其用于识别附有RFID标签且正由搬运装置进行搬运的搬运对象物，其中，所述系统具有：

取得部，其取得标签信息，所述标签信息含有通过设在所述搬运装置的RFID阅读机在指定读取时间内读取的RFID标签的识别信息、和表示读取时间的读取时刻，所述标签信息的读取在指定读取时间内至少执行多次，所述指定读取时间至少包含所述搬运装置正在移动的时间；

识别部，其基于根据所述取得部所取得的标签信息并利用所述识别信息而识别的每个RFID标签的在所述指定读取时间内的读取频率、所述读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别设在正由所述搬运装置进行搬运的所述搬运对象物处的RFID标签的识别信息，所述读取的连续性表示从所述指定读取时间开始时到结束时为止的读取频率的一致性程度；以及

输出部，其输出由所述识别部识别的RFID标签的识别信息。

2.如权利要求1所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述搬运对象物是用于搬运物品的物流容器。

3.如权利要求1或2所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述取得部在所述指定读取时间内取得所述标签信息，

所述识别部在每次由所述取得部取得标签信息时，基于含有相同识别信息的标签信息的所述读取时刻的间隔，实施对该标签信息中所含有的识别信息是否为设在正由所述搬运装置进行搬运的所述搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别，

所述输出部在所述指定读取时间内输出由所述识别部识别的RFID标签的识别信息。

4.如权利要求3所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述识别部在第1标签信息的读取时刻与第2标签信息的读取时刻之间的间隔在指定间隔时间以内的情况下，将包含在所述第1标签信息中的识别信息识别为设在正由所述搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息，其中，所述第1标签信息由所述取得部取得，所述第2标签信息具有和该第1标签信息的识别信息相同的识别信息且在该第1标签信息被读取之前的最近被读取，

在所述第1标签信息的读取时刻与所述第2标签信息的读取时刻之间的间隔不在指定间隔时间以内的情况下，销毁包含在所述第1标签信息中的识别信息，

在每次由所述取得部取得标签信息时，将该标签信息作为所述第1标签信息，实施对包含在所述第1标签信息中的识别信息的所述识别或者所述销毁。

5.如权利要求4所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述识别部在所述第1标签信息的读取时刻与所述第2标签信息的读取时刻之间的间隔不在指定间隔时间以内的情况下，将包含在所述第1标签信息中的识别信息识别为临时销毁识别信息，

在所述第1标签信息的识别信息符合以前被识别为临时销毁识别信息的识别信息，并且所述第1标签信息的读取时刻与所述第2标签信息的读取时刻之间的间隔在指定间隔时间以内的情况下，将包含在所述第1标签信息中的识别信息识别为设在正由所述搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息，

在所述第1标签信息的识别信息符合以前被识别为临时销毁识别信息的识别信息，所述第1标签信息的读取时刻与所述第2标签信息的读取时刻之间的间隔不在指定间隔时间以内，并且将该识别信息识别为所述临时销毁识别信息的次数超过指定次数的情况下，销毁该识别信息。

6.如权利要求1～5中任一项所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述识别部将从所述指定读取时间开始时到指定时间内读取的RFID标签的识别信息识别为设在正由所述搬运装置进行搬运的所述搬运对象物处的RFID标签的识别信息。

7.如权利要求1～6中任一项所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述识别部在以前被识别为设在正由所述搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别信息的最近的读取时刻、与现在的时刻之间的间隔超过指定时间的情况下，认为该识别信息不是设在正由所述搬运装置进行搬运的搬运对象物处的RFID标签的识别信息而将其销毁。

8.如权利要求1或2所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述取得部在指定的时间取得在所述指定读取时间内读取的全部的所述标签信息，

所述输出部在所述指定的时间以后输出由所述识别部识别的RFID标签的识别信息。

9.如权利要求1～8中任一项所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述指定部在被识别为设在正由所述搬运装置进行搬运的所述搬运对象物处的RFID标签的识别信息的识别信息的数量超过作为所述搬运装置能够搬运的所述搬运对象物的数量的最大装载数的情况下，按照指定标准从识别的所述识别信息中选择最大装载数以下的数量的识别信息，并且进一步识别设在正在被搬运的所述搬运对象物处的RFID标签的识别信息。

10.如权利要求1～9中任一项所述的搬运对象物识别系统，其中，

所述取得部仅取得在所述搬运装置正在移动时读取的标签信息。

11.一种搬运对象物识别方法，其中，

所述方法为搬运对象物识别系统中的搬运对象物识别方法，所述搬运对象物识别系统用于识别附有RFID标签且正由搬运装置进行搬运的搬运对象物，所述方法具有：

取得步骤，其取得标签信息，所述标签信息含有通过设在所述搬运装置的RFID阅读机在指定读取时间内读取的RFID标签的识别信息、和表示读取时间的读取时刻，所述标签信息的读取在指定读取时间内至少执行多次，所述指定读取时间至少包含所述搬运装置正在移动的时间；

识别步骤，其基于根据在所述取得步骤中取得的标签信息并利用所述识别信息而识别的每个RFID标签的在所述指定读取时间内的读取频率、所述读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别设在正由所述搬运装置进行搬运的所述搬运对象物处的RFID标签的识别信息，所述读取的连续性表示从所述指定读取时间开始时到结束时为止的读取频率的一致性程度；以及

输出步骤，其输出在所述识别步骤中被识别的RFID标签的识别信息。

12.一种搬运对象物识别程序，其中，

所述程序用于使计算机作为搬运对象物识别系统而发挥功能，所述搬运对象物识别系统用于识别附有RFID标签且正由搬运装置进行搬运的搬运对象物，

所述程序使所述计算机实现以下功能：

取得功能，其取得标签信息，所述标签信息含有通过设在所述搬运装置的RFID阅读机在指定读取时间内读取的RFID标签的识别信息、和表示读取时间的读取时刻，所述标签信息的读取在指定读取时间内至少执行多次，所述指定读取时间至少包含所述搬运装置正在移动的时间；

识别功能，其基于根据由所述取得功能取得的标签信息并利用所述识别信息而识别的每个RFID标签的在所述指定读取时间内的读取频率、所述读取时刻的间隔以及读取的连续性中的至少一者，识别设在正由所述搬运装置进行搬运的所述搬运对象物处的RFID标签的识别信息，所述读取的连续性表示从所述指定读取时间开始时到结束时为止的读取频率的一致性程度；以及

输出功能，其输出由所述识别功能识别的RFID标签的识别信息。