JP7288231B2 - トラッキング装置、トラッキング方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、トラッキング装置、トラッキング方法、およびプログラムに関し、特に、物品をトラッキングするために用いて好適なものである。本願は、２０２０年１１月３０日に日本に出願された特願２０２０－１９８０６５号に基づき優先権を主張し、それらの内容を全てここに援用する。

厚板を始めとする鉄鋼製品等の製造物は、様々な置場を移動する。そこで、製造物をトラッキングすることが行われる。トラッキングとは、対象物の位置を追跡して特定することである。
特許文献１に記載の技術では、鋼板を降ろしたときの天井クレーンのＸ－Ｙ座標を当該鋼板の鋼板番号と共に登録することにより鋼板のトラッキングを行う。

また、特許文献２に記載の技術では、起重機の水平および垂直方向への移動並びに荷重検出等の動作に基づいて、定置場所算出プログラムにより、三次元座標により示される鋼材の定置場所を算出し、算出した定置場所を示す定置場所情報を当該鋼材の鋼材識別情報に対応付けて記憶する。

特許第５１０９４５１号公報 特許第３７３４４１９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、鋼板のトラッキングに用いる情報が天井クレーンのＸ－Ｙ座標である。このため、天井クレーンで搬送することができる範囲でしかトラッキングを行うことができない。また、特許文献１に記載の技術では、天井クレーンのＸ－Ｙ座標からＺ座標を特定することができないので、例えば、複数の鋼板が積み重なる場合に、当該複数の鋼板を正確に特定することができない。

また、特許文献２に記載の技術では、鋼材の三次元座標が算出される。しかしながら、特許文献１と同様に、起重機で搬送することができる範囲でしかトラッキングを行うことができない。また、特許文献２に記載の技術で算出される鋼材の三次元座標は、定置場所算出プログラムにより算出される定置場所の三次元座標である。従って、特許文献２に記載の技術では、定置場所算出プログラムで予め定められている定置場所でしか、鋼材をトラッキングすることができない。

実際の製造現場においては、製造物は様々な搬送装置で搬送される。また、搬送装置を用いずに作業員が製造物を搬送することもある。また、置場番地が定められていない置場に製造物が置かれることがある。更に、製造物の置き方も様々である。特許文献１、２に記載の技術では、このような製造物をトラッキングすることが容易ではない。これらの課題は、製造物以外の物品においても同様に存在する。

本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、物品のトラッキングの精度を向上させることを目的とする。

本発明のトラッキング装置は、物品をトラッキングするトラッキング装置であって、前記物品に表示されている表示情報を含む領域の撮像画像を取得する１または２以上の画像取得手段と、前記物品の識別情報を取得する識別情報取得手段と、前記画像取得手段により取得された前記撮像画像に基づいて、前記表示情報が表示されている三次元位置である情報表示位置を導出する位置導出手段と、前記位置導出手段により導出された前記物品における前記情報表示位置を、前記識別情報取得手段により取得された当該物品の識別情報と関連付けて記憶媒体に記憶する記憶手段と、を有することを特徴とする。

本発明のトラッキング方法は、物品をトラッキングするトラッキング方法であって、前記物品に表示されている表示情報を含む領域の撮像画像を取得する１または２以上の画像取得工程と、前記物品の識別情報を取得する識別情報取得工程と、前記画像取得工程により取得された前記撮像画像に基づいて、前記表示情報が表示されている三次元位置である情報表示位置を導出する位置導出工程と、前記位置導出工程により導出された前記物品における前記情報表示位置を、前記識別情報取得工程により取得された当該物品の識別情報と関連付けて記憶媒体に記憶する記憶工程と、を有することを特徴とする。

本発明のプログラムは、物品をトラッキングする処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記物品に表示されている表示情報を含む領域の撮像画像を取得する１または２以上の画像取得工程と、前記物品の識別情報を取得する識別情報取得工程と、前記画像取得工程により取得された前記撮像画像に基づいて、前記表示情報が表示されている三次元位置である情報表示位置を導出する位置導出工程と、前記位置導出工程により導出された前記物品における前記情報表示位置を、前記識別情報取得工程により取得された当該物品の識別情報と関連付けて記憶媒体に記憶する記憶工程と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

図１は、工場における製品の流れの一例を説明する図である。 図２は、厚板に対する表示領域の一例を示す図である。 図３Ａは、ステンシルによる表示内容の一例を示す図である。 図３Ｂは、ラベルによる表示内容の一例を示す図である。 図４は、輸送船に対して厚板が荷積みおよび荷下ろしされる様子の一例を示す図である。 図５は、厚板が荷役装置で吊り上げられている様子をガータの延設方向（ｙ軸方向）から見た図である。 図６Ａは、厚板の搬送形態の第１の例を示す図である。 図６Ｂは、厚板の搬送形態の第２の例を示す図である。 図６Ｃは、厚板の搬送形態の第３の例を示す図である。 図６Ｄは、厚板の搬送形態の第４の例を示す図である。 図６Ｅは、厚板の搬送形態の第５の例を示す図である。 図７は、輸送車両に対して厚板が荷積みおよび荷下ろしされる様子の一例を示す図である。 図８は、輸送車両に厚板が荷積みされた状態の一例を示す図である。 図９Ａは、工場内の置場に置かれた厚板の様子の第１の例を示す図である。 図９Ｂは、工場内の置場に置かれた厚板の様子の第２の例を示す図である。 図９Ｃは、工場内の置場に置かれた厚板の様子の第３の例を示す図である。 図１０は、生産設備で厚板が処理される様子の一例を示す図である。 図１１は、元の厚板と、切断後の厚板の一例を示す図である。 図１２は、トラッキング装置の機能的な構成の一例を示す図である。 図１３は、管理テーブルの一例を示す図である。 図１４は、ステンシルの物品内位置と、ステンシルによる表示における各表示項目の構成要素の位置の一例を示す図である。 図１５は、ラベルの物品内位置と、ラベルによる表示における各表示項目の構成要素の位置の一例を示す図である。 図１６Ａは、管理テーブルに記憶される情報の第１の例を示す図である。 図１６Ｂは、管理テーブルに記憶される情報の第２の例を示す図である。 図１７は、厚板をトラッキングする際のトラッキング装置の処理の一例を説明するフローチャートである。 図１８は、ステンシルによる表示領域の三次元位置を導出する方法の一例を説明する図である。 図１９は、ステンシルによる表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する方法の一例を説明する図である。 図２０は、ステンシルによる表示領域の三次元位置を導出する方法の変形例を説明する図である。 図２１は、トラッキング装置のハードウェアの構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。
尚、長さ、位置、大きさ、間隔等、比較対象が同じであることは、厳密に同じである場合の他、発明の主旨を逸脱しない範囲で異なるもの（例えば、設計時に定められる公差の範囲内で異なるもの）も含むものとする。

＜工場の概要＞
本実施形態では、複数の製鉄所で製造された各種の厚板（例えば厚鋼板）に対して、熱処理や切断等の各種の処理を行う工場を含む場所において、当該厚板をトラッキングする場合を例示する。図１は、本実施形態の適用対象の工場における製品の流れの一例を説明する図である。

図１において、製鉄所で製造された厚板は輸送船に荷積みされる。その後輸送船は、工場の近くの岸壁に着岸する。厚板は、輸送船から荷下ろしされ、輸送車両（トラック等）に荷積みされる。輸送車両により輸送された厚板は、工場に入荷すると、工場内の置場に置かれる。置場に置かれた厚板は、熱処理や切断（ガス切断）等の処理が施された後、倉庫に置かれる。その後、厚板は、工場から需要家に向けて出荷される。

＜着想＞
以上のようにして搬送される厚板の位置を、特許文献１、２に記載の技術のように、搬送機器の動作に基づいてトラッキングすると、トラッキングすることができる範囲に制約が生じる。そこで、本発明者らは、現品管理（各厚板の位置の管理）のために、厚板には、当該厚板の製造メーカによって管理されている情報が表示されていることに着目した。このような情報の表示位置をトラッキングすることは、厚板をトラッキングすることと等価である。そして、このような厚板の製造メーカによって管理されている情報を特定することができれば、厚板を識別することができる。本実施形態は、このような思想に基づいてなされたものである。

＜厚板に対して施される表示＞
図２は、厚板に対する表示領域の一例を示す図である。尚、図２に示すｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、図２と、後述する図３Ａ、図３Ｂ、図１４～図１５、図１８～図２０との向きの関係を示すものであり、図４および図５に示すｘ－ｙ－ｚ座標の向きとは必ずしも対応しない。尚、ｘ－ｙ－ｚ座標は、例えば、世界座標系で表される座標である。
図２において、表示領域２０１は、ステンシルによる表示領域である。図２に示す例では、ステンシルによる表示領域２０１は、厚板の板面に存在する。尚、図２に示す破線は仮想線であり、実際には表示されない。図２に示す例では、ラベル（サイドラベル）２０２は、厚板の側面（板厚部分）に貼り付けられる。

図３Ａは、ステンシルによる表示内容の一例を示す図である。尚、前述したように図３Ａに示すｘ－ｙ－ｚ座標は、図２等との向きの関係を示すものである。また、図３Ａに示すｘ－ｙ－ｚ座標において、白丸（〇）の中に黒丸（●）を付している記号は、紙面の奥側から手前側に向かうことを示す。このようなｘ－ｙ－ｚ座標の表記は、その他の図でも同じである。
図３Ａに示す例では、ステンシルによる表示には、マーク３０１、需要家名３０２、規格３０３、サイズ３０４、ＩＤ３０５、需要家コード３０６、および注文番号３０７が含まれる。

マーク３０１は、厚板の製造メーカを表すマークである。需要家名３０２は、厚板の需要家（購入者）を示す情報である。規格３０３は、厚板の規格を示す情報である。サイズ３０４は、厚板のサイズ（例えば、厚み×幅×長さ）を示す情報である。ＩＤ３０５は、厚板を一意に識別するための情報であり、図３Ａに示す例では、板番号（厚板の識別番号）である。従って、同じＩＤが異なる厚板に付されることはない。需要家コード３０６は、厚板の製造メーカが需要家から厚板に対して付すことが指定された情報である。注文番号３０７は、需要家からの厚板の注文を識別するための番号の一部である。

マーク３０１、需要家名３０２、規格３０３、サイズ３０４、ＩＤ３０５、需要家コード３０６、および注文番号３０７は、厚板に対して一般的に表示され得る情報である。尚、ＩＤ３０５以外の情報は、ステンシルによる表示に含まれていなくてもよい。また、前述した情報以外の情報が、ステンシルによる表示に含まれていてもよい。

尚、例えば、需要家によって、需要家コード３０６の桁数が異なったり、厚板を製造する製鉄所によって規格３０３の表記方法が異なったりする。また、例えば、注文番号３０７は、需要家によって付される場合と付されない場合とがある。また、表示項目の大きさも、厚板を製造する製鉄所によって異なる場合がある。また、ステンシルによる表示領域の位置も、厚板を製造する製鉄所によって異なる場合がある。このように、ステンシルによる表示の内容、位置、および大きさは、厚板を製造する製鉄所および需要家等によって異なる。

マーク３０１、需要家名３０２、規格３０３、サイズ３０４、ＩＤ３０５、需要家コード３０６、および注文番号３０７は、厚板の製造メーカで管理される情報である。また、マーク３０１、需要家名３０２、規格３０３、サイズ３０４、ＩＤ３０５、需要家コード３０６、および注文番号３０７は、人が識別可能な情報である。人が識別可能な情報とは、人が当該情報を見た場合に当該情報の意味を理解できることを指す。バーコードおよび２次元コードのように、情報の作成および読み取りに、機械によるエンコードおよびデコードが必要となる情報は、人が識別可能な情報ではない。具体的に、マーク３０１、需要家名３０２、規格３０３、サイズ３０４、ＩＤ３０５、需要家コード３０６、および注文番号３０７は、読み取りに機械によるデコードが不要な情報として、文字、数字、および記号の少なくとも１つを含み、読み取りに機械によるデコードが必要な情報を含まない。

図３Ｂは、ラベルによる表示内容の一例を示す図である。尚、前述したように図３Ｂに示すｘ－ｙ－ｚ座標は、図２等との向きの関係を示すものである。また、図３Ｂに示すｘ－ｙ－ｚ座標において、白丸の中に×を付している記号は、紙面の手前側から奥側に向かう方向を示す。このようなｘ－ｙ－ｚ座標の表記は、その他の図でも同じである。
図３Ｂに示す例では、ラベルによる表示には、規格３１１、ＩＤ３１２、サイズ３１３、納期３１４、および需要家コード３１５が含まれる。納期３１４は、厚板の納期を示す情報である。規格３１１、ＩＤ３１２、サイズ３１３、需要家コード３１５は、それぞれ、規格３０３、サイズ３０４、ＩＤ３０５、需要家コード３０６と同じものである。尚、ＩＤ３１２以外の情報は、ラベルによる表示に含まれていなくてもよい。また、前述した情報以外の情報が、ラベルによる表示に含まれていてもよい。ラベルによる表示の内容、位置、および大きさも、ステンシルによる表示と同様に、厚板を製造する製鉄所および需要家等によって異なる。

ただし、同一の厚板に対する同一の表示項目が意味する内容は、ステンシルによる表示と、ラベルによる表示とで同じにする。従って、図３Ａに示すステンシルによる表示と、図３Ｂに示すラベルによる表示とが同じ厚板に対して行われる場合、ステンシルにより表示されるＩＤ３０５と、ラベルにより表示されるＩＤ３１２とは同じ内容を意味するものとなる。また、ステンシルにより表示される規格３０３と、ラベルに表示される規格３１１とは同じ内容を意味するものとなる。サイズ３１３、需要家コード３１５についても、それぞれ、サイズ３０４、需要家コード３０６と同じ内容を意味するものになる。前述したように、規格３０３、ＩＤ３０５、サイズ３０４、および需要家コード３０６は、厚板の製造メーカで管理される情報である。従って、規格３１１、ＩＤ３１２、サイズ３１３、および需要家コード３１５も、厚板の製造メーカで管理される情報である。また、厚板の納期３１４も、厚板の製造メーカで管理される情報である。また、規格３１１、ＩＤ３１２、サイズ３１３、納期３１４、および需要家コード３１５は、人が識別可能な情報である。
尚、厚板には、以上のような表示の他に、例えば、刻印による表示が施されることがある。

＜厚板の搬送形態＞
<<輸送船による輸送>>
図４は、輸送船に対して厚板が荷積みおよび荷下ろしされる様子の一例を示す図である。図４では、輸送船４００に対して、ガントリークレーン４１０を用いて厚板を荷積みおよび荷下ろしされる場合を例示する。図５は、厚板４２０が荷役装置４１１で吊り上げられている様子をガータ４１２の延設方向（ｙ軸方向）から見た図である。図４および図５に示すｘ－ｙ－ｚ座標は、図４および図５の向きの関係を示すものである。
ガントリークレーン４１０は、荷役装置（トロリー等）４１１、ガータ（横行桁）４１２、および脚構造物４１３を有する、荷役装置４１１は、搬送対象物を吊り上げた状態で、ガータ４１２の延設方向（ｙ軸方向）に沿って移動する。図４では、厚板４２０が、荷役装置４１１で吊り上げられ移動する様子を示す。厚板４２０が荷役装置４１１で吊り上げられている様子をガータ４１２の延設方向（ｙ軸方向）から見ると、図５に示すようになる。

尚、図４および図５では、荷役装置４１１により、１枚の厚板４２０が吊り上げられる様子を例示する。しかしながら、荷役装置４１１による厚板の搬送形態は、このような搬送形態に限定されない。図６Ａ～図６Ｅは、厚板の搬送形態の第１～第５の例を示す図である。図６Ａ～図６Ｅでは、荷役装置４１１をより簡略化して示す。

図６Ａでは、水平面（ｘ－ｙ平面）方向に２枚の厚板が並べられた状態で荷役装置４１１により同時に搬送されている状態を例示する。図６Ｂでは、荷役装置４１１のtop側（ｘ軸の負の方向側）において１枚の厚板が搬送されている状態を例示する。図６Ｃでは、荷役装置４１１のbottom側（ｘ軸の正の方向側）において１枚の厚板が搬送されている状態を例示する。図６Ｄでは、荷役装置４１１の中央において１枚の厚板が搬送されている状態を例示する。図６Ｅでは、複数枚（２枚）の厚板が積み重ねられた状態で荷役装置４１１により同時に搬送されている状態を例示する。このように、本実施形態では、複数枚の厚板が積み重ねられた状態で同時に搬送されている場合がある。

以上のように、荷役装置４１１による厚板の搬送形態は限定されない。また、荷役装置４１１による厚板の吊り上げの手法は、マグネットによる磁気吸引力を利用した手法でも、ハッカーを利用した手法でも、その他の手法でもよい。
ガントリークレーン４１０自体は、公知の技術で説明することができるので、ここでは詳細な説明を省略する。

製鉄所で製造された厚板は、岸壁に運ばれ、ガントリークレーン４１０で搬送可能な所定の置場に置かれる。図４に示すように複数枚の厚板は、積み重ねられた状態で所定の置場に置かれる場合がある。厚板が１枚ずつ所定の置場に置かれる場合もある。また、図４等では、表記の都合上、複数枚の厚板の厚み（板厚）が同じである場合を例示する。しかしながら、複数枚の厚板の厚みが異なる場合がある。即ち、所定の置場に置かれる厚板の厚み、幅、および長さの少なくとも１つが異なる場合がある。

図４では、厚板の板面が、厚板が置かれる面と平行となるように複数の厚板を重ねて置く場合を例示する。ただし、厚板を重ねて置く方法は、このような方法に限定されない。例えば、厚板の板面が、厚板が置かれる面と垂直または垂直に近い角度となるように複数の厚板を重ねて置く場合もある。このことは、岸壁の所定の置場以外の位置においても同じである。

本実施形態では、ガータ４１２および脚構造物４１３に、第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｆが取り付けられている。第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｆの数および位置は、厚板のステンシルによる表示領域２０１およびラベル２０２による表示領域としてできるだけ多くの厚板の表示領域が撮像されるように設定される。また、荷役装置４１１にも、第１の撮像装置４３０ｇ～４３０ｍが取り付けられている。第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｍの数および位置は、第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｍの少なくとも１つの撮像装置で、ガントリークレーン４１０により搬送中の厚板４２０のステンシルによる表示領域２０１およびラベル２０２による表示領域の少なくとも一方が可及的に撮像されるように設定される。

第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｍは、撮像条件（撮像方向、画角、ズーム倍率、および絞り（Ｆ値）等）を調整することが可能となっている。当該撮像条件の調整は、オペレータ（作業員）が第１の撮像装置を操作することにより行われても、外部装置からの指示に基づいて自動的に行われてもよい。また、例えば、ガータ４１２に取り付けられる第１の撮像装置４３０ｇ～４３０ｍのうち、搬送中の厚板４２０に近い位置に取り付けられる第１の撮像装置４３０ｉ～４３０ｍは、ファイバースコープカメラであってもよい。ファイバースコープカメラを用いれば、例えば、搬送中の厚板４２０のステンシルによる表示領域２０１およびラベル２０２による表示領域を接写することができる。

尚、第１の撮像装置によって撮像される撮像画像は、静止画像に限定されず、動画像であってもよい。第１の撮像装置によって撮像される撮像画像が動画像である場合、第１の撮像装置によって撮像された動画像から取り出された画像（すなわち、動画像のフレームの画像）が後述するトラッキング装置１２００で用いられる。このようにする場合、第１の撮像装置によって撮像された動画像から、第１の撮像装置で撮像される被写体にできるだけピントが合った静止画像が取り出されるようにするのが好ましい。このように撮像装置によって撮像される撮像画像が静止画像に限定されないことは、後述する第２の撮像装置～第７の撮像装置においても同じである。

製鉄所から搬送された厚板は、ガントリークレーン４１０の所定の置場に置かれる。ガントリークレーン４１０の所定の置場に置かれた厚板の、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域が、第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆにより撮像される。オペレータ（作業員）は、ガントリークレーン４１０の操作室にある情報処理端末や、ガントリークレーン４１０のオペレータ（作業員）の手持ちの情報処理端末（タブレット端末等）を操作して、第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆに対してプレビュー画像の表示指示を行う。第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆは、プレビュー画像の表示指示に基づいて、プレビュー画像を、当該情報処理端末に送信する。そうすると、当該情報処理端末によりプレビュー画像が表示される。オペレータ（作業員）は、当該情報処理端末を操作して、撮影すべきステンシルによる表示領域が表示されたプレビュー画像を撮像している第１の撮像装置に対して撮像指示を行う。第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆは、撮像指示を受信すると、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域の撮像画像を撮像する。尚、プレビュー画像は、オペレータ（作業員）による確認のために表示されるライブ画像であり、プレビュー画像の表示指示に基づいて表示されるものとする。撮像画像は、プレビュー画像が表示されているときに撮像指示に基づいて撮像される画像であるものとする。また、ここでは、プレビュー画像を表示する場合を例示するが、必ずしもプレビュー画像を表示する必要はない。

複数枚の厚板が積み重ねられて同時に搬送される場合、下にある厚板については、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域を撮像することができない。この場合、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域の撮像画像に代えて、ラベル２０２による表示領域を含む領域の撮像画像が撮像される。

厚板が置かれる位置によっては、ステンシルによる表示領域２０１およびラベル２０２による表示領域が、第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆの撮像範囲に含まれない場合がある。この場合、オペレータ（作業員）は、第１の撮像装置を備える無人航空機（ドローン）４４０ａ～４４０ｂを操作して、所望の厚板の、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域（またはラベル２０２による表示領域を含む領域）の撮像画像を、第１の撮像装置を用いて撮像してもよい。また、オペレータ（作業員）の手持ちの第１の撮像装置により、所望の厚板の、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域（またはラベル２０２による表示領域を含む領域）の撮像画像を撮像してもよい。尚、オペレータ（作業員）の手持ちの第１の撮像装置は、例えば、第１の撮像装置を備える情報端末装置（タブレット端末やスマートフォン等）であってもよい。

尚、前述した第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆによるプレビュー画像の表示と撮像画像の撮像は、第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆ以外の第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｂ、４３０ｇ～４３０ｗにおいても同様に実行される。また、複数枚の厚板が積み重ねられて同時に搬送される場合に、ラベル２０２による表示領域を含む領域の撮像画像を撮像することは、第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆ以外の第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｂ、４３０ｇ～４３０ｗにおいても同様に実行される。また、ステンシルによる表示領域２０１およびラベル２０２による表示領域が、第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆの撮像範囲に含まれない場合の撮像の方法は、第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆ以外の第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｂ、４３０ｇ～４３０ｗについても同じである。従って、以下において、第１の撮像装置４３０ｃ～４３０ｆ以外の第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｂ、４３０ｇ～４３０ｗについてのこれらの詳細な説明を省略する。

厚板は、ガントリークレーン４１０の所定の置場に置かれた後、ガントリークレーン４１０により輸送船４００に荷積みされる。複数枚の厚板が積み重ねられた状態で同時に輸送船４００に荷積みされる場合がある。厚板が１枚ずつ輸送船４００に荷積みされる場合もある。また、輸送船４００に荷積みされる厚板の厚み、幅、および長さの少なくとも１つが異なる場合がある。

ガントリークレーン４１０により搬送中の厚板の、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域の撮像画像が、荷役装置４１１に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｇ～４３０ｍにより撮像される。

厚板が輸送船４００に荷積みされると、当該厚板の、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域の撮像画像が、ガータ４１２に取り付けられている第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｂまたは輸送船４００に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｎにより撮像される。輸送船４００に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｎも、第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｍと同様に、撮像条件（撮像方向、画角、ズーム倍率、および絞り（Ｆ値）等）を調整することが可能となっている。尚、図４では、表記の都合上、輸送船４００に取り付けられる第１の撮像装置の数を１つとしている。しかしながら、輸送船４００には、厚板が置かれる領域が撮像範囲に含まれるように複数の第１の撮像装置が取り付けられている。

以上のようにして厚板が荷積みされた輸送船４００は、工場の近くの岸壁に着岸する。前述したように輸送船４００から厚板が荷下ろしされる。前述したように本実施形態では、ガントリークレーン４１０を用いて厚板が荷下ろしされる。ガントリークレーン４１０により搬送中の厚板についても、輸送船４００に荷積みする場合と同様にして撮像画像が撮像される。また、ガンドリークレーン４１０により荷下ろしされ、ガンドリークレーン４１０の所定の置場に置かれると、当該厚板についても、製鉄所から搬送されてガントリークレーン４１０の所定の置場に置かれる場合と同様にして撮像画像が撮像される。

<<輸送車両による輸送>>
ガンドリークレーン４１０の所定の置場に置かれた厚板は、輸送車両に荷積みされる。図７は、輸送車両に対して厚板が荷積みおよび荷下ろしされる様子の一例を示す図である。ガンドリークレーン４１０の所定の置場に置かれた厚板は、不図示のクレーン等を用いて輸送車両７００に荷積みされる。図７に示すように複数枚の厚板が積み重ねられた状態で同時に輸送車両７００に荷積みされる場合がある。ただし、厚板が１枚ずつ輸送車両７００に荷積みされる場合もある。また、輸送車両７００に荷積みされる厚板の厚み、幅、および長さの少なくとも１つが異なる場合がある。また、図６Ａ～図６Ｅに示したようにして厚板を搬送して輸送車両７００に荷積みしてもよい。

図８は、輸送車両７００に厚板が荷積みされた状態の一例を示す図である。輸送車両７００の待機位置に設置されている構造物に第１の撮像装置４３０ｏ～４３０ｐが取り付けられている。第１の撮像装置４３０ｏ～４３０ｐの数および位置は、輸送車両７００に荷積みされた厚板のステンシルによる表示領域２０１およびラベル２０２による表示領域として可及的に多くの厚板の表示領域が撮像されるように設定される。また、輸送車両７００にも第１の撮像装置４３０ｑが取り付けられている。第１の撮像装置４３０ｏ～４３０ｑも、第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｍと同様に、撮像条件（撮像方向、画角、ズーム倍率、および絞り（Ｆ値）等）を調整することが可能となっている。

輸送車両７００に荷積みされた厚板の、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域が、第１の撮像装置４３０ｏ～４３０ｑにより撮像される。

<<工場内における搬送>>
以上のようにして厚板が荷積みされた輸送車両７００が工場に到着すると、輸送車両７００から厚板が荷下ろしされる。輸送車両７００に荷積みされた厚板は、不図示のクレーン等を用いて輸送車両７００から荷下ろしされる。図７に示すように複数枚の厚板が積み重ねられた状態で同時に輸送車両７００から荷下ろしされる場合がある。ただし、厚板が１枚ずつ輸送車両７００から荷下ろしされる場合もある。また、輸送車両７００から荷下ろしされる厚板の厚み、幅、および長さの少なくとも１つが異なる場合がある。また、図６Ａ～図６Ｅに示したようにして厚板を搬送して輸送車両７００から荷下ろしされてもよい。尚、輸送船４００からガントリークレーン４１０の所定の置場に厚板を搬送する際に用いる搬送機器（ガントリークレーン４１０）と、輸送車両７００から工場内の置場に厚板を搬送する際に用いる搬送機器（不図示のクレーン等）とは異なる搬送機器である。このように、或る搬送機器で或る置場に搬送された厚板は、当該或る搬送機器とは別の搬送機器で、当該或る搬送機器では搬送することができない別の置場に搬送される場合がある。このことは、工場内の各置場間等のその他の置場間において厚板を搬送する場合においても同じである。

図９Ａ～図９Ｃは、工場内の置場に置かれた厚板の様子の第１～第３の例を示す図である。工場内の置場に設置されている構造物に第１の撮像装置４３０ｒ～４３０ｗが取り付けられている。図９Ａ～図９Ｃに示すように、厚板は、工場内の置場に様々な態様で置かれる。そこで、第１の撮像装置４３０ｒ～４３０ｗの数および位置は、置場に置かれた厚板のステンシルによる表示領域２０１およびラベル２０２による表示領域として可及的に多くの厚板の表示領域が撮像されるように設定される。第１の撮像装置４３０ｒ～４３０ｗも、第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｍと同様に、撮像条件（撮像方向、画角、ズーム倍率、および絞り（Ｆ値）等）を調整することが可能となっている。

工場内の置場に置かれた厚板の、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域が、第１の撮像装置４３０ｒ～４３０ｗにより撮像される。

厚板が入荷用の置場に置かれると、当該厚板の、ステンシルによる表示領域２０１（またはラベル２０２による表示領域）を含む領域が、前述したように第１の撮像装置４３０ｒ～４３０ｗにより撮像される。

その後、厚板は、生産設備に搬送される。図１０は、生産設備で厚板が処理される様子の一例を示す図である。図１０において生産設備１０００は、例えば、熱処理を行うための設備、および、ガス切断を行うための設備である。図１０では、搬送ロール１００１を用いて厚板１００２ａ、１００２ｂが搬送される場合を例示する。尚、置場と搬送ロール１００１との間の厚板の搬送は、不図示の搬送装置等を用いることにより実現される。

工場の生産ラインに設置されている構造物に第１の撮像装置４３０ｘ～４３０ｙが取り付けられている。第１の撮像装置４３０ｘ～４３０ｙの数および位置は、厚板１００２ａ、１００２ｂのステンシルによる表示領域２０１が撮像されるように設定される。第１の撮像装置４３０ｘ～４３０ｙも、第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｍと同様に、撮像条件（撮像方向、画角、ズーム倍率、および絞り（Ｆ値）等）を調整することが可能となっている。尚、搬送ロール１００１上を搬送される厚板１００２ａ、１００２ｂは、重ねられることはないものとする。また、搬送ロール１００１上の厚板１００２ａ、１００２ｂの搬送経路は、予め想定される。このため、本実施形態では、第１の撮像装置４３０ｘ～４３０ｙにより、厚板１００２ａ、１００２ｂのステンシルによる表示領域２０１が撮像されないことはないものとする。ただし、第１の撮像装置を備える無人航空機を用いて、厚板１００２ａ、１００２ｂのステンシルによる表示領域２０１を撮像してもよい。尚、図１０において、破線は、搬送ロール１００１上の厚板１００２ａ、１００２ｂの搬送経路を示し、実在するものではない。

工場内の置場から搬送された厚板１００２ａは、搬送ロール１００１に載せられ、搬送ロール１００１により搬送される。生産設備１０００に入る前に搬送ロール１００１上を搬送中の厚板１００２ａの、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域が、第１の撮像装置４３０ｘにより撮像される。また、生産設備１０００において処理が終了して生産設備１０００から出た後に、搬送ロール１００１上を搬送中の厚板１００２ｂの、ステンシルによる表示領域２０１を含む領域が、第１の撮像装置４３０ｙにより撮像される。

その後、厚板は、倉庫内において、図９Ａ～図９Ｃに例示するような置場に置かれる。前述したように、工場内の置場に置かれた厚板の、ステンシルによる表示領域２０１（またはラベル２０２による表示領域）を含む領域が、第１の撮像装置４３０ｒ～４３０ｗにより撮像される。出荷時においては、厚板は、倉庫から出荷用の置場に移動される。出荷用の置場に置かれた厚板の、ステンシルによる表示領域２０１（またはラベル２０２による表示領域）を含む領域が、第１の撮像装置４３０ｒ～４３０ｗにより撮像される。

工場内の各置場においても、複数枚の厚板が積み重ねられた状態で置かれる場合がある。厚板が１枚ずつ工場内の各置場に置かれる場合もある。また、工場内の各置場に置かれる厚板の厚み、幅、および長さの少なくとも１つが異なる場合がある。

図１１は、元の厚板と、切断後の厚板の一例を示す図である。図１１では、厚板１１００が切断されて、厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０が製造された場合を例示する。このようにして厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０が製造された後、それぞれの厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０に対して表示が施される。図１１では、厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０に対する表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１を示す。表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１には、厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０のＩＤを含む情報が表示される。表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１には、例えば、ステンシルによる表示が行われる。ステンシルによる表示に加えて、刻印による表示およびラベルによる表示の少なくとも一方を行ってもよい。また、表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１における表示は、手書きによる表示であってもよい。

また、表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１に、元の厚板１１００のＩＤが表示されていてもよい。表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１には、例えば、ステンシルによる表示が行われる。ただし、表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１における表示は、手書きによる表示であってもよい。このことは、表示領域２０１に対する表示や、ラベル２０２による表示についても同じである。以下では、表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１は、ステンシルによる表示領域であるものとする。

厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０が製造された場合、例えば、オペレータ（作業員）の手持ちの第１の撮像装置により、所望の厚板の、ステンシルによる表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１を含む領域の撮像画像を撮像してもよい。尚、オペレータ（作業員）の手持ちの第１の撮像装置は、例えば、第１の撮像装置を備える情報端末装置（タブレット端末やスマートフォン等）であってもよい。また、オペレータ（作業員）は、第１の撮像装置を備える無人航空機を操作して、所望の厚板の、ステンシルによる表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１を含む領域の撮像画像を、当該第１の撮像画像により撮像してもよい。

以上のように本実施形態では、少なくとも、輸送船４００に置かれたときと、輸送船４００から荷下ろしされ輸送車両７００に荷積みされたときと、ガントリークレーン４１０および工場の各置場に置かれたときに、各厚板の、ステンシルによる表示領域２０１、１１１１、１１２１、１１３１、１１４１を含む領域、ラベル２０２による表示領域を含む領域の撮像画像が得られる場合を例示する。

本実施形態では、以上のようにして撮像される撮像画像を用いて、トラッキング装置により厚板の位置を自動的にトラッキングする。尚、厚板が１枚ずつ搬送される場合には、ステンシルによる表示領域２０１を撮像することができるので、ラベル２０２による表示領域を含む領域の撮像画像は不要になる。以下の説明では、ステンシルによる表示およびラベル２０２による表示を総称する場合、必要に応じて、ステンシル（ラベル）による表示と表記する。また、ステンシルによる表示領域２０１、１１１１、１１２１、１１３１、１１４１およびラベル２０２による表示領域を総称する場合、必要に応じて、ステンシル（ラベル）による表示領域と表記する。

＜トラッキング装置＞
図１２は、トラッキング装置１２００の機能的な構成の一例を示す図である。トラッキング装置１２００のハードウェアは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、および各種のインターフェースを備える情報処理装置、または専用のハードウェアを用いることにより実現される。図１３は、トラッキング装置１２００により管理される管理テーブル１３００の一例を示す図である。

図１２に示すように本実施形態では、トラッキング装置１２００は、第１の画像取得部１２０１と、認識部１２０２と、入手部１２０３と、照合部１２０４と、特定部１２０５と、位置導出部１２０６と、記憶部１２０７と、出力部１２０８と、第２の画像取得部１２０９と、を有する。

第１の画像取得部１２０１は、ステンシル（ラベル）による表示領域を含む領域の第１の撮像画像を取得する。認識部１２０２は、第１の画像取得部１２０１で取得された第１の撮像画像から、ステンシル（ラベル）による表示における表示項目の構成要素、位置等を認識する。入手部１２０３は、後述する管理テーブル１３００において現品表示の欄のＩＤの欄に記憶されている情報を入手する。照合部１２０４は、認識部１２０２で認識された情報と、入手部１２０３で入手された情報とを照合する。特定部１２０５は、照合部１２０４における照合の結果に基づいて、管理テーブル１３００において管理されている厚板から１つの厚板を特定する。本実施形態では、厚板の識別情報を取得する識別情報取得部１２１０は、認識部１２０２、入手部１２０３、照合部１２０４、および特定部１２０５を有する。位置導出部１２０６は、ステンシル（ラベル）による表示領域のｘ－ｙ－ｚ座標（三次元座標）を、特定部１２０５で特定された厚板の三次元位置として導出する。記憶部１２０７は、当該厚板の三次元位置を示す情報を管理テーブル１３００に記憶する。出力部１２０８は、当該厚板の三次元位置を示す情報を出力する。第２の画像取得部１２０９は、位置導出部１２０６において、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定するための第２の撮像画像を取得する。トラッキング装置１２００の詳細の一例については、図１７のフローチャートを参照しながら後述する。

図１３において、管理テーブル１３００には、トラッキング装置１２００が厚板をトラッキングするために用いる情報が記憶される。管理テーブル１３００に記憶される情報には、厚板の製造メーカで管理される情報が含まれる。ただし、管理テーブル１３００に記憶される情報の一部は、流通等においても活用できる情報であってもよい。ここで、厚板の製造メーカで管理される情報とは厚板の製造メーカが設定または取得した情報である。厚板の製造メーカで管理される情報には、厚板の製造メーカの従業員であるオペレータが当該情報の意味を理解できる情報が含まれる。より具体的には、厚板の製造メーカで管理される情報は、例えば、厚板の製造メーカによって作成され、管理テーブル１３００に記憶された情報である。本実施形態では、管理テーブル１３００に記憶されている情報が、トラッキングデータの一例であり、管理テーブル１３００に各情報を格納することにより、トラッキングデータのデータ構造の一例が実現される。

図１３において、同一の列における情報が同一の厚板に対する識別情報になる（同一のＮｏ．の下の欄は、同一の厚板に対する識別情報がそれぞれ記憶される欄になる）。
図１３において、現品表示の欄には、ステンシル（ラベル）による表示の各表示項目に関する情報が記憶される。非現品表示の欄には、ステンシル（ラベル）による表示の各表示項目に関する情報以外の情報が記憶される。本実施形態では、現品表示の欄に記憶される情報がトラッキングデータに含まれる表示情報の一例であり、非現品表示の欄に記憶される情報がトラッキングデータに含まれる非表示情報の一例である。

管理テーブル１３００の現品表示の欄に記憶される情報の一例について説明する。
現品表示の欄において、ステンシルの欄には、ステンシルに関する情報が記憶される。
ステンシルの欄のＩＤの欄には、ステンシルによる表示に含まれるＩＤ３０５の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。尚、構成要素とは、文字、数字、記号、マーク等、表示項目を構成する個々の情報を指す。
ステンシルの欄の需要家名の欄には、ステンシルによる表示に含まれる需要家名３０２の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。

ステンシルの欄のサイズの欄には、ステンシルによる表示に含まれるサイズ３０４の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。
ステンシルの欄の規格の欄には、ステンシルによる表示に含まれる規格３０３の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。
ステンシルの欄の需要家コードの欄には、ステンシルによる表示に含まれる需要家コード３０６の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。

ステンシルの欄の注文番号の欄には、ステンシルによる表示に含まれる注文番号３０７の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。
以上のステンシルによる表示における表示項目の他に、ステンシルによる表示の表示項目として表示される可能性のある表示項目の内容も、管理テーブル１３００に記憶される。図１３のステンシルの欄の追加情報の欄の下の「・・・」は、このことを示す。また、表示項目自体は追加および／または削除されてもよい。

現品表示の欄において、ラベルの欄には、ラベルに関する情報が記憶される。
ラベルの欄のＩＤの欄には、ラベルによる表示に含まれるＩＤ３１２の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。
ラベルの欄のサイズの欄には、ラベルによる表示に含まれるサイズ３１３の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。

ラベルの欄の規格の欄には、ラベルによる表示に含まれる規格３１１の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。
ラベルの欄の納期の欄には、ラベルによる表示に含まれる納期３１４の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。
ラベルの欄の需要家コードの欄には、ラベルによる表示に含まれる需要家コード３１５の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。

以上のラベルによる表示における表示項目の他に、ラベルによる表示の表示項目として表示される可能性のある表示項目の内容も、管理テーブル１３００に記憶される。図１３のラベルの欄の需要家コードの欄の下の「・・・」は、このことを示す。また、表示項目自体は追加および／または削除されてもよい。

次に、管理テーブル１３００の非現品表示の欄に記憶される情報の一例について説明する。
物品内位置の欄には、厚板における所定の位置を原点（基準）とした場合の表示領域の位置を示す情報が記憶される。
物品内位置の欄のステンシルの欄には、厚板における所定の位置を原点（基準）とした場合の、ステンシルによる表示領域の位置を示す情報が記憶される。
物品内位置の欄のラベルの欄には、厚板における所定の位置を原点（基準）とした場合の、ラベルによる表示領域の位置を示す情報が記憶される。

物品位置の欄には、厚板の三次元位置を示す情報が記憶される。物品位置の欄に記憶される情報は、トラッキング装置１２００により特定された厚板の三次元位置を示す情報である。従って、トラッキング装置１２００により特定される同一の厚板の三次元位置は、トラッキングの進行（厚板の移動）に伴い、ｘ座標およびｙ座標だけでなくｚ座標も変わる場合がある。よって、トラッキング装置１２００により特定される同一の厚板の情報表示位置の三次元位置も、トラッキングの進行（厚板の移動）に伴い、ｘ座標およびｙ座標（水平面方向の位置）だけでなくｚ座標（高さ方向の位置）も変わる場合がある。
登録時刻の欄には、厚板が現在の位置に置かれた日時（日付と時刻とから定まるタイミング）を示す情報が記憶される。

親ＩＤの欄には、元の厚板のＩＤを示す情報が記憶される。工場において厚板が切断されることがある。元の厚板とは、切断前の厚板を指す。従って、親ＩＤの欄に、元の厚板のＩＤを示す情報が記憶されている場合、当該親ＩＤの欄と同一の列の欄に記憶されている情報は、切断後の厚板に対する情報になる。図１１に示すようにして厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０が製造された場合、管理テーブル１３００において、当該厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０に対する現品表示の欄には、表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１に表示される表示項目の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。また、当該厚板１１１０、１１２０、１１３０、１１４０に対する親ＩＤの欄には、厚板１１００のＩＤを示す情報が記憶される。このように、本実施形態では、切断後の厚板の情報については、図１３に示す管理テーブル１３００において、新たな列（Ｎｏ）として管理される場合を例示する。管理テーブル１３００において、現品表示および非現品表示の欄に、切断後の厚板に対する情報が記憶される。

ここで、例えば、厚板１１１０が切断されて更に別の複数の厚板が製造される場合がある。この場合、当該別の複数の厚板に対する親ＩＤの欄には、厚板１１１０のＩＤを示す情報が記憶される。厚板１１１０に対する親ＩＤの欄には、厚板１１００のＩＤを示す情報が記憶されている。このように、親ＩＤの欄に記憶されている情報をたどることにより、各厚板の変遷を特定することができる。このようにして或る厚板について、親ＩＤの欄に記憶されている情報をたどることにより得られる厚板の並びを、当該厚板の切り板系列と称することとする。例えば、厚板１１１０の切り板系列は、厚板１１００、１１１０となる。また、各厚板の親ＩＤの欄には、例えば、その切り板系列が分かるように、直近の厚板のＩＤを示す情報だけでなく、その切り系列に属する全ての厚板のＩＤを示す情報が記憶されていてもよい。この場合、何れのＩＤも製造メーカにおいて定義されたものが用いられる。

運搬具ＩＤの欄には、厚板の運搬具のＩＤが記憶される。本実施形態では、運搬具が、輸送船４００および輸送車両７００である場合を例示する。
厚板が輸送船４００に荷積みされると、トラッキング装置１２００は、例えば、以下のようにして輸送船４００のＩＤを示す情報を記憶してもよい。
まず、トラッキング装置１２００は、当該厚板のＩＤと当該輸送船４００のＩＤ（いわゆる船番）を取得する。そして、トラッキング装置１２００は、管理テーブル１３００のＩＤの欄から、取得した厚板のＩＤと同じＩＤを示す情報が記憶されている列を特定する。そして、トラッキング装置１２００は、特定した列の運搬具ＩＤの欄に、取得した輸送船４００のＩＤを示す情報を記憶する。

例えば、第１の撮像装置４３０ａ、４３０ｂ、４３０ｎにより、ステンシルによる表示領域２０１またはラベル２０２による表示領域と、輸送船４００のＩＤを示す情報が表示されている領域とを含む撮像画像を撮像してもよい。このようにする場合、トラッキング装置１２００は、当該撮像画像から、厚板のＩＤと輸送船４００のＩＤとを認識して取得してもよい。

また、第１の撮像装置４３０ａ、４３０ｂ、４３０ｎにより、ステンシルによる表示領域２０１またはラベル２０２による表示領域を含む撮像画像と、輸送船４００のＩＤを示す情報が表示されている領域を含む撮像画像とを撮像してもよい。例えば、ステンシルによる表示領域２０１またはラベル２０２による表示領域を含む撮像画像の次に、輸送船４００のＩＤを示す情報が表示されている領域を含む撮像画像が撮像されるものとしてもよい。このようにする場合、トラッキング装置１２００は、ステンシルによる表示領域２０１またはラベル２０２による表示領域を含む撮像画像から認識されるＩＤと、輸送船４００のＩＤを示す情報が表示されている領域を含む撮像画像から認識されるＩＤとを、厚板のＩＤと輸送船４００のＩＤとして取得してもよい。

また、例えば、輸送船４００のオペレータ（作業員）が、手持ちの情報処理端末（タブレット端末等）に厚板のＩＤと輸送船４００のＩＤとを入力してもよい。このようにする場合、当該情報処理端末からトラッキング装置１２００に、厚板のＩＤと輸送船４００のＩＤとを送信することで、トラッキング装置１２００が、当該厚板のＩＤと当該輸送船４００のＩＤとを取得してもよい。

また、厚板が輸送車両７００に荷積みされると、トラッキング装置１２００は、例えば、以下のようにして輸送車両７００のＩＤを示す情報を記憶してもよい。
まず、トラッキング装置１２００は、当該厚板のＩＤと当該輸送車両７００のＩＤ（例えば、ナンバープレートの情報）を取得する。そして、トラッキング装置１２００は、管理テーブル１３００のＩＤの欄から、取得した厚板のＩＤと同じＩＤを示す情報が記憶されている列を特定する。そして、トラッキング装置１２００は、特定した列の運搬具ＩＤの欄に、取得した輸送車両７００のＩＤを示す情報を記憶する。

例えば、第１の撮像装置４３０ｏ～４３０ｑにより、ステンシルによる表示領域２０１またはラベル２０２による表示領域と、輸送車両７００のＩＤを示す情報が表示されている領域とを含む撮像画像を撮像してもよい。このようにする場合、トラッキング装置１２００は、当該撮像画像から、厚板のＩＤと輸送車両７００のＩＤとを認識して取得してもよい。

また、第１の撮像装置４３０ｏ～４３０ｑにより、ステンシルによる表示領域２０１またはラベル２０２による表示領域を含む撮像画像と、輸送車両７００のＩＤを示す情報が表示されている領域を含む撮像画像とを撮像してもよい。例えば、ステンシルによる表示領域２０１またはラベル２０２による表示領域を含む撮像画像の次に、輸送車両７００のＩＤを示す情報が表示されている領域を含む撮像画像が撮像されるものとしてもよい。このようにする場合、トラッキング装置１２００は、ステンシルによる表示領域２０１またはラベル２０２による表示領域を含む撮像画像から認識されるＩＤと、輸送車両７００のＩＤを示す情報が表示されている領域を含む撮像画像から認識されるＩＤとを、厚板のＩＤと輸送車両７００のＩＤとして取得してもよい。

また、例えば、輸送車両７００のオペレータ（作業員）が、手持ちの情報処理端末（タブレット端末等）に厚板のＩＤと輸送車両７００のＩＤとを入力してもよい。このようにする場合、当該情報処理端末からトラッキング装置１２００に、厚板のＩＤと輸送車両７００のＩＤとを送信することで、トラッキング装置１２００が、当該厚板のＩＤと当該輸送車両７００のＩＤとを取得してもよい。

管理テーブル１３００のデータ構造は、管理テーブル１３００の各欄に記憶される情報（例えば、物品位置および登録時刻）が、厚板が新たな位置に置かれる度に、情報が更新されるデータ構造でもよい。また、管理テーブル１３００のデータ構造は、情報が追加されるデータ構造でもよい。後者の場合、トラッキングの履歴を追うことができる利点を有する。

次に、管理テーブル１３００の現品表示の欄に記憶される内容と、非現品表示の欄の物品内位置の欄に記憶される内容の一例を、より具体的に説明する。
図１４は、ステンシルの物品内位置と、ステンシルによる表示における各表示項目の構成要素の位置の一例を示す図である。図１４では、図２に示す表示位置および図３Ａに示す内容で、ステンシルによる表示がなされている場合を例示する。
図１４では、直方体の厚板の８つの頂点のうち、図２に示す頂点２０３を原点とし、当該頂点２０３から、厚板の幅方向に沿う方向をｙ軸の正の方向、厚板の長さ方向に沿う方向をｘ軸の正の方向とするｘ－ｙ座標で、ステンシルの物品内位置と、ステンシルによる各表示項目の構成要素の位置とを表す。

本実施形態では、ステンシルによる表示における各表示項目の構成要素の位置のうち、ｘ軸の最大値、ｘ軸の最小値、ｙ軸の最大値、およびｙ軸の最小値となる位置により定まる外接矩形の４つ頂点のうち、対角線上にある２つの頂点のｘ－ｙ座標を、ステンシルの物品内位置とする。図１４では、外接矩形の２つの頂点１４０１ａ、１４０１ｂのｘ－ｙ座標（Ｌｓ１０，Ｗｓ１０）、（Ｌｓ１１，Ｗｓ１１）が、ステンシルの物品内位置であることを示す。尚、ここでは説明を簡単にするため、外接矩形は、物品内位置を表現する座標軸（図１４に示す例ではｘ軸およびｙ軸）に平行な矩形であるものとする。

また、ステンシルによる表示おける各表示項目の構成要素（文字、数字、記号、マーク）の重心（または図心）の位置のｘ－ｙ座標を、当該構成要素の位置とする。図１４では、ステンシルによる表示に含まれるＩＤ３０５の構成要素である５、６、３、４、９、７、－、０、１のｙ軸座標が、それぞれ、Ｗｓ１、Ｗｓ２、Ｗｓ３、Ｗｓ４、Ｗｓ５、Ｗｓ６、Ｗｓ７、Ｗｓ８、Ｗｓ９であり、ｘ軸座標が、何れもＬｓ１であることを示す。
以上のようにしてステンシルによる表示の各表示項目の各構成要素の位置がｘ－ｙ座標で表される。

図１５は、ラベルの物品内位置と、ラベルによる表示における各表示項目の構成要素の位置の一例を示す図である。図１５では、図２に示す表示位置および図３Ｂに示す表示内容で、ラベルによる表示が行われている場合を例示する。
図１５では、直方体の厚板の８つの頂点のうち、図２に示す頂点２０４を原点とし、当該頂点２０４から、厚板の幅方向に沿う方向をｙ軸の正の方向、厚板の板厚方向に沿う方向をｚ軸の正の方向とするｙ－ｚ座標で、ラベルの物品内位置と、ラベルによる各表示項目の構成要素の位置とを表す。

本実施形態では、ラベルが矩形状であるものとする。ラベルの４つの頂点のうち、対角線上にある２つの頂点のｙ－ｚ座標を、ラベルの物品内位置とする。また、ラベルによる表示おける各表示項目の構成要素の重心（または図心）の位置のｙ－ｚ座標を、当該構成要素の位置とする。図１５では、ラベルの２つの頂点１５０１ａ、１５０１ｂのｙ－ｚ座標が、ラベルの物品内位置であることを示す。

前述したように、図１３に示す管理テーブル１３００において、現品表示の欄のステンシルの欄のＩＤの欄には、ステンシルによる表示に含まれるＩＤ３０５の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。従って、図１６Ａに示すように、図１４に示す例では、現品表示の欄のステンシルの欄のＩＤの欄には、ステンシルによる表示に含まれるＩＤ３０５の構成要素の内容として、「５」、「６」、「３」、「４」、「９」、「７」、「－」、「０」、「１」が記憶される。また、現品表示の欄のステンシルの欄のＩＤの欄には、当該構成要素の位置として、（Ｌｓ１，Ｗｓ１）、（Ｌｓ２，Ｗｓ１）、（Ｌｓ３，Ｗｓ１）、（Ｌｓ４，Ｗｓ１）、（Ｌｓ５，Ｗｓ１）、（Ｌｓ６，Ｗｓ１）、（Ｌｓ７，Ｗｓ１）、（Ｌｓ８，Ｗｓ１）、（Ｌｓ９，Ｗｓ１）が記憶される。

現品表示の欄のその他の表示項目の欄にも、ステンシルの欄のＩＤの欄と同様に、当該表示項目の構成要素の内容および位置を示す情報が記憶される。尚、ラベルの欄の各表示項目の構成要素の位置を示す情報は、ｘ－ｙ座標ではなく、ｙ－ｚ座標となる。

また、図１６Ｂに示すように、図１４に示す例では、非現品表示の欄の物品内位置の欄のステンシルの欄には、ステンシルの物品内位置を示す情報として、（Ｌｓ１０，Ｗｓ１０）、（Ｌｓ１１，Ｗｓ１１）が記憶される。
物品内位置の欄のラベルの欄にも、物品内位置の欄のステンシルの欄と同様に、ラベルの物品内位置を示す情報が記憶される。尚、前述したように、ラベルの物品内位置を示す情報は、ｘ－ｙ座標ではなく、ｙ－ｚ座標となる。

管理テーブル１３００を作成するに際し、例えば、オペレータは、トラッキング装置１２００のユーザインターフェースを操作して、管理テーブル１３００の各欄に記憶すべき情報を、トラッキング装置１２００に入力してもよい。また、トラッキング装置１２００は、工場の操業を管理するコンピュータ等の外部装置から、管理テーブル１３００の各欄に記憶すべき情報を受信してもよい。

管理テーブル１３００の現品表示の欄に記憶される情報と、非現品表示の欄の物品内位置および親ＩＤの欄に記憶される情報は、厚板に対する表示が行われた後に定められる場合もあれば、厚板に対する表示が行われる前に定められている場合もある。従って、当該欄に記憶すべき情報が厚板に対する表示が行われる前に定められている場合には、トラッキング装置１２００は、例えば、前述したようにして当該欄に記憶すべき情報を取得して、管理テーブル１３００の各欄に記憶する。

一方、非現品表示の欄の物品位置および登録時刻の欄に記憶される情報は、厚板に対する表示が行われる前に定めることができない場合がある。従って、トラッキング装置１２００は、例えば、当該欄に記憶すべき情報が得られたタイミングで、当該欄に記憶すべき情報を取得して、管理テーブル１３００の各欄に記憶する。前述したように登録時刻の欄には、物品位置の欄に記憶される情報が変更された日時が記憶される。この場合、厚板が現在の位置に置かれた日時が登録時刻の欄に登録される。

尚、非現品表示の欄の項目について、当該項目の情報が取得されている場合に限り、当該項目の欄に情報が記憶され、当該項目の情報が取得されていない場合には、当該項目の欄に情報は記憶されない。また、登録時刻の欄に記憶されている日時から所定時間が経過しても物品位置の欄に記憶されている情報が更新されない場合、トラッキング装置１２００は、厚板の位置の特定（トラッキング）が途絶えたと判断し、当該物品位置および登録時刻の欄に記憶されている情報をリセットするのが好ましい。また、同一の位置において、登録時刻の欄に記憶されている日時が早い厚板が、登録時刻の欄に記憶されている日時が遅い厚板よりも先に移動することはない（即ち、板の重なりがある場合、下にある板が突然なくなることはない）。このため、トラッキング装置１２００は、物品位置および登録時刻の欄に記憶されている情報のリセットを実行するに際し、以下のようにするのが好ましい。即ち、トラッキング装置１２００は、リセットする登録時刻の欄に記載されている日時よりも遅い日時が登録時刻の欄に記憶されている厚板であって、リセットする物品位置の欄に記憶されている三次元位置と同じ三次元位置の厚板がある場合、アラーム等で確認をするサインを出すことが望ましい。

次に、トラッキング装置１２００の機能の一例を説明する。図１７は、厚板をトラッキングする際のトラッキング装置１２００の処理の一例を説明するフローチャートである。図１７を参照しながら、トラッキング装置１２００の機能の一例を説明する。

図１７のステップＳ１７０１において、第１の画像取得部１２０１は、第１の撮像画像を取得する。第１の撮像画像は、第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｙ、無人航空機４４０ａ～４４０ｃが備える第１の撮像装置、およびオペレータ（作業員）の手持ちの第１の撮像装置のうち、何れか１つの第１の撮像装置で撮像された撮像画像である。第１の撮像画像は、第１の撮像装置からトラッキング装置１２００に直接送信されても、情報端末装置を介して第１の撮像装置からトラッキング装置１２００に送信されてもよい。図１７のフローチャートによる処理は、第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｙ、無人航空機４４０ａ～４４０ｃが備える第１の撮像装置、およびオペレータ（作業員）の手持ちの第１の撮像装置のうち、何れか１つの撮像装置で撮像された撮像画像がトラッキング装置１２００で受信される度に実行される。本実施形態では、第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置のＩＤと、当該第１の撮像画像を撮像した際の撮像条件とが、第１の撮像画像と共に送信されるものとする。

第１の画像取得部１２０１は、第１の撮像画像と共に、当該第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置のＩＤと、当該第１の撮像画像を撮像した際の撮像条件とを取得する。撮像条件には、撮像の際に撮像装置で設定される情報のうち、後述するようにしてステンシルによる表示領域またはラベルによる表示領域の位置を特定するために必要となる情報が含まれる。

また、第１の撮像画像を撮像したときの第１の撮像装置の位置が固定されていない場合、第１の撮像画像を撮像したときの第１の撮像装置の位置情報が、第１の撮像画像と共に送信される。例えば、無人航空機４４０ａ～４４０ｃが、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、当該無人航空機の三次元座標（ｘ－ｙ－ｚ座標）を測位することができる場合、当該無人航空機が備える第１の撮像装置の位置情報として、当該三次元座標が送信されるようにしてもよい。輸送船４００に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｎ、荷役装置４１１に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｇ～４３０ｍ、および輸送車両７００に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｑについても、無人航空機４４０ａ～４４０ｃと同様にして、当該第１の撮像装置の位置情報が第１の撮像画像と共に送信されるようにしてもよい。このことは、オペレータ（作業員）の手持ちの第１の撮像装置についても同じである。
尚、第１の撮像装置が、第１の撮像画像に含めるべき領域を撮像することができない場合、ステップＳ１７０１の処理に先立って、第１の撮像装置の撮像条件（撮像方向、画角、ズーム倍率、および絞り（Ｆ値）等）が調整される。

次に、ステップＳ１７０２において、認識部１２０２は、ステップＳ１７０１で取得された第１の撮像画像から、ステンシル（ラベル）による表示における表示項目の構成要素（文字、数字、記号、マーク）を認識する。表示項目の構成要素の内容を認識する処理は、例えば、公知のＯＣＲ（Optical character recognition）を用いた技術で実現することができるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。尚、ＮＮ（Neural Network）等のＡＩ（Artificial Intelligence）を用いた技術や、ＡＩとＯＣＲとを組み合わせた技術（いわゆるＡＩ ＯＣＲ）を用いて、ステップＳ１７０２の処理を実現してもよい。

また、認識部１２０２は、表示項目の構成要素が、ステンシルによる表示とラベルによる表示との何れのものであるのかを特定する。例えば、認識部１２０２は、ステップＳ１７０１で取得された第１の撮像画像に基づいてエッジ検出処理を行い、厚板のエッジを検出し、検出した結果に基づいて、厚板の領域を特定する。そして、認識部１２０２は、特定した領域が、厚板の板面部分と厚板の側面（板厚）部分との何れであるかを判定する。この判定は、例えば、特定した領域の縦横比に基づいて実現される。この判定の結果、特定した領域が、厚板の板面部分である場合、認識部１２０２は、表示項目の構成要素が、ステンシルによる表示のものであると認識する。一方、特定した領域が、厚板の側面（板厚）部分である場合、認識部１２０２は、表示項目の構成要素が、ラベルによる表示のものであると認識する。

また、認識部１２０２は、第１の撮像画像に基づいてエッジ検出処理を行い、矩形状のラベル２０２の領域が検出された場合に、表示項目の構成要素が、ラベルによる表示のものであると認識し、そうでない場合に、表示項目の構成要素が、ステンシルによる表示のものであると認識してもよい。
尚、本実施形態では、説明を簡単にするために、最上段にある厚板については、第１の撮像画像には、ラベル２０２による表示領域ではなくステンシルによる表示領域２０１が含まれるものとする。

また、認識部１２０２は、表示項目の位置を導出する。第１の認識部１２０２が表示項目の位置を導出する手法の一例を説明する。まず、認識部１２０２は、ステップＳ１７０１で取得された第１の撮像画像に基づいてエッジ検出処理を行い、厚板のエッジを検出する。そして、認識部１２０２は、第１の撮像画像における物品内位置の原点（厚板における所定の位置）を検出する。認識部１２０２は、例えば、直方体の厚板の８つの頂点のうち、ステンシル（ラベル）による表示領域と物品内位置の原点との位置関係として予め設定された位置関係に基づいて、撮像画像における物品内位置の原点（厚板における所定の位置）となる頂点を導出する。

ステンシル（ラベル）による表示領域と物品内位置の原点との位置関係として、例えば、以下のような情報がトラッキング装置１２００に予め設定されていてもよい。即ち、ステンシル（ラベル）による表示の表示項目の構成要素を、当該構成要素の頂部が上側に位置するように見た場合に、ステンシル（ラベル）による表示と同一面において、ステンシル（ラベル）による表示の右下側に位置する頂点が、物品内位置の原点であるという情報がトラッキング装置１２００に予め設定されていてもよい。認識部１２０２は、ステンシル（ラベル）による表示における表示項目の構成要素の位置として、撮像画像における物品内位置の原点を基準とする位置を導出する。ステップＳ１７０２の処理が終了すると、ステップＳ１７０３の処理が実行される。

ステップＳ１７０３において、入手部１２０３は、記憶部１２０７に記憶されている管理テーブル１３００において現品表示の欄のＩＤの欄に記憶されている情報を入手する。
次に、ステップＳ１７０４において、照合部１２０４は、ステップＳ１７０２において認識された情報と、ステップＳ１７０３において入手された情報とを照合する。ステップＳ１７０２において認識された情報が、ステンシルによる表示の情報であると認識された場合、照合部１２０４は、ステップＳ１７０３において入手された情報のうち、現品表示の欄のステンシルの欄のＩＤの欄に記憶されている情報と、ステップＳ１７０２において認識された情報とを照合する。一方、ステップＳ１７０２において認識された情報が、ラベルによる表示の情報であると認識された場合、照合部１２０４は、ステップＳ１７０３において入手された情報のうち、現品表示の欄のラベルの欄のＩＤの欄に記憶されている情報と、ステップＳ１７０２において認識された情報とを照合する。

次に、ステップＳ１７０５において、特定部１２０５は、ステップＳ１７０３の照合の結果に基づいて、管理テーブル１３００において管理されている厚板から１つの厚板を特定する。具体的に、特定部１２０５は、ステップＳ１７０３において入手された情報の中から、ステップＳ１７０２において認識された情報と一致する情報を特定する。

ここで、一致とは、ステップＳ１７０２で認識された情報に、現品表示の欄のステンシルの欄またはラベルの欄のＩＤの欄に記憶されている構成要素と、内容および並び順が完全に一致している部分があることを指す。図３Ａおよび図３Ｂに示す例では、ステンシルまたはラベルにより表示されるＩＤ３０５、３１２の構成要素の内容は、５、６、３、４、９、７、－、０、１であり、並び順は、左から、５、６、３、４、９、７、－、０、１の順である。従って、特定部１２０５は、５、６、３、４、９、７、－、０、１が左からこの順で並んでいる情報を、管理テーブル１３００において管理されているＩＤの欄から特定する。ステップＳ１７０２で認識された情報において、これらの構成要素の一部が欠けている場合だけでなく、これらの構成要素以外の構成要素が並んでいる場合にも、当該ステップＳ１７０２で認識された情報は、現品表示の欄のステンシルの欄またはラベルの欄のＩＤの欄に記憶されている構成要素と、内容および並び順が完全に一致している情報ではないものとする。

次に、ステップＳ１７０６において、位置導出部１２０６は、ステップＳ１７０１で取得された情報に基づいて、ステップＳ１７０１で取得した第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置が既知であるか否かを判定する。本実施形態では、ガータ４１２および脚構造物４１３に取り付けられている第１の撮像装置４３０ａ～４３０ｆ、輸送車両７００の待機位置に設置されている構造物に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｏ～４３０ｐ、工場内の置場に設置されている構造物に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｒ～４３０ｗ、および工場の生産ラインに設置されている構造物に取り付けられている第１の撮像装置４３０ｘ～４３０ｙの三次元位置は既知であるものとする。これらの第１の撮像装置のそれぞれについて、第１の撮像装置のＩＤと、当該第１の撮像装置の位置情報（三次元座標（ｘ－ｙ－ｚ座標））と、が相互に関連付けられてトラッキング装置１２００に予め登録されているものとする。位置導出部１２０６は、ステップＳ１７０１で取得された第１の撮像装置のＩＤと同じＩＤと関連付けられている位置情報（三次元座標）がトラッキング装置１２００に予め登録されている場合、ステップＳ１７０１で取得した第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置が既知であると判定し、そうでない場合、ステップＳ１７０１で取得した第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置が既知でないと判定する。

ステップＳ１７０６の判定の結果、ステップＳ１７０１で取得した第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置が既知でない場合、ステップＳ１７０７の処理が実行される。ステップＳ１７０７において、位置導出部１２０６は、第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置情報をステップＳ１７０１で取得したか否かを判定する。この判定の結果、第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置情報をステップＳ１７０１で取得していない場合、処理は、後述するステップＳ１７１２に進む。

ステップＳ１７０６の判定の結果、ステップＳ１７０１で取得した第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置が既知である場合と、ステップＳ１７０７の判定の結果、第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置情報をステップＳ１７０１で取得した場合には、ステップＳ１７０８の処理が実行される。ステップＳ１７０８において、位置導出部１２０６は、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定することができるか否かを判定する。尚、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定することができる場合の具体例については後述する。ステップＳ１７０８の判定の結果、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定することができない場合、処理は、後述するステップＳ１７１２に進む。

一方、ステップＳ１７０８の判定の結果、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定することができた場合、ステップＳ１７０９の処理が実行される。ステップＳ１７０９において、位置導出部１２０６は、ステンシル（ラベル）による表示領域の三次元座標（ｘ－ｙ－ｚ座標）を、ステップＳ１７０５で特定された厚板の三次元位置として導出する。

次に、ステップＳ１７１０において、記憶部１２０７は、ステップＳ１７０５で特定された厚板に対する情報として管理テーブル１３００の非現品表示の欄の物品位置の欄に記憶されている情報を、ステップＳ１７０９で導出された厚板の三次元位置を示す情報に更新する。このように本実施形態では、管理テーブル１３００の非現品表示の欄の物品位置の欄に記憶される情報が、情報表示位置である場合を例示する。管理テーブル１３００の非現品表示の欄の物品位置の欄に記憶される情報は、ステンシル（ラベル）による表示領域のｘ－ｙ－ｚ座標である。従って、情報表示位置は、三次元位置である。前述したように、同一の厚板の情報表示位置は、当該厚板の位置の移動に伴い、ｘ座標およびｙ座標だけでなくｚ座標（高さ方向の位置）も変化する。
次に、ステップＳ１７１１において、出力部１２０８は、ステップＳ１７０５で特定された厚板の三次元位置を示す情報を出力する。例えば、出力部１２０８は、ステップＳ１７０５で特定された厚板の三次元位置を示す情報を、コンピュータディスプレイに表示させる。そして、図１７のフローチャートによる処理が終了する。

ここで、ステップＳ１７０９においてステンシル（ラベル）による表示領域の三次元位置を導出する方法の一例を、図２に示したステンシルによる表示領域２０１を例に挙げて説明する。図２に示す例では、ステンシルによる表示領域２０１は、厚板の板面の領域のうち、厚板の幅方向（ｙ軸方向）の中央付近の領域であって、厚板の長さ方向の一端側（ｘ軸の負の方向側）の領域にある。本実施形態では、ステンシルによる表示領域２０１の三次元位置が、情報表示位置の一例である。
図１８は、ステンシルによる表示領域２０１の三次元位置を導出する方法の一例を説明する図である。

図１８において、点Ｐは、第１の撮像装置の三次元位置を示す（点Ｐのｘ－ｙ－ｚ座標は（ｘ_ｐ，ｙ_ｐ，ｚ_ｐ）である）。第１の撮像装置の三次元位置は、例えば、第１の撮像装置の光学系（レンズ）の中心位置である。図１８に示す例では、ｚ軸は、厚板の表面（ステンシルによる表示領域２０１が形成されている面）に垂直な方向であるものとする。また、ｙ軸は、ステンシルによる表示領域２０１において同一の表示項目の構成要素が並ぶ方向に平行な方向であるものとする。また、ｘ軸は、ステンシルによる表示領域２０１において異なる表示項目が並ぶ方向に平行な方向であるものとする。また、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は相互に垂直であるものとする。また、ここでは、説明を簡単にするために、厚板の幅方向はｙ軸に平行であり、厚板の長さ方向はｘ軸に平行であるものとする。

点Ｓは、ステンシルによる表示領域２０１の４つの頂点のうち、ｘ軸の負の方向側に位置し、且つ、ｙ軸の正の方向側に位置する頂点の位置を示す（点Ｓのｘ－ｙ－ｚ座標は（ｘ_ｓ，ｙ_ｓ，ｚ_ｓ）である）。点Ｏは、（ｘ－ｙ平面に対する）点Ｐの垂線の足（点Ｐの垂線とｘ－ｙ平面との交点）である。図１８に示す例では、点Ｏが原点であるものとする。点Ｑは、点Ｏを通り且つｘ軸に平行な直線と、点Ｓを通り且つｙ軸に平行な直線との交点である。

∠ＯＰＱをβ（ｒａｄ）とし、線分ＯＰの長さ（点Ｏから点Ｐまでの距離）をＨとすると、∠ＯＱＰ（＝η）は、π／２－β（ｒａｄ）であるから、線分ＯＱの長さ（点Ｏから点Ｑまでの距離）Ｌは、以下の（１）式で表される。
Ｌ＝Ｈｓｉｎβ／ｓｉｎ{（π／２－β）} ・・・（１）
また、∠ＯＰＳをα（ｒａｄ）とすると、線分ＯＳの長さ（点Ｏから点Ｓまでの長さ）ｌは、以下の（２）式で表される。そして、∠ＳＰＱをδ（ｒａｄ）とすると、（２）式より、線分ＳＱの長さ（点Ｓから点Ｑまでの距離）ｗ_ｙは、以下の（３）式で表される。
ｌ＝Ｈ／ｔａｎα ・・・（２）
ｗ_ｙ＝ｌｓｉｎδ＝Ｈｓｉｎδ／ｔａｎα ・・・（３）

従って、点Ｓのｘ－ｙ－ｚ座標Ｓ（ｘ_ｓ，ｙ_ｓ，ｚ_ｓ）は、以下の（４）式で表される。
Ｓ（ｘ_ｓ，ｙ_ｓ，ｚ_ｓ）＝（Ｌ，ｗ_ｙ，０） ・・・（４）

本実施形態では、位置導出部１２０６が、点Ｓのｘ－ｙ－ｚ座標（ｘ_ｓ，ｙ_ｓ，ｚ_ｓ）を、ステンシルによる表示領域２０１の位置として導出する場合を例示する。線分ＯＰの長さＨ、∠ＯＰＱ（＝β）、∠ＯＰＳ（＝α）、および∠ＳＰＱ（＝δ）が定まれば、点Ｓのｘ－ｙ－ｚ座標（ｘ_ｓ，ｙ_ｓ，ｚ_ｓ）が定まる。

線分ＯＰの長さＨは、点Ｐのｚ座標ｚ_ｐから、ステンシルによる表示領域２０１のｚ座標ｚ_ｓを減算した値である。従って、ステンシルによる表示領域２０１のｚ座標（ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置）が特定されていれば、線分ＯＰの長さＨを導出することができる。尚、図１８では、ステンシルによる表示領域２０１のｚ座標ｚ_ｓが０（ゼロ）である場合を例示するので、線分ＯＰの長さＨは、点Ｐのｚ座標ｚ_ｐに等しい。

第１の撮像画像における点Ｓの位置は、例えば、以下のようにして導出される。位置導出部１２０６は、ステップＳ１７０２で認識されたステンシルによる表示項目の構成要素のうち、ｘ軸の最大値、ｘ軸の最小値、ｙ軸の最大値、およびｙ軸の最小値となる位置により定まる外接矩形を導出する。そして、位置導出部１２０６は、導出した外接矩形の頂点のうち、ステンシルによる表示項目の構成要素の頂部が上側に位置するように見た場合に、例えば左下側（ｘ軸の負の方向側およびｙ軸の正の方向側）に位置する頂点の位置を、第１の撮像画像における点Ｓの位置として導出する。尚、第１の撮像画像においてラベルによる表示がなされている場合、位置導出部１２０６は、矩形状のラベルの頂点のうち、ステンシルによる表示項目の構成要素の頂部が上側に位置するように見た場合に、例えば左下側に位置する頂点を、第１の撮像画像における点Ｓの位置として導出する。

第１の撮像画像における点Ｑの位置は、第１の撮像画像における点Ｓの位置を通り且つｙ軸に平行な直線上の位置であって、撮像時の水平画角（ｙ軸方向の画角）の中心に対応する位置となる。尚、点Ｑの特定は、例えば、以下のようにして行ってもよい。即ち、レーザポインタ等で点Ｐからレーザ光を照射して、点Ｓの位置を通り、且つ、ｙ軸に平行な直線を、厚板の板面のうちステンシルによる表示領域２０１が形成されている面に表示する。また、レーザポインタ等で点Ｐからレーザ光を照射して、点Ｏを通り、且つ、ｘ軸に平行な直線を、厚板の板面のうちステンシルによる表示領域２０１が形成されている面に表示する。このようにする場合、レーザ光により表示される２つの直線の交点が点Ｑとなる。従って、位置導出部１２０６は、レーザ光により表示される２つの直線の交点が表示されている状態で撮像された第１の撮像画像から点Ｑを特定してもよい。このようにすれば、点Ｐ、点Ｏ、および点Ｑがｘ－ｚ平面上（ｙ＝０の平面上）にある場合、厚板の板面のうちステンシルによる表示領域２０１が形成されている面がｘ－ｙ平面に対して傾いていても、点Ｑの位置を特定することができる。

∠ＯＰＳ（＝α）、∠ＯＰＱ（＝β）、および∠ＳＰＱ＝∠ＳＯＱ（＝δ）は、例えば、ステップＳ１７０１で取得した第１の撮像画像における点Ｓおよび点Ｑの位置と、当該第１の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置（焦点距離を定めるために使用される光学系の中心位置）と、に基づいて定められる。第１の撮像画像における点Ｓと、第１の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置とを結ぶ直線により、線分ＰＳが延びる方向が特定される。第１の撮像画像における点Ｑと、第１の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置とを結ぶ直線により、線分ＰＱが延びる方向が特定される。∠ＯＰＳ（＝α）、∠ＯＰＱ（＝β）、および∠ＳＰＱ＝∠ＳＯＱ（＝δ）は、線分ＰＳが延びる方向と、線分ＰＱが延びる方向と、ｚ軸方向と、に基づいて定められる。

∠ＯＰＳ（＝α）、∠ＯＰＱ（＝β）、および∠ＳＰＱ＝∠ＳＯＱ（＝δ）を導出する方法は、このような方法に限定されない。例えば、位置導出部１２０６は、以下のようにして∠ＯＰＳ（＝α）、∠ＯＰＱ（＝β）、および∠ＳＰＱ＝∠ＳＯＱ（＝δ）を導出してもよい。まず、位置導出部１２０６は、第１の撮像装置が備える測距センサ（例えばＴＯＦ（Time-of-Flight）方式の測距センサ）の測定値に基づいて、線分ＰＳおよび点ＰＱの長さを導出する。そして、位置導出部１２０６は、ステンシルによる表示領域２０１が形成されている面がｘ－ｙ平面であり、線分ＱＳがｙ軸方向に延びる直線であるものとして、点Ｓおよび点Ｑの位置を特定する。そして、位置導出部１２０６は、点Ｐ、点Ｓ、点Ｑの位置に基づいて、∠ＯＰＳ（＝α）、∠ＯＰＱ（＝β）、および∠ＳＰＱ＝∠ＳＯＱ（＝δ）を導出する。

また、例えば、位置導出部１２０６は、第１の撮像装置から点Ｓに向けて照射されたレーザ光の角度と、第１の撮像装置から点Ｑに向けて照射されたレーザ光の角度と、第１の撮像装置から点Ｓから点Ｑまでレーザ光が走査されたときの走査角度とに基づいて、∠ＯＰＳ（＝α）、∠ＯＰＱ（＝β）、および∠ＳＰＱ＝∠ＳＯＱ（＝δ）を導出してもよい。

また、位置導出部１２０６は、厚板の板面のうちステンシルによる表示領域２０１が形成されている面と点Ｏとを含む領域に格子状のレーザ光を照射した状態で撮像された第１の撮像画像において格子状に並んでいる矩形の数を計数することにより、∠ＯＰＳ（＝α）、∠ＯＰＱ（＝β）、および∠ＳＰＱ＝∠ＳＯＱ（＝δ）を導出してもよい。このようにする場合、１つの矩形のｘ軸方向の長さは、例えば、∠ＯＰＳ（＝α）および∠ＯＰＱ（＝β）が１ｒａｄ変化すると変化するｘ軸方向の長さであり、ｙ軸方向の長さは、例えば、∠ＳＰＱ＝∠ＳＯＱ（＝δ）が１ｒａｄ変化すると変化するｙ軸方向の長さである。点Ｏに対応する位置にある矩形から、点Ｓ、Ｑに対応する矩形までの矩形の数の計数の結果に基づいて、∠ＯＰＳ（＝α）、∠ＯＰＱ（＝β）が導出される。また、点Ｓに対応する位置にある矩形から点Ｑに対応する位置にある矩形までの矩形の数の計数の結果に基づいて、∠ＳＰＱ（＝δ）が導出される。矩形の数の計数は、第１の撮像画像に対する画像処理の結果に基づいて行われる。

尚、表示領域１１１１、１１２１、１１３１、１１４１の位置についても、図１８を参照しながら説明した手法と同様に導出される。また、ステンシルによる表示領域２０１と、ラベル２０２による表示領域とは、厚板において配置される面が異なるだけであるので、ラベル２０２による表示領域の位置についても、図１８を参照しながら説明した手法に倣って導出することができる。従って、ここでは、その詳細な説明を省略する。

次に、ステップＳ１７０８において、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定することができると判定される場合の一例を説明する。
第１の例として、まず、位置導出部１２０６は、レーザ距離計を用いて第１の撮像装置からステンシルによる表示領域までの高さ方向（ｚ軸方向）の距離を導出する。そして、位置導出部１２０６は、第１の撮像装置の高さ方向（ｚ軸方向）の位置から、当該距離を減算した位置を、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置として導出する。

第２の例として、位置導出部１２０６は、管理テーブル１３００の物品位置の欄に記憶されている、厚板の位置を示す情報と、管理テーブル１３００の登録時刻の欄に記憶されている、厚板が現在の位置に置かれた日時を示す情報と、を用いて、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する。このようにしてステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する方法の一例を説明する。尚、ここでは、管理テーブル１３００の物品位置の欄に記憶されている、厚板の三次元位置を、必要に応じて、物品位置と称する。また、ここでは、説明を簡単にするため、積み重ねられている複数の厚板のうち最下段にある厚板が地面に置かれているものとする。

まず、位置導出部１２０６は、ステップＳ１７０５で特定された厚板以外の厚板から、ステップＳ１７０１で取得された第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の撮像範囲（ｘ－ｙ座標）に少なくとも一部が含まれる厚板を、管理テーブル１３００に記憶されている物品位置に基づいて特定する。

ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する場合には、ステップＳ１７０５で特定された厚板は最上段にある。従って、位置導出部１２０６は、ステップＳ１７０１で取得された第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の撮像範囲（ｘ－ｙ座標）に少なくとも一部が含まれる厚板は、ステップＳ１７０５で特定された厚板の下にあると判断する。この場合、ステップＳ１７０５で特定された厚板の下にある厚板の情報として管理テーブル１３００に記憶されているサイズ（厚み）の全てと、ステップＳ１７０５で特定された厚板の厚みとを加算した値が、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置となる。

一方、ラベルによる表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する場合には、位置導出部１２０６は、前述したようにして特定された厚板のうち、ステップＳ１７０５で特定された厚板の情報として管理テーブル１３００の登録時刻の欄に記憶されている日時よりも遅い日時が登録時刻の欄に記憶されている厚板が、ステップＳ１７０５で特定された厚板の下にある厚板であると判断する。この場合、ステップＳ１７０５で特定された厚板の下にある厚板の情報として管理テーブル１３００に記憶されているサイズ（厚み）の全ての加算値と、ステップＳ１７０５で特定された厚板の情報として管理テーブル１３００に記憶されている物品内位置のｚ座標の値とを加算した値が、ラベル２０２による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置となる。

第３の例として、第１の撮像画像に高さ方向（ｚ軸方向）を特定することが可能な情報が表示されている場合、位置導出部１２０６は、当該情報に基づいて、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出することができる。このようにしてステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する方法の一例を説明する。例えば、位置導出部１２０６は、高さ方向（ｚ軸方向）の位置を示す目盛りが表示された構造物が第１の撮像画像に含まれる場合、第１の撮像画像から当該構造物の当該目盛りを認識する。例えば、位置導出部１２０６は、第１の撮像画像に対してエッジ検出処理を実行してオブジェクトのエッジを抽出し、抽出したオブジェクトから、当該構造物を抽出する。例えば、オブジェクトの輪郭を示す情報と、当該オブジェクトの名称とが相互に関連付けられた情報をトラッキング装置１２００に予め登録しておく。このようにする場合、位置導出部１２０６は、前述したようにして抽出されたオブジェクトのエッジと、当該情報とを比較することにより、当該構造物に対応するオブジェクトを抽出してもよい。また、位置導出部１２０６は、ＮＮ（Neural Network）等のＡＩ（Artificial Intelligence）を用いて、前述したようにして抽出されたオブジェクトから、当該構造物を抽出してもよい。

そして、位置導出部１２０６は、第１の撮像画像におけるステンシル（ラベル）による表示領域の位置と、第１の撮像画像における当該構造物に表示されている目盛りの位置とに基づいて、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する。尚、第１の撮像画像において目盛りに付されている数字は、ステンシル（ラベル）による表示項目の構成要素を認識する手法と同様の手法で認識される。

第４の例として、位置導出部１２０６は、第２の画像取得部１２０９で取得される第２の撮像画像を用いて、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出してもよい。この場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ１７０８の処理が開始されるタイミングよりも前に、第２の画像取得部１２０９により第２の撮像画像を取得するステップが追加される。第２の撮像画像は、第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置（ステンシル（ラベル）による表示領域を含む領域を撮像する撮像装置）とは別の第２の撮像装置で撮像された撮像画像である。第２の撮像画像は、ステップＳ１７０１で取得された第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置と、ステップＳ１７０５で特定される厚板との双方を含む。このようにしてステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する方法の一例を説明する。

図１９は、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する方法の一例を説明する図である。
図１９に示す例においても、図１８と同様に、点Ｐは、第１の撮像装置の位置を示す（点Ｐのｘ－ｙ－ｚ座標は（ｘ_ｐ，ｙ_ｐ，ｚ_ｐ）である）。また、ｚ軸は、厚板の表面（ステンシルによる表示領域２０１が形成されている面）に垂直な方向である。また、ｙ軸は、ステンシルによる表示領域２０１において同一の表示項目の構成要素が並ぶ方向に平行な方向である。また、ｘ軸は、ステンシルによる表示領域２０１において異なる表示項目が並ぶ方向に平行な方向である。また、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は相互に垂直であるものとする。ここでも、説明を簡単にするために、厚板の幅方向はｙ軸に平行であり、厚板の長さ方向はｘ軸に平行であるものとする。

また、点Ｏ’は、（ｘ－ｙ平面に対する）点Ｐの垂線と、厚板の表面（ステンシルによる表示領域２０１が形成されている面）を含む平面と、の交点である（点Ｏ’は図１８の点Ｏに対応する）。点Ｏは、（ｘ－ｙ平面に対する）点Ｐの垂線の足（点Ｐの垂線とｘ－ｙ平面との交点）である。図１９に示す例では、点Ｏが原点であるものとする。点Ｒは、第２の撮像装置の三次元位置を示す（点Ｒのｘ－ｙ－ｚ座標は（ｘ_ｒ，ｙ_ｒ，ｚ_ｒ）である）。第２の撮像装置の三次元位置は、例えば、第２の撮像装置の光学系（レンズ）の中心位置である。

第２の撮像装置の三次元位置は、トラッキング装置１２００で特定することが可能であるものとする。例えば、第２の撮像装置の三次元位置が固定である場合、第２の撮像装置のＩＤと、当該第２の撮像装置の三次元座標（ｘ－ｙ－ｚ座標）と、が相互に関連付けられてトラッキング装置１２００に予め登録される。また、第２の撮像装置の三次元位置が固定でない場合、例えば、第２の撮像装置は、ＧＰＳを用いて測位された当該第２の撮像装置の三次元座標（ｘ－ｙ－ｚ座標）と当該第２の撮像装置のＩＤとを送信する。この場合、第２の画像取得部１２０９は、第２の撮像装置から送信されたこれらの情報を取得する。

図１９に示す例では、説明を簡単にするため、積み重ねられている複数の厚板のうち最下段にある厚板が地面に置かれているものとする。点Ｄは、ステンシルによる表示領域２０１が形成されている面の頂点のうち、点Ｒに最も近い位置にある頂点である。点Ｂは、積み重ねられている複数の厚板のうち最下段にある厚板の底面の頂点のうち、点Ｒに最も近い位置にある頂点である。

図１９において、∠ＢＲＤ（＝φ_Ｂ）および∠ＰＲＯ（＝φ_Ｐ）は、例えば、第２の撮像画像における点Ｐ、点Ｂ、および点Ｄの位置と、当該第２の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置（焦点距離を定めるために使用される光学系の中心位置）と、に基づいて定められる。第２の撮像画像における点Ｐと、第２の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置とを結ぶ直線により、線分ＲＰが延びる方向が特定される。第２の撮像画像における点Ｂと、第２の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置とを結ぶ直線により、線分ＲＢが延びる方向が特定される。第２の撮像画像における点Ｄと、第２の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置とを結ぶ直線により、線分ＲＴが延びる方向が特定される。∠ＢＲＤ（＝φ_Ｂ）は、線分ＲＢが延びる方向と、線分ＲＤが延びる方向と、に基づいて定められる。∠ＰＲＯ（＝φ_Ｐ）は、線分ＲＰが延びる方向と、ｙ軸方向と、に基づいて定められる。

また、例えば、位置導出部１２０６は、第２の撮像装置が備える測距センサ（例えばＴＯＦ（Time-of-Flight）方式の測距センサ）の測定値に基づいて、線分ＲＰの長さ（点Ｒから点Ｐまでの距離）および線分ＲＤ（点Ｒから点Ｄまでの距離）の長さを導出する。そして、位置導出部１２０６は、第２の撮像装置の高さ方向（ｚ軸方向）の位置（ｚ_ｒ）と、線分ＲＰの長さと、∠ＰＲＯ（＝φ_Ｐ）とに基づいて、第１の撮像装置の高さ方向（ｚ軸方向）の位置（ｚ_ｐ）を導出する（ｚ_ｐ＝ｚ_ｒ＋線分ＲＰの長さ×ｓｉｎφ_Ｐ）。同様に、位置導出部１２０６は、第２の撮像装置の高さ方向（ｚ軸方向）の位置（ｚ_ｒ）と、線分ＲＤの長さと、∠ＢＲＤ（＝φ_Ｂ）に基づいて、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する。

尚、図１９では、第２の撮像装置（点Ｒ）の高さ方向（ｚ軸方向）の位置が０（ゼロ）である場合を例示する。また、以上のように第２の撮像画像を用いれば、位置導出部１２０６は、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置だけでなく、第１の撮像装置の高さ方向（ｚ軸方向）の位置（ｚ_ｐ）を導出することができる。また、位置導出部１２０６は、高さ方向（ｚ軸方向）の位置だけでなく、第１の撮像装置のｘ軸方向の位置（ｘ_ｐ）およびｙ軸方向の位置（ｙ_ｐ）も導出することができる。例えば、ｘ_ｐ、ｙ_ｐは、線分ＲＰが延びる方向と、ｙ_ｒ＋線分ＲＰの長さ×ｃｏｓφ_Ｐとに基づいて導出される。即ち、線分ＲＰが延びる方向と、ｙ_ｒ＋線分ＲＰの長さ×ｃｏｓφ_Ｐとに基づいて、点Ｒ、Ｐを結ぶベクトルが導出される。当該ベクトルのｘ軸成分の長さ、ｙ軸成分の長さが、ｘ_ｐ、ｙ_ｐとなる。

また、ここでは、第２の撮像装置により撮像される第２の撮像画像に点Ｐ（第１の撮像装置）が含まれる場合を例に挙げて説明した。しかしながら、第１の撮像装置（点Ｐ）と第２の撮像装置（点Ｒ）との相対的な位置関係（∠ＰＲＯ（＝φ_Ｐ）等）を導出することができれば、必ずしもこのようにする必要はない。このようにする場合、例えば、第１の撮像装置および第２の撮像装置と異なる少なくとも１つの撮像装置で撮像された撮像画像を用いる。このようにする場合の具体例を説明する。まず、第１の撮像装置および第２の撮像装置に加えて第３の撮像装置を配置する。第３の撮像装置は、点Ｐ（第１の撮像装置）および点Ｒ（第２の撮像装置）を撮像範囲に含み、点Ｄを撮像範囲に含まないものとする。また、第３の撮像装置の位置を示す点を不図示のＲ’とする。また、第２の撮像装置の位置を示す点Ｒの位置と第３の撮像装置の位置を示す点Ｒ’の位置との一方または両方が予め定められているものとする。この場合、位置導出部１２０６は、第３の撮像装置により撮像される第３の撮像画像に基づいて、点Ｒ’から点Ｒ、点Ｐを見たときの仰角または俯角を導出する、そして、位置導出部１２０６は、導出した仰角または俯角に基づいて、∠ＰＲＯ（＝φ_Ｐ）を導出する。角度、方向、および長さの導出は、図１９を参照しながら説明した手法と同様の手法で実現される。また、第３の撮像装置の撮像範囲に点Ｐ（第１の撮像装置）が含まれ、点Ｒ（第２の撮像装置）が含まれていない場合には、例えば、点Ｒ’（第３の撮像装置）および点Ｒ（第２の撮像装置）を撮像範囲に含む第４の撮像装置により撮像された第４の撮像画像を更に用いればよい。一方、例えば、第３の撮像装置の撮像範囲に点Ｒ（第２の撮像装置）が含まれ、点Ｐ（第１の撮像装置）が含まれていない場合には、例えば、点Ｒ’（第３の撮像装置）および点Ｐ（第１の撮像装置）を撮像範囲に含む第５の撮像装置により撮像された第５の撮像画像を更に用いればよい。

また、位置導出部１２０６は、点Ｐ（第１の撮像装置）の位置を、第１の撮像装置を撮像範囲に含む第６の撮像装置により撮像される第６の撮像画像を用いて特定してもよい。この場合、第２の撮像装置、第３の撮像装置、および第４の撮像装置の少なくとも１つの撮像範囲に第６の撮像装置が含まれるものとする。また、第６の撮像装置の位置を示す点を不図示のＰ’とする。また、第１の撮像装置の位置を示す点Ｐの位置と第６の撮像装置の位置を示す点Ｐ’の位置との一方または両方が予め定められているものとする。この場合、例えば、前述した説明において、第１の撮像装置および点Ｐに代えて第６の撮像装置および点Ｐ’を用いた計算が行われる。そして、例えば、この計算の結果と、第６の撮像画像と、点Ｐおよび点Ｐ’の一方または両方の位置と、に基づいて、第１の撮像装置（点Ｐ）と第２の撮像装置（点Ｒ）との相対的な位置関係（∠ＰＲＯ（＝φ_Ｐ）等）が導出される。

以上のようにすれば、第２の撮像装置の撮像範囲に第１の撮像装置と厚板との双方を含めるように第２の撮像装置を配置することができない場合であっても、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出することができる。尚、第３～第６の撮像画像は、例えば、第２の画像取得部１２０９により取得される。ただし、第２の画像取得部１２０９とは別に、第３～第６の撮像画像を個別に取得する第３～第６の画像取得部を用いてもよい。このようにする場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ１７０８の処理が開始されるタイミングよりも前のタイミングであって、第２の画像取得部１２０９により第２の撮像画像を取得するステップが実行されるタイミングとは別のタイミングに、第３～第６の撮像画像を個別に取得するステップが追加される。尚、第２の撮像画像等を取得しなくても、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定することができる場合には、第２の画像取得部１２０９は不要になる。

第５の例として、位置導出部１２０６は、搬送テーブル１００１に置かれている厚板１００２ａ、１００２ｂの、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を、搬送テーブル１００１の位置と、厚板１０００ａ、１００２ｂの情報として管理テーブル１３００に記憶されているサイズ（厚み）とに基づいて導出してもよい。このようにする場合、搬送テーブル１００１の位置は、トラッキング装置１２００に予め登録される。

例えば、以上の例の少なくとも１つの例において、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出することができる場合、ステップＳ１７０８において、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定することができると判定される。

また、厚板が運搬具にある場合、ステップＳ１７０９において、位置導出部１２０６は、運搬具における厚板の三次元位置を取得する。本実施形態では、運搬具は、輸送船４００および輸送車両７００である。そこで、本実施形態では、運搬具が、輸送船４００および輸送車両７００である場合を例示する。
例えば、厚板が輸送船４００に荷積みされると、位置導出部１２０６は、当該厚板のＩＤと当該輸送船４００における当該厚板の三次元位置を示す情報とを取得する。そして、位置導出部１２０６は、管理テーブル１３００のＩＤの欄から、取得した厚板のＩＤと同じＩＤを示す情報が記憶されている列を特定する。そして、位置導出部１２０６は、特定した列の物品位置の欄に、取得した輸送船４００における厚板の三次元位置を示す情報を記憶する。例えば、輸送船４００のオペレータ（作業員）が、手持ちの情報処理端末（タブレット端末等）に厚板のＩＤと輸送船４００における当該厚板の三次元位置を示す情報とを入力してもよい。このようにする場合、当該情報処理端末からトラッキング装置１２００に、厚板のＩＤと輸送船４００における当該厚板の三次元位置を示す情報とを送信することで、位置導出部１２０６は、当該厚板のＩＤと当該輸送船４００における当該厚板の三次元位置を示す情報とを取得してもよい。厚板の三次元位置を示す情報は、例えば、ステンシル（ラベル）による表示領域のｘ－ｙ－ｚ座標である。

また、厚板が輸送車両７００に荷積みされると、位置導出部１２０６は、当該厚板のＩＤと当該輸送車両７００における厚板の三次元位置を示す情報とを取得する。そして、位置導出部１２０６は、は、管理テーブル１３００のＩＤの欄から、取得した厚板のＩＤと同じＩＤを示す情報が記憶されている列を特定する。そして、位置導出部１２０６は、特定した列の物品位置の欄に、取得した輸送車両７００における厚板の三次元位置を示す情報を記憶する。例えば、輸送車両７００のオペレータ（作業員）が、手持ちの情報処理端末（タブレット端末等）に厚板のＩＤと輸送車両７００における当該厚板の三次元位置を示す情報とを入力してもよい。このようにする場合、当該情報処理端末からトラッキング装置１２００に、厚板のＩＤと当該輸送車両７００における当該厚板の三次元位置を示す情報とを送信することで、位置導出部１２０６は、当該厚板のＩＤと当該輸送車両７００における当該厚板の三次元位置を示す情報とを取得してもよい。厚板の三次元位置を示す情報は、例えば、ステンシル（ラベル）による表示領域のｘ－ｙ－ｚ座標である。

以上のように運搬具における厚板の三次元位置を取得することにより、各厚板を搬送する運搬具を特定することができる。また、運搬具により厚板が搬送中であるときの厚板の三次元位置を正確に特定することができる。

図１７の説明に戻り、ステップＳ１７０８において、ステンシル（ラベル）による表示領域の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を特定することができないと判定された場合には、ステップＳ１７１２の処理が実行される。ステップＳ１７１２において、出力部１２０８は、厚板の三次元位置を特定することができないことを示す情報と、当該厚板を撮像した第１の撮像装置のＩＤとを出力する。例えば、出力部１２０８は、厚板の三次元位置を特定することができないことを示す情報と、当該厚板を撮像した第１の撮像装置のＩＤとを、コンピュータディスプレイに表示させる。これらの情報が出力されると、オペレータ（作業員）は、該当する第１の撮像装置が存在する位置まで出向き、該当する厚板の三次元位置を特定する。また、オペレータ（作業員）は、該当する第１の撮像装置のプレビュー画像から、該当する厚板の三次元位置を特定してもよい。

次に、ステップＳ１７１３において、記憶部１２０７は、オペレータ（作業員）により特定された厚板の三次元位置を示す情報を入力し、当該厚板に対する情報として管理テーブル１３００の非現品表示の欄の物品位置の欄に記憶されている情報を、当該入力した情報に更新する。尚、厚板の三次元位置を示す情報の入力の形態として、トラッキング装置１２００のユーザインターフェースの操作による入力、外部装置から送信された情報の受信、および可搬型の記憶媒体に記憶された情報の読み出しのうち、少なくとも１つを採用することができる。そして、図１７のフローチャートによる処理が終了する。

＜まとめ＞
以上のように本実施形態では、トラッキング装置１２００は、厚板に表示されている情報であって、当該厚板の製造メーカによって管理されている情報がステンシル（ラベル）により表示された表示領域を含む領域の第１の撮像画像を取得する。トラッキング装置１２００は、当該取得した第１の撮像画像と、当該第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置と、に基づいて、ステンシル（ラベル）による表示領域の三次元位置を導出し、当該三次元位置を示す情報を、当該厚板のＩＤと関連付けて記憶媒体に記憶する。従って、例えば、各種の搬送装置（輸送船４００、輸送車両７００、搬送テーブル１００１等）を用いて厚板を搬送したり、厚板を作業員が搬送したりする場合や、置場番地が定められていない置場に厚板が置かれる場合や、厚板が積み重ねられて置かれる場合であっても、厚板をトラッキングすることができる。よって、厚板のトラッキングの精度を向上させることができる。

また、本実施形態では、トラッキング装置１２００は、第１の撮像画像に基づいて、ステンシル（ラベル）による表示領域に表示されている情報（ＩＤ３０５、３１２）を認識する。そして、トラッキング装置１２００は、認識した情報と、管理テーブル１３００に記憶されている情報（ＩＤ）とを照合し、照合した結果に基づいて、厚板を特定する。従って、トラッキングの対象となる厚板そのものを、第１の撮像画像に基づいて確実に特定することができる。よって、例えば、搬送機器の動作に基づいて、厚板の三次元位置を特定する場合に比べ、厚板のトラッキングの精度を向上させることができる。

また、本実施形態では、トラッキング装置１２００は、第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置と異なる第２の撮像装置により撮像された第２の撮像画像を取得する。第２の撮像画像には、第１の撮像画像と、（トラッキングの対象となる）厚板とが含まれる。トラッキング装置１２００は、当該取得した第２の撮像画像と、第２の撮像装置の位置と、に基づいて、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置を導出する。そして、トラッキング装置１２００は、ステンシルによる表示領域２０１の高さ方向（ｚ軸方向）の位置と、第１の撮像画像と、当該第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置の位置と、に基づいて、ステンシルによる表示領域２０１の三次元位置を、厚板の三次元位置として導出する。従って、第１の撮像画像や第１の撮像画像が備えるセンサを用いても、厚板の高さ方向の位置を導出することができない場合でも、厚板をトラッキングすることができる。

また、本実施形態では、ステンシルによる表示およびラベルによる表示を、人が識別可能な情報とする。従って、オペレータ（作業員）による現品管理が容易になる。よって、現品管理の利便性が向上する。

また、本実施形態では、ステンシルによる表示およびラベルによる表示に、厚板ごとに個別に定められる情報（厚板に固有の情報）が含まれるようにした。従って、第１の撮像画像に基づいて、厚板を一意に識別することができる。よって、厚板の識別を容易に且つ迅速に行うことができる。

また、本実施形態では、トラッキング装置１２００は、ステンシル（ラベル）による表示領域の位置として、三次元座標（ｘ－ｙ－ｚ座標）を導出する。従って、例えば、複数の厚板が積み重ねられている場合であっても、厚板をトラッキングすることができる。

＜変形例＞
<<第１の変形例>>
ステップＳ１７０９において第１の撮像画像に含まれるステンシル（ラベル）による表示領域の位置を導出する方法は、図１８を参照しながら説明した手法に限定されない。例えば、位置導出部１２０６は、管理テーブル１３００において物品内位置を定める際の原点の位置を、第１の撮像画像から導出する。そして、位置導出部１２０６は、導出した原点の位置と、管理テーブル１３００の物品内位置の欄に記憶されている情報と、に基づいて、第１の撮像画像に含まれるステンシル（ラベル）による表示領域の位置を導出する。このようにして第１の撮像画像に含まれるステンシル（ラベル）による表示領域の位置を導出する手法の一例を、ステンシルによる表示領域２０１を例に挙げて説明する。

図２０は、ステンシルによる表示領域２０１の位置を導出する方法の一例を説明する図である。図２０では、図１８と同様に、点Ｓのｘ－ｙ－ｚ座標Ｓ（ｘ_ｓ，ｙ_ｓ，ｚ_ｓ）を、ステンシルによる表示領域２０１の位置として導出する場合を例示する。図１４を参照しながら説明したように、ステンシルの物品内位置は、図２に示す頂点２０３を原点とし、当該頂点２０３から、厚板の幅方向に沿う方向をｙ軸の正の方向、厚板の長さ方向に沿う方向をｘ軸の正の方向とするｘ－ｙ座標で表される。従って、図２０の点Ｅの位置が、ステンシルの物品内位置の原点となる。点Ｆは、厚板の頂点のうち、点Ｅに対して幅方向（ｙ軸方向）に並ぶ点である（点Ｅと点Ｆとで厚板の幅方向に沿う一辺が形成される）。点Ｔは、線分ＥＦに対する点Ｐの垂線の足（点Ｐの垂線と線分ＥＦとの交点）である。点Ｐおよび点Ｏは、図１８に示したものと同じである。

図２０において、線分ＰＴの長さをｈ_ｐとする。また、線分ＰＦの長さをｈ_１とし、∠ＦＰＴをθ_１（ｒａｄ）とし、線分ＰＥの長さをｈ_２とし、∠ＥＰＴをθ_２（ｒａｄ）とし、∠ＥＰＦをθ（ｒａｄ）（θ＝θ_１＋θ_２）とする。また、線分ＦＴの長さをｗ_０１とし、線分ＥＴの長さをｗ_０２とする。

そうすると、点Ｅのｘ座標ｘ_ｅは、点Ｐのｘ座標ｘ_ｐに、線分ＯＴの長さｌ_ｐを加算した値（ｘ_ｅ＝ｘ_ｐ＋ｌ_ｐ）になる。点Ｅのｙ座標ｙ_ｅは、点Ｐのｙ座標ｙ_ｐから、線分ＥＴの長さｗ_ｏ２を減算した値（ｙ_ｅ＝ｙ_ｐ－ｗ_ｏ２）になる。従って、線分ＯＴの長さｌ_ｐと、線分ＥＴの長さｗ_ｏ２とが導出されれば、点Ｅの位置（ステンシルの物品内位置の原点）のｘ－ｙ座標（ｘ_ｅ，ｙ_ｅ）が導出される。

線分ＯＴの長さｌ_ｐは、以下の（５）式で表される。
ｌ_ｐ＝√（ｈ_ｐ ^２－Ｈ^２）＝√（ｈ_１ ^２ｃｏｓ^２θ_１－Ｈ^２）＝√（ｈ_２ ^２ｃｏｓ^２θ_２－Ｈ^２） ・・・（５）
線分ＥＴの長さｗ_ｏ２は、以下の（６）式で表される。
ｗ_ｏ２＝ｈ_２ｓｉｎθ_２ ・・・（６）
従って、例えば、線分ＰＥの長さｈ_２および∠ＥＰＴ（＝θ_２）が導出されれば、線分ＯＴの長さｌ_ｐおよび線分ＥＴの長さｗ_ｏ２が導出される。尚、線分ＯＰの長さＨは、図１８を参照しながら説明したようにして導出される。

第１の撮像画像における点Ｔの位置は、第１の撮像画像における線分ＥＦ上の位置であって、撮像時の水平画角（ｙ軸方向の画角）の中心に対応する位置となる。∠ＥＰＴ（＝θ_２）は、例えば、ステップＳ１７０１で取得した第１の撮像画像における点Ｅおよび点Ｔの位置と、当該第１の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置（焦点距離を定めるために使用される光学系の中心位置）と、に基づいて定められる。第１の撮像画像における点Ｅと、第１の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置とを結ぶ直線により、線分ＰＥが延びる方向が特定される。第１の撮像画像における点Ｔと、第１の撮像画像を撮像した際の光学系（レンズ）の中心位置とを結ぶ直線により、線分ＰＴが延びる方向が特定される。∠ＥＰＴ（＝θ_２）は、線分ＰＥが延びる方向と、線分ＰＴが延びる方向と、に基づいて定められる。
線分ＰＥの長さｈ_２は、例えば、第１の撮像装置が備える測距センサ（例えばＴＯＦ（Time-of-Flight）方式の測距センサ）を用いて導出される。この他、線分ＯＰの長さＨと、∠ＯＰＥとに基づいて、線分ＰＥの長さｈ_２を導出してもよい。

以上のようにして、点Ｅのｘ座標ｘ_ｅおよびｙ座標ｙ_ｅが導出される。そして、位置導出部１２０６は、ステップＳ１７０５で特定された厚板のラベルの情報として管理テーブル１３００の物品内位置の欄に記憶されている情報から、点Ｓに対応する位置のｘ－ｙ座標（Ｌｓ１０，Ｗｓ１０）を読み出す。そして、位置導出部１２０６は、点Ｅのｘ座標ｘ_ｅにＬＳ１０を加算した値を点Ｓのｘ座標ｘ_ｓとして導出する（ｘ_ｓ＝ｘ_ｅ＋ＬＳ１０）。また、位置導出部１２０６は、点Ｅのｙ座標ｘ_ｙにＷＳ１０を加算した値を点Ｓのｙ座標ｙ_ｓとして導出する（ｙ_ｓ＝ｙ_ｅ＋ＷＳ１０）。

<<第２の変形例>>
本実施形態のように、需要家名３０２、規格３０３、サイズ３０４、ＩＤ３０５、需要家コード３０６、注文番号３０７、規格３１１、ＩＤ３１２、サイズ３１３、納期３１４、および需要家コード３１５を、人が識別可能な情報とすれば、オペレータ（作業員）による現品管理が容易になるので好ましい。しかしながら、需要家名３０２、規格３０３、サイズ３０４、ＩＤ３０５、需要家コード３０６、注文番号３０７、規格３１１、ＩＤ３１２、サイズ３１３、納期３１４、および需要家コード３１５の少なくとも１つを、バーコードや２次元コードのように、人が識別可能でない情報に変換（エンコード）された情報としてもよい。

<<第３の変形例>>
本実施形態では、図３Ａ、図３Ｂに示すように、ステンシルにより表示されるＩＤ３０５と、ラベルにより表示されるＩＤ３１２とが同じである場合を例示した。しかしながら、これらのＩＤの表現および記載内容が異なる場合がある。例えば、ＩＤにおいて“ハイフン”がない形式もある。このような場合、これらのＩＤ（ステンシルによるＩＤ、ラベルによるＩＤ）が同一の厚板に対するものであることを示す情報を管理テーブル１３００に記憶させる。ＩＤ以外の表示項目についても、同一の表示項目の表現および記載内容が、ステンシルによる表示およびラベルによる表示で異なる場合がある。例えば、ステンシルおよびラベルの双方に規格が表示される場合、例えば、ラベルには規格の略称が表示される場合がある。また、ステンシルによる表示とラベルによる表示とで需要者コードの桁数が異なる場合があるが、需要者コードは製造メーカで管理されている。また、サイズについても、寸法の全ての桁を示さない場合がある。このような場合にも、それら異なる表現および記載内容が同等の意味であることを示す情報を管理テーブル１３００に記憶させる。

<<第４の変形例>>
本実施形態では、ステンシル（ラベル）による表示領域のｘ－ｙ－ｚ座標を、ステンシル（ラベル）による表示領域の三次元位置として導出する場合を例示した。しかしながら、ステンシル（ラベル）による表示領域の三次元位置は、ｘ－ｙ－ｚ座標に限定されない。例えば、ステンシル（ラベル）による表示領域の三次元位置は、第１の撮像装置の位置を基準とする相対的な三次元位置であってもよい。このようにする場合、撮像装置の三次元位置を示す点Ｐの座標（ｘ_ｐ，ｙ_ｐ，ｚ_ｐ）を用いなくてもよい。尚、ｘ－ｙ－ｚ座標の原点を、第１の撮像装置の三次元位置とする場合、ステンシル（ラベル）による表示領域の三次元位置は、ｘ－ｙ－ｚ座標で表しても、第１の撮像装置の三次元位置を基準とする相対的な三次元位置を示すことになる。

<<第５の変形例>>
本実施形態では、識別情報取得部１２１０が、認識部１２０２、入手部１２０３、照合部１２０４、および特定部１２０５を有する場合を例示した。しかしながら、識別情報取得部１２１０は、位置導出部１２０６により導出された三次元位置に関連付ける厚板の識別情報を取得していれば、必ずしも、認識部１２０２、入手部１２０３、照合部１２０４、および特定部１２０５を有している必要はない。識別情報取得部１２１０は、例えば、認識部１２０２のみを有していてもよい。また、識別情報取得部１２１０は、例えば、入手部１２０３のみを有していてもよい。また、識別情報取得部１２１０は、例えば、認識部１２０２と入手部１２０３のみを有していてもよい。例えば、識別情報取得部１２１０は、認識部１２０２により認識されたＩＤを、厚板の識別情報として取得してもよい。この場合、識別情報取得部１２１０は、入手部１２０３、照合部１２０４および特定部１２０５を有していなくてもよい。また、例えば、トラッキングの対象となる物品が予め１つに限定されている場合、識別情報取得部１２１０は、入手部１２０３により入手されたＩＤを、厚板の識別情報として取得してもよい。この場合、識別情報取得部１２１０は、認識部１２０２、照合部１２０４および特定部１２０５を有していなくてもよい。また、例えば、識別情報取得部１２１０は、認識部１２０２により認識された情報のみから厚板を特定する場合には認識部１２０２を利用し、トラッキングの対象となる物品が予め１つに限定されている場合には入手部１２０３を利用してもよい。この場合、識別情報取得部１２１０は、照合部１２０４および特定部１２０５を有していなくてもよい（認識部１２０２および入手部１２０３のみを有していてもよい）。

<<第６の変形例>>
本実施形態では、管理テーブル１３００がトラッキング装置１２００に記憶されている場合を例示した。しかしながら、管理テーブル１３００は、トラッキング装置１２００の外部にあってもよい。

<<第７の変形例>>
本実施形態では、物品が厚板である場合を例示した。しかしながら、物品は、厚板に限定されない。例えば、物品は、厚板以外の製造物であってもよい。物品は、製造者によって管理されている情報が表示されている製造物であってもよい。製造物は、例えば、スラブ、ビレット、薄板コイル、または鋼管であってもよい。また、製造物以外の物品であってもよい。物品は、例えば、コンテナであってもよい。

<<その他の変形例>>
尚、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体及び前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。また、本発明の実施形態は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）により実現されてもよいし、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用のハードウェアにより実現されてもよい。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

＜ハードウェア＞
トラッキング装置１２００のハードウェアの一例について説明する。図２１において、トラッキング装置１２００は、ＣＰＵ２１０１、主記憶装置２１０２、補助記憶装置２１０３、通信回路２１０４、信号処理回路２１０５、画像処理回路２１０６、Ｉ／Ｆ回路２１０７、ユーザインターフェース２１０８、ディスプレイ２１０９、およびバス２１１０を有する。

ＣＰＵ２１０１は、トラッキング装置１２００の全体を統括制御する。ＣＰＵ２１０１は、主記憶装置２１０２をワークエリアとして用いて、補助記憶装置２１０３に記憶されているプログラムを実行する。主記憶装置２１０２は、データを一時的に格納する。補助記憶装置２１０３は、ＣＰＵ２１０１によって実行されるプログラムの他、各種のデータを記憶する。

通信回路２１０４は、トラッキング装置１２００の外部との通信を行うための回路である。通信回路２１０４は、トラッキング装置１２００の外部と無線通信を行っても有線通信を行ってもよい。

信号処理回路２１０５は、通信回路２１０４で受信された信号や、ＣＰＵ２１０１による制御に従って入力した信号に対し、各種の信号処理を行う。
画像処理回路２１０６は、ＣＰＵ２１０１による制御に従って入力した信号に対し、各種の画像処理を行う。この画像処理が行われた信号は、例えば、ディスプレイ２１０９に出力される。
ユーザインターフェース２１０８は、オペレータがトラッキング装置１２００に対して指示を行う部分である。ユーザインターフェース２１０８は、例えば、ボタン、スイッチ、およびダイヤル等を有する。また、ユーザインターフェース２１０８は、ディスプレイ２１０９を用いたグラフィカルユーザインターフェースを有していてもよい。

ディスプレイ２１０９は、画像処理回路２１０６から出力された信号に基づく画像を表示する。Ｉ／Ｆ回路２１０７は、Ｉ／Ｆ回路２１０７に接続される装置との間でデータのやり取りを行う。図２１では、Ｉ／Ｆ回路２１０７に接続される装置として、ユーザインターフェース２１０８およびディスプレイ２１０９を示す。しかしながら、Ｉ／Ｆ回路２１０７に接続される装置は、これらに限定されない。例えば、可搬型の記憶媒体がＩ／Ｆ回路２１０７に接続されてもよい。また、ユーザインターフェース２１０８の少なくとも一部およびディスプレイ２１０９は、トラッキング装置１２００の外部にあってもよい。
出力部１２０８は、例えば、通信回路２１０４および信号処理回路２１０５と、画像処理回路２１０６、Ｉ／Ｆ回路２１０７、およびディスプレイ２１０９との少なくとも何れか一方を用いることにより実現される。

尚、ＣＰＵ２１０１、主記憶装置２１０２、補助記憶装置２１０３、信号処理回路２１０５、画像処理回路２１０６、およびＩ／Ｆ回路２１０７は、バス２１１０に接続される。これらの構成要素間の通信は、バス２１１０を介して行われる。また、トラッキング装置１２００のハードウェアは、前述したトラッキング装置１２００の機能を実現することができれば、図２１に示すものに限定されない。

本発明は、例えば、物品をトラッキングすることに利用することができる。

Claims (7)

1. 物品をトラッキングするトラッキング装置であって、
   前記物品に表示されている表示情報を含む領域の撮像画像を取得する１または２以上の画像取得手段と、
   前記物品の識別情報を取得する識別情報取得手段と、
   前記画像取得手段により取得された前記撮像画像に基づいて、前記表示情報が表示されている三次元位置である情報表示位置を導出する位置導出手段と、
   前記位置導出手段により導出された前記物品における前記情報表示位置を、前記識別情報取得手段により取得された当該物品の識別情報と関連付けて記憶媒体に記憶する記憶手段と、を有することを特徴とするトラッキング装置。
2. 前記物品に表示されている前記表示情報には、当該物品の識別情報が含まれており、
   前記識別情報取得手段は、
   前記画像取得手段により取得された前記撮像画像に基づいて、前記物品の識別情報を認識する認識手段と、
   前記記憶手段に記憶されている前記物品の識別情報を入手する入手手段と、の少なくとも１つの手段を有することを特徴とする請求項１に記載のトラッキング装置。
3. 前記物品の識別情報と関連付けられて前記記憶媒体に記憶されている前記情報表示位置は、前記表示情報が表示されている三次元位置に関する情報として、当該物品の所定の位置を基準とする三次元位置に関する情報を含み、
   前記画像取得手段により取得される前記撮像画像には、前記物品の所定の位置を含む領域が含まれることを特徴とする請求項２に記載のトラッキング装置。
4. 前記識別情報取得手段は、
   前記認識手段と、
   前記入手手段と、
   前記認識手段により認識された前記物品の識別情報と、前記入手手段により入手された前記物品の識別情報とを照合する照合手段と、
   前記照合手段による照合の結果に基づいて、前記画像取得手段により取得された前記撮像画像に含まれる、前記物品の識別情報を特定する特定手段と、を有することを特徴とする請求項２または３に記載のトラッキング装置。
5. 前記位置導出手段は、２以上の前記画像取得手段により取得された２以上の撮像画像に基づいて、前記表示情報が表示されている前記物品の面の高さ方向の位置を導出することを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載のトラッキング装置。
6. 物品をトラッキングするトラッキング方法であって、
   前記物品に表示されている表示情報を含む領域の撮像画像を取得する１または２以上の画像取得工程と、
   前記物品の識別情報を取得する識別情報取得工程と、
   前記画像取得工程により取得された前記撮像画像に基づいて、前記表示情報が表示されている三次元位置である情報表示位置を導出する位置導出工程と、
   前記位置導出工程により導出された前記物品における前記情報表示位置を、前記識別情報取得工程により取得された当該物品の識別情報と関連付けて記憶媒体に記憶する記憶工程と、を有することを特徴とするトラッキング方法。
7. 物品をトラッキングする処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   前記物品に表示されている表示情報を含む領域の撮像画像を取得する１または２以上の画像取得工程と、
   前記物品の識別情報を取得する識別情報取得工程と、
   前記画像取得工程により取得された前記撮像画像に基づいて、前記表示情報が表示されている三次元位置である情報表示位置を導出する位置導出工程と、
   前記位置導出工程により導出された前記物品における前記情報表示位置を、前記識別情報取得工程により取得された当該物品の識別情報と関連付けて記憶媒体に記憶する記憶工程と、をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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