CN117522265A - 一种用于自动引导车的废烟回收方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于自动引导车的废烟回收方法及系统，通过对自动引导车加装称重装置、射频识别装置以及监控设备，实现机台废烟回收的在线称重以及废烟回收过程的监控摄像；并利用射频识别读写技术在各废烟烟箱的射频芯片上写入废烟回收数据信息以实现烟箱信息绑定，进而更加有效、直观的提供废烟的管理效率。

Description

一种用于自动引导车的废烟回收方法及系统

技术领域

本申请属于卷烟处理技术领域，特别的涉及一种用于自动引导车的废烟回收方法及系统。

背景技术

烟草行业中卷接机和包装机单位时间内生产的废烟数量是设备的重要生产指标，其可根据卷接机和包装机产生的废烟数据，分析出设备的生产效率、生产成本以及员工当班情况等信息，便于有效的进行生产优化和管理提升。

目前卷包车间的废烟回收主要靠人工完成，具体为人工利用托盘搬运车在车间卷包机台间轮训或被机组人员呼叫来取走打包后的废烟箱，集中转运至废烟房，再逐一将废烟箱搬运至固定台秤上完成称重，通过手写废烟回收数据标签的方式完成废烟的分类和存储。然而这种方式并不能实时以及准确的将废烟数据反馈出来，且无法保障数据的有效性，进而对废烟的管理效率造成影响。

发明内容

本申请为解决上述提到的不能实时以及准确的将废烟数据反馈出来，且无法保障数据的有效性，进而对废烟的管理效率造成影响等技术缺陷，提出一种用于自动引导车的废烟回收方法及系统，其技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种用于自动引导车的废烟回收方法，方法应用于设置在自动引导车上的车载处理器，自动引导车还包括分别与车载处理器连接的称重装置、射频识别装置以及监控设备，方法包括：

基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台，并由自动引导车获取托盘站台所分发的空托盘；

当检测到空托盘处于称重装置上时，基于监控设备对包含空托盘的图像进行识别处理，并根据识别结果对称重装置所采集到的数据进行清零处理；

在对称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，控制自动引导车移动至上货站台，并基于射频识别装置判断空托盘内是否存在待处理烟箱；其中，待处理烟箱的表面设置有射频芯片；

当检测到空托盘内存在待处理烟箱时，基于称重装置采集待处理烟箱的重量数据，并根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果；

当检测到反馈结果为确认一致时，控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片。

在第一方面的一种可选方案中，自动引导车还包括与车载处理器连接的声光告警装置；

在基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台之前，还包括：

基于调用指令获取自动引导车的当前位置；

当检测到自动引导车的当前位置处于指定区域时，控制自动引导车移动至取货站台；

基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，并当检测到称重装置采集的第一重量数据与预设的空箱数据一致时，控制装载有空箱的自动引导车移动至上货站台；

基于声光告警装置展示空箱上货的提示信息，并当检测到称重装置采集的第二重量数据为预设的初始重量数据时，控制自动引导车移动至托盘站台。

在第一方面的又一种可选方案中，在基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息之前，还包括：

基于称重装置采集第三重量数据；

基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，包括：

当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量一致时，基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息；

当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量不一致时，基于声光告警装置展示报错的提示信息。

在第一方面的又一种可选方案中，在控制自动引导车移动至托盘站台之后，还包括：

基于声光告警装置展示卸载空托盘的提示信息，并当检测到称重装置采集的第四重量数据为零时，控制自动引导车移动至充电区。

在第一方面的又一种可选方案中，根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果，包括：

基于射频识别装置识别出与待处理烟箱的射频芯片对应的目标批次信息；

在预设的烟箱信息库中确定出与目标批次信息对应的目标重量区间；

当检测到待处理烟箱的重量数据处于目标重量区间时，确定反馈结果为确认一致；

当检测到待处理烟箱的重量数据未处于目标重量区间时，确定反馈结果为确认不一致，并基于声光告警装置展示烟箱有误的提示信息。

在第一方面的又一种可选方案中，在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

控制装载有待处理烟箱的自动引导车移动至下货站台，并基于声光告警装置展示卸载待处理烟箱的提示信息；

当检测到称重装置采集的第五重量数据为零时，控制自动引导车移动至充电区。

在第一方面的又一种可选方案中，在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

获取自动引导车的设备参数以及工作时间，并控制射频识别装置将设备参数以及工作时间，录入至待处理烟箱的射频芯片。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于自动引导车的废烟回收系统，系统应用于设置在自动引导车上的车载处理器，自动引导车还包括分别与车载处理器连接的称重装置、射频识别装置以及监控设备，系统包括：

第一处理模块，用于基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台，并由自动引导车获取托盘站台所分发的空托盘；

第二处理模块，用于当检测到空托盘处于称重装置上时，基于监控设备对包含空托盘的图像进行识别处理，并根据识别结果对称重装置所采集到的数据进行清零处理；

第三处理模块，用于在对称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，控制自动引导车移动至上货站台，并基于射频识别装置判断空托盘内是否存在待处理烟箱；其中，待处理烟箱的表面设置有射频芯片；

第四处理模块，用于当检测到空托盘内存在待处理烟箱时，基于称重装置采集待处理烟箱的重量数据，并根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果；

第五处理模块，用于当检测到反馈结果为确认一致时，控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片。

第三方面，本申请实施例还提供了一种用于自动引导车的废烟回收系统，包括处理器以及存储器；

处理器与存储器连接；

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的用于自动引导车的废烟回收方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时，可实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的用于自动引导车的废烟回收方法。

在本申请实施例中，可在利用自动引导车进行废烟回收处理时，基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台，并由自动引导车获取托盘站台所分发的空托盘；当检测到空托盘处于称重装置上时，基于监控设备对包含空托盘的图像进行识别处理，并根据识别结果对称重装置所采集到的数据进行清零处理；在对称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，控制自动引导车移动至上货站台，并基于射频识别装置判断空托盘内是否存在待处理烟箱；其中，待处理烟箱的表面设置有射频芯片；当检测到空托盘内存在待处理烟箱时，基于称重装置采集待处理烟箱的重量数据，并根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果；当检测到反馈结果为确认一致时，控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片。通过对自动引导车加装称重装置、射频识别装置以及监控设备，实现机台废烟回收的在线称重以及废烟回收过程的监控摄像；并利用射频识别读写技术在各废烟烟箱的射频芯片上写入废烟回收数据信息以实现烟箱信息绑定，进而更加有效、直观的提供废烟的管理效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用于自动引导车的废烟回收方法的整体流程图；

图2为本申请实施例提供的一种自动引导车的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种自动引导车的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种用于自动引导车的废烟回收系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种用于自动引导车的废烟回收系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的一种用于自动引导车的废烟回收方法的整体流程图。

如图1所示，该用于自动引导车的废烟回收方法至少可以包括以下步骤：

步骤102、基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台，并由自动引导车获取托盘站台所分发的空托盘。

在本申请实施例中，用于自动引导车的废烟回收方法可以但不局限应用于设置在自动引导车上的车载处理器，其可控制自动引导车移动在卷包车间的生产线之间，以自动实现对烟箱废烟的监控处理以及回收处理。其中，该车载处理器还可以但不局限于分别与设置在自动引导车上的称重装置、射频识别装置、监控设备以及声光告警装置连接，以用于接收由该称重装置、射频识别装置、监控设备或声光告警装置采集的数据，或是向该称重装置、射频识别装置、监控设备或声光告警装置发送相应的控制指令。

此处，本申请实施例所提到的自动引导车至少可以包括车身、门架提升装置以及挂钩式货叉滑架，通过门架提升装置可实现挂钩式货叉滑架的升降运动；称重装置可以但不局限于包括前称体以及后称体，自动引导车的左货叉总成以及右货叉总成可通过挂钩的形式挂装在该前秤体上，也即该前称体可测取置于该左货叉总成以及右货叉总成上的货物重量，该后称体可通过自身的挂钩挂装至挂钩式货叉滑架上；射频识别装置可设置在自动引导车的车身上，其可以但不局限于包括射频芯片读写器以及多个不同位置分布的超高频射频天线，通过多个不同位置可有效保障射频识别装置具有较大的芯片探测识别区域，且与该频芯片读写器对应的射频芯片可以但不局限于设置在待处理烟箱的顶部，以便于自动引导车在叉取到待处理烟箱之后，可通过该射频芯片对该待处理烟箱进行快速识别；声光告警装置可用于向工作人员提供不同的提示信号，且不同类型的提示信号所对应的提示方式不同，例如不同类型的提示信号所对应的提示灯颜色不同，或是不同类型的提示信号所对应的提示灯闪烁频率不同。当然，为了便于工作人员能更直观的观测废烟的监控数据，在自动引导车上还可设置有与车载处理器连接的工控显示屏，不仅可获取工作人员的操作指令以及向工作人员展示监控数据，还可由车载处理器控制进行显示器姿态的调节，以便于提高工作人员的操作便捷性。

此处还可参阅图2示出的本申请实施例提供的一种自动引导车的结构示意图以及图3示出的本申请实施例提供的又一种自动引导车的结构示意图，如图2以及图3所示，在自动引导车上可以包括车载处理器、称重装置、射频识别装置、监控设备以及声光告警装置，该车载处理器可分别与称重装置、射频识别装置、监控设备以及声光告警装置连接；其中，该车载处理器还设置有用于与工作人员进行数据交互的工控显示屏。

可以理解的是，上述提到的卷包车间的生产线可以但不局限于包括取货站台、上货站台、托盘站台、下货站台以及充电区，该取货站台可用于向自动引导车分发空箱；该上货站台可用于向自动引导车分发装载有废烟的空箱，其可通过自动控制程序或是人工在空箱内装载由卷接机或是包装机所产生的废烟；该托盘站台可用于向自动引导车分发空托盘，也即自动引导车可在该托盘站台叉取空托盘；该下货站台可用于获取自动引导车所输送的装载有废烟的空箱，并将该装载有废烟的空箱输送至指定处理区域；该充电区可用于自动引导车的停靠以及充电。需要说明的是，在该取货站台、上货站台、托盘站台、下货站台以及充电区之间均设置有供自动引导车移动的行走通道，且该取货站台、上货站台、托盘站台、下货站台以及充电区所对应的个数均为一个或多个，不限定于此。

具体地，在利用自动引导车进行废烟回收处理的过程中，可根据搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台，以叉取由该托盘站台所分发的空托盘。其中，搬运指令可以但不局限于为控制中心所发出的即时指令，该控制中心可用于向多个自动引导车传递控制指令（也即与多个自动引导车所对应的车载处理器建立通信连接），且该控制指令可以但不局限于为移动至xx站台的指令；或是该搬运指令还可为自动引导车的车载处理器所预先设置的指令，也即按照预设的周期生成搬运指令，并由车载处理器根据该搬运指令执行相应的控制处理。

可以理解的是，控制自动引导车移动至托盘站台的路径可以但不局限于根据预设的路径数据库确定出，也即可在接收到搬运指令之后，可先获取自动引导车的当前位置，接着结合该当前位置以及托盘站台所对应的位置，在预设的路径数据库中查找出起点为该当前位置，以及终点为托盘站台所对应的位置的目标路径，并可按照该目标路径控制自动引导车移动至托盘站台。

进一步的，在控制自动引导车移动至托盘站台之后，可以但不局限于向工作人员展示放置空托盘的提示信息，以提示该工作人员控制托盘站台向自动引导车提供空托盘。可以理解的是，在本申请实施例中控制自动引导车移动至托盘站台之前，可先判断自动引导车当前是否处于空闲状态，此处判断空闲状态的方式可以但不局限为根据自动引导车的位置移动轨迹确定，例如可在控制自动引导车移动至托盘站台之前，获取自动引导车在预设的时间间隔内所经过的多处位置，并当检测到该多处位置所组成的路径处于卷包车间的生产线所在区域时，可确定该自动引导车当前处于工作状态；或是当检测到该多处位置所组成的路径处于充电区内时，可确定该自动引导车当前处于空闲状态。

当然，在本申请实施例中还可由上述提到的控制中心在发送搬运指令之前，先通过判断各个自动引导车是否处于空闲状态的方式来确定目标引导车，并在确定出目标引导车之后向该目标引导车发送搬运指令，以有效提高废烟回收效率。

作为本申请实施例的一种可选，在基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台之前，还包括：

基于调用指令获取自动引导车的当前位置；

当检测到自动引导车的当前位置处于指定区域时，控制自动引导车移动至取货站台；

基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，并当检测到称重装置采集的第一重量数据与预设的空箱数据一致时，控制装载有空箱的自动引导车移动至上货站台；

基于声光告警装置展示空箱上货的提示信息，并当检测到称重装置采集的第二重量数据为预设的初始重量数据时，控制自动引导车移动至托盘站台。

为了进一步保障废烟的回收效率以及控制自动化，还可在基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台之前，控制该自动引导车将用于放置废烟的空箱移动至指定位置，以预先执行装载废烟操作。

具体地，在基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台之前，可根据调用指令获取自动引导车的当前位置，以判断自动引导车当前是否处于空闲状态，该调用指令可理解为进行空箱移动的调用指令，且该调用指令可以但不局限于为控制中心发出的即时指令，或是自动引导车的车载处理器所预先设置的指令。

接着，当检测到自动引导车的当前位置处于指定区域时，表明自动引导车此时处于空闲状态，进而可控制自动引导车移动至取货站台。此处，指定区域可以但不局限于为自动引导车的停靠区域或是充电区域。可以理解的是，当检测到自动引导车的当前位置未处于指定区域时，表明该自动引导车此时可能处于工作状态，进而可向该自动引导车发送暂停工作的控制指令，以使该自动引导车返回至指定区域，或是还可等该自动引导车停止移动之后，再检测自动引导车的位置是否处于指定区域。

接着，在控制自动引导车移动至取货站台之后，可基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，也即向处于取货站台的工作人员提示执行空箱放置的相关操作，以使该工作人员控制取货站台向自动引导车放置空箱，且此时自动引导车的称重装置可实时采集放置在自动引导车上的货物重量，并当检测到该称重装置所采集到的第一重量数据与预设的空箱数据一致时，表明空箱已完全放置在该自动引导车上，进而可控制装载有空箱的自动引导车移动至上货站台。可以理解的是，此处称重装置所采集到的第一重量数据在初始阶段可持续为零，并在空箱放置在自动引导车的过程中，该第一重量数据不断增大，直至在一段时间内数据不再发送变化时，可表明空箱已完全放置在该自动引导车上。

接着，在控制装载有空箱的自动引导车移动至上货站台之后，可再次基于声光告警装置展示空箱上货的提示信息，也即向处于上货站台的工作人员提示执行空箱提取的相关操作，以使该工作人员控制上货站台取走自动引导车上的空箱，且此时自动引导车的称重装置可实时采集放置在自动引导车上的货物重量，并当检测到称重装置采集的第二重量数据为预设的初始重量数据时，表明此时空箱已被完全取走，进而可控制自动引导车移动至托盘站台。

在本申请实施例中，可以但不局限于还可保障每个装载有空箱的自动引导车移动至上货站台的次数满足预设的条件，也即次数达到指定次数时，再控制自动引导车移动至托盘站台，以使每个自动引导车完成正常的工作需求。

作为本申请实施例的又一种可选，在基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息之前，还包括：

基于称重装置采集第三重量数据；

基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，包括：

当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量一致时，基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息；

当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量不一致时，基于声光告警装置展示报错的提示信息。

为了避免空箱在运输过程中受到损坏，还可由自动引导车在获取空箱之前，获取用于承载空箱的空托盘。具体地，在基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息之前，还可由称重装置采集自动引导车上的货物重量（也即第三重量数据），并当检测到该第三重量数据与预设的空托盘重量一致时，表明该自动引导车已放置有空托盘，进而可再基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，以后续在空托盘上放置空箱。

可以理解的是，当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量不一致时，表明该自动引导车未放置有空托盘，且还可能存在其他货物，为了保障称重数据的准确性，可基于声光告警装置展示报错的提示信息，以及时提醒工作人员对自动引导车进行查看和异物排查。

作为本申请实施例的又一种可选，在控制自动引导车移动至托盘站台之后，还包括：

基于声光告警装置展示卸载空托盘的提示信息，并当检测到称重装置采集的第四重量数据为零时，控制自动引导车移动至充电区。

为了保障自动引导车的控制效率，还可在控制自动引导车移动至托盘站台之后，基于声光告警装置展示卸载空托盘的提示信息，以提醒处于托盘站台的工作人员将空托盘取走，以便于控制该自动引导车移动至充电区进行停靠充电处理，保障后续控制的持续性。

步骤104、当检测到空托盘处于称重装置上时，基于监控设备对包含空托盘的图像进行识别处理，并根据识别结果对称重装置所采集到的数据进行清零处理。

具体地，在由自动引导车获取托盘站台所分发的空托盘的过程中，可基于称重装置实时采集该自动引导车上的货物数据，可以但不局限于当检测到该称重装置采集到的重量数据与预设的托盘重量一致时，表明此时空托盘处于称重装置上，进而可基于监控设备对该空托盘进行图像采集或是视频采集，并通过图像处理的结果对称重装置所采集到的数据进行清零处理。其中，监控设备可以但不局限于设置在称重装置的正上方（也即空托盘的正上方），以便于通过俯视角度获取空托盘图像，此处图像处理可理解为对空托盘图像进行轮廓特征识别，以判断该空托盘图像中是否存在除空托盘之外的其他货物。

可以理解的是，当识别结果为不存在除空托盘之外的其他货物时，表明此时称重装置所采集到的重量数据即为空托盘重量，进而为了提高重量数据的直观性，可对该空托盘重量进行清零处理，也即此时称重装置所显示的重量数据为零。若识别结果为存在除空托盘之外的其他货物。则需要及时提醒工作人员进行其他货物的清理处理，以提高称重数据的准确性。

步骤106、在对称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，控制自动引导车移动至上货站台，并基于射频识别装置判断空托盘内是否存在待处理烟箱。

具体地，在对称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，可控制自动引导车移动至上货站台，以提醒处于上货站台的工作人员及时执行待处理烟箱的放置操作，此时待处理烟箱为装载有废烟的空箱，并可控制射频识别装置实时发出射频信号，以判断空托盘上是否放置有待处理烟箱。

可以理解的是，由于待处理烟箱的上表面设置有射频芯片，当该待处理烟箱放置在空托盘表面时，射频识别装置可通过射频信号识别出待处理烟箱的射频芯片，也即确定出待处理烟箱放置在空托盘表面；当待处理烟箱还未放置在空托盘表面时，射频识别装置还无法通过射频信号识别出待处理烟箱的射频芯片。

此处，当射频识别装置无法通过射频信号识别出待处理烟箱的射频芯片时，为了保障自动引导车满足正常的工作需求，还可控制自动引导车移动至下一目标站台，以继续执行其他生产线的废烟回收处理。直至废烟回收处理的次数达到指定要求。

步骤108、当检测到空托盘内存在待处理烟箱时，基于称重装置采集待处理烟箱的重量数据，并根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果。

具体地，在确定空托盘内存在待处理烟箱之后，可由称重装置采集待处理烟箱的重量数据，并可结合该待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成用于表征该重量数据是否准确的反馈结果。其中，预设的烟箱信息库可以但不局限于包括多个批次的烟箱以及与每个批次的烟箱所对应的标准重量，其可由上述提到的控制中心预先发送至每个自动引导车的车载处理器并进行存储，或是由每个自动引导车的车载处理器预设存储，此处不限定于此。

作为本申请实施例的又一种可选，根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果，包括：

基于射频识别装置识别出与待处理烟箱的射频芯片对应的目标批次信息；

在预设的烟箱信息库中确定出与目标批次信息对应的目标重量区间；

当检测到待处理烟箱的重量数据处于目标重量区间时，确定反馈结果为确认一致；

当检测到待处理烟箱的重量数据未处于目标重量区间时，确定反馈结果为确认不一致，并基于声光告警装置展示烟箱有误的提示信息。

为了保障反馈结果的准确性，可以但不局限于通过射频识别装置识别待处理烟箱的射频芯片对应的目标批次信息的方式，在预设的烟箱信息库中确定出与目标批次信息对应的目标重量区间，以判断待处理烟箱的重量数据是否处于目标重量区间，来确定反馈结果。

步骤110、当检测到反馈结果为确认一致时，控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片。

具体地，当检测到反馈结果为确认一致时，表明待处理烟箱中的废烟重量正常，进而可控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片。此处，当检测到反馈结果为确认不一致时，表明待处理烟箱中的废烟重量不正常，进而可以但不局限于基于声光告警装置展示废烟异常的提示信息，以提醒工作人员对待处理烟箱内的废烟进行排查，或是对装载废烟的处理工序进行排查处理。

作为本申请实施例的又一种可选，在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

控制装载有待处理烟箱的自动引导车移动至下货站台，并基于声光告警装置展示卸载待处理烟箱的提示信息；

当检测到称重装置采集的第五重量数据为零时，控制自动引导车移动至充电区。

为了保障自动引导车的持续控制效率，还可在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，控制装载有待处理烟箱的自动引导车移动至下货站台，并基于声光告警装置展示卸载待处理烟箱的提示信息，以提醒处于下货站台的工作人员执行卸载待处理烟箱的操作。

可以理解的是，当检测到称重装置采集的第五重量数据为零时，表明此时待处理烟箱已被卸载，进而控制自动引导车移动至充电区，以进行相应的充电处理或是停靠处理。当然，在本申请实施例中还可执行卸载空托盘的处理过程，此处不再过多赘述。

作为本申请实施例的又一种可选，在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

获取自动引导车的设备参数以及工作时间，并控制射频识别装置将设备参数以及工作时间，录入至待处理烟箱的射频芯片。

为了保障射频芯片可以记录更多有效信息，还可获取自动引导车的设备参数以及工作时间，并控制射频识别装置将设备参数以及工作时间，录入至待处理烟箱的射频芯片，其中，该射频芯片所路录入的信息类型可以但不局限于包括有机台、班次、时间、批次、名称、班别以及重量等，例如录入的信息可表示为：JB022203091261204X01（JB－指卷包工段，02－班次乙班，220309－22年3月9日，12－烟丝批次，31204－产品名称，X01－班次早班）。

请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的一种用于自动引导车的废烟回收系统的结构示意图。

如图4所示，该用于自动引导车的废烟回收系统应用于设置在自动引导车上的车载处理器，自动引导车还包括分别与车载处理器连接的称重装置、射频识别装置以及监控设备，系统至少可以包括第一处理模块401、第二处理模块402、第三处理模块403、第四处理模块404以及第五处理模块405，其中：

第一处理模块401，用于基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台，并由自动引导车获取托盘站台所分发的空托盘；

第二处理模块402，用于当检测到空托盘处于称重装置上时，基于监控设备对包含空托盘的图像进行识别处理，并根据识别结果对称重装置所采集到的数据进行清零处理；

第三处理模块403，用于在对称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，控制自动引导车移动至上货站台，并基于射频识别装置判断空托盘内是否存在待处理烟箱；其中，待处理烟箱的表面设置有射频芯片；

第四处理模块404，用于当检测到空托盘内存在待处理烟箱时，基于称重装置采集待处理烟箱的重量数据，并根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果；

第五处理模块405，用于当检测到反馈结果为确认一致时，控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片。

在一些可能的实施例中，自动引导车还包括与车载处理器连接的声光告警装置；

在基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台之前，还包括：

基于调用指令获取自动引导车的当前位置；

当检测到自动引导车的当前位置处于指定区域时，控制自动引导车移动至取货站台；

基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，并当检测到称重装置采集的第一重量数据与预设的空箱数据一致时，控制装载有空箱的自动引导车移动至上货站台；

基于声光告警装置展示空箱上货的提示信息，并当检测到称重装置采集的第二重量数据为预设的初始重量数据时，控制自动引导车移动至托盘站台。

在一些可能的实施例中，在基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息之前，还包括：

基于称重装置采集第三重量数据；

基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，包括：

当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量一致时，基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息；

当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量不一致时，基于声光告警装置展示报错的提示信息。

在一些可能的实施例中，在控制自动引导车移动至托盘站台之后，还包括：

基于声光告警装置展示卸载空托盘的提示信息，并当检测到称重装置采集的第四重量数据为零时，控制自动引导车移动至充电区。

在一些可能的实施例中，根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果，包括：

基于射频识别装置识别出与待处理烟箱的射频芯片对应的目标批次信息；

在预设的烟箱信息库中确定出与目标批次信息对应的目标重量区间；

当检测到待处理烟箱的重量数据处于目标重量区间时，确定反馈结果为确认一致；

当检测到待处理烟箱的重量数据未处于目标重量区间时，确定反馈结果为确认不一致，并基于声光告警装置展示烟箱有误的提示信息。

在一些可能的实施例中，在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

控制装载有待处理烟箱的自动引导车移动至下货站台，并基于声光告警装置展示卸载待处理烟箱的提示信息；

当检测到称重装置采集的第五重量数据为零时，控制自动引导车移动至充电区。

在一些可能的实施例中，在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

获取自动引导车的设备参数以及工作时间，并控制射频识别装置将设备参数以及工作时间，录入至待处理烟箱的射频芯片。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。

请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的又一种用于自动引导车的废烟回收系统的结构示意图。

如图5所示，该用于自动引导车的废烟回收系统500可以包括至少一个处理器501、至少一个网络接口504、用户接口503、存储器505以及至少一个通信总线502。

其中，通信总线502可用于实现上述各个组件的连接通信。

其中，用户接口503可以包括按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口504可以但不局限于包括蓝牙模块、NFC模块、Wi-Fi模块等。

其中，处理器501可以包括一个或者多个处理核心。处理器501利用各种接口和线路连接用于自动引导车的废烟回收系统500内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器505内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器505内的数据，执行路由用于自动引导车的废烟回收系统500的各种功能和处理数据。可选的，处理器501可以采用DSP、FPGA、PLA中的至少一种硬件形式来实现。处理器501可集成CPU、GPU和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器501中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器505可以包括RAM，也可以包括ROM。可选的，该存储器505包括非瞬时性计算机可读介质。存储器505可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器505可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器505可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。如图5所示，作为一种计算机存储介质的存储器505中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及用于自动引导车的废烟回收应用程序。

具体地，处理器501可以用于调用存储器505中存储的用于自动引导车的废烟回收应用程序，并具体执行以下操作：

基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台，并由自动引导车获取托盘站台所分发的空托盘；

当检测到空托盘处于称重装置上时，基于监控设备对包含空托盘的图像进行识别处理，并根据识别结果对称重装置所采集到的数据进行清零处理；

在对称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，控制自动引导车移动至上货站台，并基于射频识别装置判断空托盘内是否存在待处理烟箱；其中，待处理烟箱的表面设置有射频芯片；

当检测到空托盘内存在待处理烟箱时，基于称重装置采集待处理烟箱的重量数据，并根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果；

当检测到反馈结果为确认一致时，控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片。

在一些可能的实施例中，自动引导车还包括与车载处理器连接的声光告警装置；

在基于搬运指令控制自动引导车移动至托盘站台之前，还包括：

基于调用指令获取自动引导车的当前位置；

当检测到自动引导车的当前位置处于指定区域时，控制自动引导车移动至取货站台；

基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，并当检测到称重装置采集的第一重量数据与预设的空箱数据一致时，控制装载有空箱的自动引导车移动至上货站台；

基于声光告警装置展示空箱上货的提示信息，并当检测到称重装置采集的第二重量数据为预设的初始重量数据时，控制自动引导车移动至托盘站台。

在一些可能的实施例中，在基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息之前，还包括：

基于称重装置采集第三重量数据；

基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息，包括：

当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量一致时，基于声光告警装置展示空箱取货的提示信息；

当检测到第三重量数据与预设的空托盘重量不一致时，基于声光告警装置展示报错的提示信息。

在一些可能的实施例中，在控制自动引导车移动至托盘站台之后，还包括：

基于声光告警装置展示卸载空托盘的提示信息，并当检测到称重装置采集的第四重量数据为零时，控制自动引导车移动至充电区。

在一些可能的实施例中，根据待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果，包括：

基于射频识别装置识别出与待处理烟箱的射频芯片对应的目标批次信息；

在预设的烟箱信息库中确定出与目标批次信息对应的目标重量区间；

当检测到待处理烟箱的重量数据处于目标重量区间时，确定反馈结果为确认一致；

当检测到待处理烟箱的重量数据未处于目标重量区间时，确定反馈结果为确认不一致，并基于声光告警装置展示烟箱有误的提示信息。

在一些可能的实施例中，在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

控制装载有待处理烟箱的自动引导车移动至下货站台，并基于声光告警装置展示卸载待处理烟箱的提示信息；

当检测到称重装置采集的第五重量数据为零时，控制自动引导车移动至充电区。

在一些可能的实施例中，在控制射频识别装置将重量数据录入至待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

获取自动引导车的设备参数以及工作时间，并控制射频识别装置将设备参数以及工作时间，录入至待处理烟箱的射频芯片。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种用于自动引导车的废烟回收方法，其特征在于，所述方法应用于设置在自动引导车上的车载处理器，所述自动引导车还包括分别与所述车载处理器连接的称重装置、射频识别装置以及监控设备，所述方法包括：

基于搬运指令控制所述自动引导车移动至托盘站台，并由所述自动引导车获取所述托盘站台所分发的空托盘；

当检测到所述空托盘处于所述称重装置上时，基于所述监控设备对包含所述空托盘的图像进行识别处理，并根据识别结果对所述称重装置所采集到的数据进行清零处理；

在对所述称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，控制所述自动引导车移动至上货站台，并基于所述射频识别装置判断所述空托盘内是否存在待处理烟箱；其中，所述待处理烟箱的表面设置有射频芯片；

当检测到所述空托盘内存在所述待处理烟箱时，基于所述称重装置采集所述待处理烟箱的重量数据，并根据所述待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果；

当检测到所述反馈结果为确认一致时，控制所述射频识别装置将所述重量数据录入至所述待处理烟箱的射频芯片。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动引导车还包括与所述车载处理器连接的声光告警装置；

在所述基于搬运指令控制所述自动引导车移动至托盘站台之前，还包括：

基于调用指令获取所述自动引导车的当前位置；

当检测到所述自动引导车的当前位置处于指定区域时，控制所述自动引导车移动至取货站台；

基于所述声光告警装置展示空箱取货的提示信息，并当检测到所述称重装置采集的第一重量数据与预设的空箱数据一致时，控制装载有空箱的所述自动引导车移动至上货站台；

基于所述声光告警装置展示空箱上货的提示信息，并当检测到所述称重装置采集的第二重量数据为预设的初始重量数据时，控制所述自动引导车移动至托盘站台。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述声光告警装置展示空箱取货的提示信息之前，还包括：

基于所述称重装置采集第三重量数据；

所述基于所述声光告警装置展示空箱取货的提示信息，包括：

当检测到所述第三重量数据与预设的空托盘重量一致时，基于所述声光告警装置展示空箱取货的提示信息；

当检测到所述第三重量数据与所述预设的空托盘重量不一致时，基于所述声光告警装置展示报错的提示信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述自动引导车移动至托盘站台之后，还包括：

基于所述声光告警装置展示卸载空托盘的提示信息，并当检测到所述称重装置采集的第四重量数据为零时，控制所述自动引导车移动至充电区。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果，包括：

基于所述射频识别装置识别出与所述待处理烟箱的射频芯片对应的目标批次信息；

在预设的烟箱信息库中确定出与所述目标批次信息对应的目标重量区间；

当检测到所述待处理烟箱的重量数据处于所述目标重量区间时，确定反馈结果为确认一致；

当检测到所述待处理烟箱的重量数据未处于所述目标重量区间时，确定反馈结果为确认不一致，并基于所述声光告警装置展示烟箱有误的提示信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述射频识别装置将所述重量数据录入至所述待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

控制装载有所述待处理烟箱的所述自动引导车移动至下货站台，并基于所述声光告警装置展示卸载待处理烟箱的提示信息；

当检测到所述称重装置采集的第五重量数据为零时，控制所述自动引导车移动至所述充电区。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述射频识别装置将所述重量数据录入至所述待处理烟箱的射频芯片之后，还包括：

获取所述自动引导车的设备参数以及工作时间，并控制所述射频识别装置将所述设备参数以及工作时间，录入至所述待处理烟箱的射频芯片。

8.一种用于自动引导车的废烟回收系统，其特征在于，所述系统应用于设置在自动引导车上的车载处理器，所述自动引导车还包括分别与所述车载处理器连接的称重装置、射频识别装置以及监控设备，所述系统包括：

第一处理模块，用于基于搬运指令控制所述自动引导车移动至托盘站台，并由所述自动引导车获取所述托盘站台所分发的空托盘；

第二处理模块，用于当检测到所述空托盘处于所述称重装置上时，基于所述监控设备对包含所述空托盘的图像进行识别处理，并根据识别结果对所述称重装置所采集到的数据进行清零处理；

第三处理模块，用于在对所述称重装置所采集到的数据进行清零处理之后，控制所述自动引导车移动至上货站台，并基于所述射频识别装置判断所述空托盘内是否存在待处理烟箱；其中，所述待处理烟箱的表面设置有射频芯片；

第四处理模块，用于当检测到所述空托盘内存在所述待处理烟箱时，基于所述称重装置采集所述待处理烟箱的重量数据，并根据所述待处理烟箱的重量数据以及预设的烟箱信息库，生成反馈结果；

第五处理模块，用于当检测到所述反馈结果为确认一致时，控制所述射频识别装置将所述重量数据录入至所述待处理烟箱的射频芯片。

9.一种用于自动引导车的废烟回收系统，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述处理器与所述存储器连接；

所述存储器，用于存储可执行程序代码；

所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或处理器执行如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。