CN108691943A - 用于减轻传动系中的扭振和噪声的主动阻尼器 - Google Patents

用于减轻传动系中的扭振和噪声的主动阻尼器 Download PDF

Info

Publication number
CN108691943A
CN108691943A CN201810263827.XA CN201810263827A CN108691943A CN 108691943 A CN108691943 A CN 108691943A CN 201810263827 A CN201810263827 A CN 201810263827A CN 108691943 A CN108691943 A CN 108691943A
Authority
CN
China
Prior art keywords
active damping
viscosity
transmission shaft
fluid
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810263827.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108691943B (zh
Inventor
J·N·希顿
毛小锋
徐海
S·C·美狄扎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN108691943A publication Critical patent/CN108691943A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108691943B publication Critical patent/CN108691943B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/10—Suppression of vibrations in rotating systems by making use of members moving with the system
    • F16F15/16—Suppression of vibrations in rotating systems by making use of members moving with the system using a fluid or pasty material
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F16F9/53—Means for adjusting damping characteristics by varying fluid viscosity, e.g. electromagnetically
    • F16F9/535—Magnetorheological [MR] fluid dampers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/002—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion characterised by the control method or circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/22—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or type of main drive shafting, e.g. cardan shaft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/023—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means
    • F16F15/0235—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means where a rotating member is in contact with fluid
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/023—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means
    • F16F15/027—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means comprising control arrangements
    • F16F15/0275—Control of stiffness
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/10—Suppression of vibrations in rotating systems by making use of members moving with the system
    • F16F15/16—Suppression of vibrations in rotating systems by making use of members moving with the system using a fluid or pasty material
    • F16F15/167—Suppression of vibrations in rotating systems by making use of members moving with the system using a fluid or pasty material having an inertia member, e.g. ring
    • F16F15/173—Suppression of vibrations in rotating systems by making use of members moving with the system using a fluid or pasty material having an inertia member, e.g. ring provided within a closed housing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/10—Suppression of vibrations in rotating systems by making use of members moving with the system
    • F16F15/18—Suppression of vibrations in rotating systems by making use of members moving with the system using electric, magnetic or electromagnetic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/09—Reducing noise
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2222/00—Special physical effects, e.g. nature of damping effects
    • F16F2222/06—Magnetic or electromagnetic
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2222/00—Special physical effects, e.g. nature of damping effects
    • F16F2222/08—Inertia
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2222/00—Special physical effects, e.g. nature of damping effects
    • F16F2222/12—Fluid damping
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2224/00—Materials; Material properties
    • F16F2224/04—Fluids
    • F16F2224/043—Fluids electrorheological
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2224/00—Materials; Material properties
    • F16F2224/04—Fluids
    • F16F2224/045—Fluids magnetorheological
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2228/00—Functional characteristics, e.g. variability, frequency-dependence
    • F16F2228/04—Frequency effects
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2230/00—Purpose; Design features
    • F16F2230/18—Control arrangements
    • F16F2230/183—Control arrangements fluid actuated
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2232/00—Nature of movement
    • F16F2232/02—Rotary
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F2236/00—Mode of stressing of basic spring or damper elements or devices incorporating such elements
    • F16F2236/08—Torsion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Abstract

一种用于传动系的主动阻尼系统，包括：传动轴，其被配置为将发动机动力从发动机传输至负载；密封阻尼器壳体；以及主动阻尼流体，其容纳在密封阻尼器壳体内。基于传动轴的扭振，主动阻尼流体的粘度是可变的。主动阻尼系统进一步包括固定至传动轴的一侧并且与主动阻尼流体连通的活塞。活塞被配置为围绕传动轴的轴线旋转。该系统进一步包括与主动阻尼流体连通的粘度改变单元以及可操作地连接至粘度改变单元的控制器。控制器被配置为使粘度改变单元改变主动阻尼流体的粘度。主动阻尼流体的粘度改变扭振。

Description

用于减轻传动系中的扭振和噪声的主动阻尼器
引言
本公开涉及发动机减振器，并且更具体地涉及主动减轻传动系传动轴扭振和噪声。
在具有旋转轴或联轴器的动力系中，扭振可能发生并且导致非期望的传动系噪声。通过移动动力源中的零件或联接至动力源，可将扭振引入传动系。在内燃机中，随着发动机转速的变化，扭振和噪声可随强度而变化。这种类型的振动可能是由发动机汽缸中间歇性点火造成的。随着车辆加速，传动系轴可能在特定的发动机RPM或车速下经历振动强度的峰值，然后下降至超过峰值频率的正常振动或听觉水平。在与加速相同或不同的RPM或车速下，减速可能会导致类似的效果。
调谐型减振器使用弹簧元件(通常是汽车应用中的橡胶)和惯性环，该惯性环通常调谐至传动轴的第一扭转固有频率。当激发转矩激励传动轴的第一固有频率时，橡胶阻尼器可减少特定发动机转速或车速下的振动，但在其它速度下不会减少振动。因为一些车辆可能具有随不同驾驶场景而变化的峰值扭转共振频率，所以橡胶阻尼器可能在一种驾驶场景(例如，加速)中有效并且在另一种驾驶场景(例如，减速)中可能不会有效。
希望提供一种主动阻尼系统，其可实时控制以针对不同的阻尼特性进行调整以便减轻所有驾驶场景中的所有频率下的传动轴扭振和噪声。
发明内容
在一个示例性实施例中，用于传动系的主动阻尼系统包括传动轴，其被配置为将发动机动力从发动机传输至负载；密封阻尼器壳体，其围绕传动轴的一部分；以及主动阻尼流体，其容纳在阻尼器壳体内。基于传动轴的扭振，主动阻尼流体的粘度是可变的。活塞被配置为围绕传动轴的轴线旋转。该系统进一步包括与主动阻尼流体连通的粘度改变单元以及可操作地连接至粘度改变单元的控制器。控制器被配置为使粘度改变单元改变主动阻尼流体的粘度。主动阻尼流体的粘度改变阻尼效应和进一步的扭振。
在另一个示例性实施例中，用于传动系的主动阻尼系统包括：传动轴，其被配置为将发动机动力从发动机传输至负载；离合器齿轮，其与传动轴同心并且被配置为将动力从传动轴传送至阻尼离合器组件；惯性齿轮，其与阻尼离合器组件连通；液压致动器，其被配置为将液压力经由液压流体传送至阻尼离合器组件；以及控制器，其可操作地连接至液压致动器。控制器被配置为通过改变作用在阻尼离合器组件上的液压力来改变传动轴的扭振。
在又一示例性实施例中，用于传动系的主动阻尼系统包括：传动轴，其被配置为将发动机动力从发动机传输至负载；液压致动器，其被配置为将液压力经由液压流体传送至惯性齿轮；以及控制器，其可操作地连接至液压致动器。控制器被配置为通过改变惯性齿轮上的摩擦力来改变传动轴的扭振。
除了本文描述的一个或多个特征之外，主动阻尼流体是磁流变流体。
在另一个示例性实施例中，其中主动阻尼流体是磁流变流体，并且粘度改变单元是被配置为从控制器接收控制信号并且响应于控制信号而使用电磁场来改变主动阻尼流体的粘度的电磁体。
在又一示例性实施例中，主动阻尼流体是电流变(ER)流体。
在主动阻尼流体是ER流体的示例性实施例中，粘度改变单元是被配置为从控制器接收控制信号并且响应于控制信号而改变主动阻尼流体的粘度的电流发生器。
在主动阻尼流体是ER流体的另一个示例性实施例中，主动阻尼系统进一步包括刚性地固定至传动轴的一侧的一个或多个活塞。一个或多个活塞被配置为围绕传动轴的轴线旋转。一个或多个活塞与主动阻尼流体连通。
在又一示例性实施例中，控制器被配置为确定车速，并且使粘度改变单元基于车速改变主动阻尼流体的粘度。
在另一个示例性实施例中，控制器被配置为确定车速，并且使粘度改变单元基于发动机转速改变主动阻尼流体的粘度。
在另一个示例性实施例中，粘度改变单元固定至传动轴并且被配置为与传动轴一起旋转。
在又一示例性实施例中，该系统包括离合器齿轮、惯性齿轮和液压致动器。液压致动器被配置为从控制器接收控制信号，并且响应于控制信号而通过改变作用在阻尼离合器组件上的液压力来改变传动轴的扭振。
在包括液压致动器的另一个示例性实施例中，控制器被配置为确定车速并且使液压致动器改变惯性齿轮上的摩擦力。
在包括液压致动器的又另一个示例性实施例中，控制器被配置为确定发动机转速并且使液压致动器改变惯性齿轮上的摩擦力。
在包括液压致动器的另一个示例性实施例中，阻尼系统包括非旋转壳体，在该非旋转壳体中安装有离合器齿轮、动态离合器组件和惯性齿轮。
在包括液压致动器的又一个示例性实施例中，控制器被配置为确定车速并且改变作用在阻尼离合器组件上的液压力，以基于车速改变传动轴的扭振。
在包括液压致动器的又一个示例性实施例中，控制器被配置为确定发动机转速并且改变作用在阻尼离合器组件上的液压力，以基于发动机转速改变传动轴的扭振。
在又一个示例性实施例中，液压致动器被配置为通过改变作用在一个或多个阻尼垫上的液压力来改变传动轴的扭振。
在另一个示例性实施例中，阻尼系统包括非旋转壳体，在非旋转壳体中安装有惯性齿轮和一个或多个阻尼垫。
从以下结合附图的详细描述中，本公开的以上特征和优点以及其它特征和优点将显而易见。
附图说明
其它特征、优点和细节仅以示例的方式出现在以下详细描述中，该详细描述参考附图，其中：
图1是具有根据一个或多个实施例的主动阻尼系统的示例性车辆的传动系的图示；
图2是根据一个实施例的主动阻尼系统的图示；
图3是根据一个实施例的具有被配置为与传动轴一起旋转的粘度改变单元的主动阻尼系统的图示；
图4是根据一个实施例的用于利用阻尼离合器进行主动阻尼的主动阻尼系统的图示；并且
图5是根据一个实施例的具有液压致动器、惯性齿轮和阻尼垫的主动阻尼系统的图示。
具体实施方式
以下描述仅仅本质上仅是示例性的，而不旨在限制本公开、其应用或用途。如本文所使用，术语模块是指可包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器的处理电路、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。
根据示例性实施例，图1描绘了具有主动阻尼系统102的示例性车辆100中的传动系。车辆100可为例如具有动力源/变速器104的汽车。动力源/变速器104经由传动轴106将动力传输至后差速器108。车辆100被配置有主动阻尼系统102，该主动阻尼系统102可减轻由于传动轴106旋转时由传动轴106内的扭振引起的车辆振动和噪声。主动阻尼系统102主动调节以补偿传动轴106中的任何数量的振动共振频率。
在具有旋转轴或联轴器的车辆传动系中，旋转轴内可能发生扭振。在某些频率下，通过移动动力源中的零件，扭振会导致传动系中引入非希望的传动系噪声。根据一些实施例，动力源/变速器104可为内燃机和变速器。在内燃机中，扭振和噪声可随着发动机转速(RPM)或车速并且随着不同的驾驶场景(诸如加速和减速)的变化而变化。扭振可能是由发动机汽缸中间歇性点火造成的。随着车辆加速，传动系轴可能在特定的发动机RPM或车速下经历振动强度的峰值，然后下降至超过峰值频率的正常听觉水平。在与加速相同或不同的RPM或车速下，减速可能会导致类似的效果。振动的共振频率可能因车辆而异，并且也可能根据如加速和减速等驾驶场景而变化。
在一些实施例中，动力源/变速器104可为一个或多个电动机。在具有机电驱动系统的车辆中，扭振可能是由驱动电动机(动力源)的转子的转速的波动引起的。叠加在平均转子转速上的角速度的振荡可能会引起电磁通量的变化扰动，并且因此引起电动机绕组中的电流的附加振荡。然后，所产生的电磁转矩也受到引起驱动系统的扭振的附加时间变量变化的影响。驱动系统的机械振动可与电动机绕组中的电流的电振动联接并且产生随车辆而异的振动共振频率，并且可相对于如加速和减速等驾驶场景而变化。
本文描述的主动阻尼系统的实施例可通过采用不同的阻尼特性来实时控制和减轻振动噪声，这些不同的阻尼特性减轻了多个频率下和不同的驾驶场景中的传动轴扭振和噪声。通过减轻或消除一个以上的共振频率，可通过在驾驶具有主动阻尼系统的车辆时提供更少的噪声和振动来增强用户体验。
根据示例性实施例，图2描绘了用于车辆(例如，车辆100)的传动系的主动阻尼系统200。主动阻尼系统200可包括传动轴206，该传动轴206被配置为从动力源和/或变速器(诸如，例如图1中所示的动力源和变速器104)传输发动机动力。主动阻尼系统200可进一步包括密封壳体202、一个或多个活塞208、控制器212和粘度改变单元210。密封壳体202是被配置为容纳主动阻尼流体204的非旋转壳体。
在一个实施例中，主动阻尼系统200可包括一个或多个活塞208。例如，在具有单个活塞的一个实施例中，活塞208可为杆或其它加重的突起，其固定至传动轴的一侧使得其可围绕传动轴轴线209旋转。活塞208被配置为通过主动阻尼流体204在壳体202内旋转。活塞208通过主动阻尼流体204的旋转可保持、加速或减慢传动轴206的旋转，这可由控制器212改变以改变主动阻尼流体204的粘度。
在另一个实施例中，主动阻尼系统200可包括多个活塞(以虚线示出的多个活塞中的第二活塞)，其可围绕传动轴均匀/对称分布以确保活塞在传动轴206周围平衡。
根据又一个实施例，主动阻尼系统200可包括板(未示出)，该板被配置为代替一个或多个活塞208围绕传动轴轴线209旋转。
在又一个实施例中，主动阻尼系统200可仅包括主动阻尼流体204且没有一个或多个活塞208。因此，主动阻尼系统200可通过改变主动阻尼流体204的粘度来产生阻尼效果，而无需将活塞或板刚性地固定至传动轴206。
主动阻尼系统200进一步包括可操作地连接至粘度改变单元210的控制器212。控制器212包括处理器214，该处理器214被配置为尤其通过传输使粘度改变单元210改变主动阻尼流体204的粘度的一个或多个信号来控制粘度改变单元210。
粘度改变单元210被配置为从处理器214接收信号。控制信号可导致粘度改变单元210改变主动阻尼流体204的粘度。如下文更详细地解释，粘度改变单元210可通过将不同强度的电场或磁场传输至主动阻尼流体204来改变流体的粘度。通过改变主动阻尼流体204的粘度，主动阻尼系统200可实时改变传动轴206中的扭振，以减少或消除传动轴206中的扭振。
壳体202可包括容纳在壳体202内的主动阻尼流体204。主动阻尼流体204可被配置为使得主动阻尼流体的粘度可由粘度改变单元210基于传动轴206的扭振而改变。更具体地，当传动轴206经历超过预定阈值或下降至预定阈值之下的扭振时，或者当传动轴206在某些驾驶场景下以特定频率旋转时，控制器212可改变主动阻尼流体204的粘度以通过实时改变传动轴206的转速来抵消或干扰振动的共振频率。
在一些实施例中，针对特定车辆设计、电动机类型等来配置预定阈值。车辆可经历基于发动机类型、机械连杆装置的配置等而变化的扭振峰值。因此，具有静态扭振阻尼系统(例如，橡胶阻尼器)的车辆仅针对一个振动频率(通常最明显的振动频率)进行调谐。然而，车辆可能经历多个扭振峰值，使得静态扭振阻尼系统的效果受到限制。根据本文描述的实施例，主动阻尼系统可通过调整主动阻尼流体204的粘度来主动改变物理性质以适应多个频率，或者根据存储在查找表或其它数据存储机构中的预定标准来主动减慢系统部件的转速(如图4和5中所描绘)。预定标准可通过对单独车辆配置进行实验来预先设定，以适应该车辆的多个振动峰值频率。每个峰值频率可由系统的处理器通过监测发动机转速、车速等来预测。
根据一个实施例，主动阻尼流体204可为磁流变(MR)流体。当主动阻尼流体204是MR流体时，粘度改变单元210被配置为电磁体。MR流体是载体中的一种磁性可变流体，诸如例如一种油。当受到磁场作用时，ER流体的粘度增加至粘弹性固体的程度。通过改变由粘度改变单元210产生的磁场强度，可控制流体处于其活动(“开启”)状态时的流体屈服应力。根据一个实施例，当主动阻尼流体204是ER流体时，在没有施加磁场的情况下它可具有低粘度，但是通过施加磁场变成准固体。因此，主动阻尼流体204可呈现与处于激活(“开启”)状态时的固体相当的性质，该状态可从处于“关闭”状态的水薄状态变化至屈服点(剪切应力高于该屈服点时发生剪切)。屈服应力(通常称为表观屈服应力)取决于当磁场施加至主动阻尼流体204时由粘度改变单元210(被配置为电磁体)产生的磁场。当被配置为MR流体时，主动阻尼流体204可表现为低于屈服应力(处于激活或“开启”状态)的粘弹性材料，其具有也被称为取决于磁场强度的复数模量。
因此，粘度改变单元210可从处理器214接收控制信号，并且响应于控制信号而用电磁场来改变主动阻尼流体204的粘度。更具体地，粘度改变单元210可产生电磁场以通过改变粘度使主动阻尼流体204变稠或变稀。
根据另一个实施例，主动阻尼流体204可被配置为电流变(ER)流体。当主动阻尼流体204是ER流体时，粘度改变单元210被配置为改变通过主动阻尼流体204的电场。ER流体是在电绝缘流体(诸如，例如硅油)中具有极细的不导电但电活性颗粒(高达50微米直径)的悬浮液。在没有磁场(例如，“无场”状态)的情况下，大多数ER流体是牛顿流体。无场粘度在许多应用中是重要的考虑因素，因为它确定了与ER流体相互作用的装置或机构在给定状态下可产生的最小转矩(或压力)，就像屈服应力确定最大值一样。根据一个实施例，无场粘度随温度的变化可类似于纯油的变化。当被配置为ER流体时，响应于由粘度改变单元210产生的电场，主动阻尼流体204的表观粘度可逆地改变高达100,000的量级。例如，当被配置为ER流体时，主动阻尼流体204可从薄油(无场状态)的稠度变为凝胶(在高强度场中)的稠度并恢复，其中响应时间为毫秒级。
根据一个实施例，粘度改变单元210可从控制器212接收控制信号，并且响应于控制信号而改变主动阻尼流体204的粘度。在一些方面中，粘度改变单元210可增加或减少接近主动阻尼流体204的电场。
控制器212可被配置为基于车速来阻尼传动轴206中的扭振。例如，在一个实施例中，处理器214可确定车速，并且使粘度改变单元210基于车速来改变主动阻尼流体204的粘度。虽然在图2中未示出，但是应该明白的是，控制器212可操作地连接至车辆100中的一个或多个其它控制器，其可提供指示车速或每分钟发动机转数(RPM)的信息。
在另一个实施例中，控制器212可被配置为基于发动机RPM来阻尼传动轴206中的扭振。例如，控制器212可确定发动机转速，并且使粘度改变单元基于发动机转速来改变主动阻尼流体的粘度。
在另一个实施例中，控制器212可被配置为基于存储在控制器212的计算机可读存储器(未在图2中示出)中的与特定发动机转速或车速相关联的一个或多个值来阻尼传动轴206中的扭振。例如，控制器212可确定发动机转速、基于发动机转速或车速来确定一个或多个设置、电压、磁通量值等，其将减轻或消除非期望扭振，并且使粘度改变单元基于发动机转速来改变主动阻尼流体的粘度以影响振动。
根据另一个示例性实施例，图3描绘了用于传动系的主动阻尼系统300的图。主动阻尼系统300可被配置为包括刚性地固定至传动轴306的密封壳体310。允许壳体310刚性地固定至传动轴306并且与其一起旋转的一个益处在于，主动阻尼系统300可位于沿着传动系的更宽范围的位置处。传动轴306被配置为从动力源和/或变速器(诸如，例如如图1中所描绘的动力源和变速器104)传输发动机动力。主动阻尼系统300可进一步包括被配置在壳体310中的一个或多个活塞308、控制器312和粘度改变单元320。密封壳体310被配置为容纳主动阻尼流体204。
根据一个实施例，粘度改变单元320被配置为与传动轴306一起旋转并且经由与传动轴306一起旋转的动力线缆318从控制器312接收动力。粘度改变单元可被配置为经由滑环316连接至控制器312(和处理器314)，该滑环316被配置为当其围绕传动轴306的轴线307旋转时提供与粘度改变单元320的电连接性。
剪切可被描述为阻止活塞308在主动阻尼流体204中移动的法向力(或者反之亦然)。主动阻尼流体204的粘度越大，剪切力就越大。随着相对于一个或多个活塞308和主动阻尼流体204两者的速度变化增加，作用在流体上的剪切力也增加。根据一个实施例，壳体310刚性地连接至传动轴306并且被配置为与传动轴306一起旋转。活塞308被配置为移动通过主动阻尼流体204。随着曲轴旋转，活塞308的动量(在加速和减速期间的动量)的变化在阻尼流体204中产生剪切力，其可通过改变主动阻尼流体204的粘度来主动控制。随着车辆100加速或减速，谐波可使壳体310振荡。经由使阻尼流体204变形的活塞的剪切力以及主动阻尼流体204中的热能将振荡能量转换成热能。热量通过壳体310散发至大气中。
类似于主动阻尼系统200，粘度改变单元320可被配置为产生磁场或者直接将电场传递至主动阻尼流体204。因此，控制器312使主动阻尼流体204改变粘度。当活塞308在壳体内部旋转时，主动阻尼流体204在主动阻尼器壳体310内变形。当主动阻尼流体204变稠或变稀时，流体经历旋转动量的变化。(活塞308和主动阻尼流体204的)这两个转速的差值是被置于主动阻尼流体204中的能量的量。流体经历与传动轴306中的谐波相反的剪切力并且将传动轴306中的谐波能量作为热量消散。
根据另一个示例性实施例，图4描绘了用于利用阻尼离合器组件416进行主动阻尼的主动阻尼系统400。主动阻尼系统400包括被配置为将发动机动力从发动机和/或变速器(未示出)传输至负载(未示出)的传动轴406、与传动轴406同心的离合器齿轮408、阻尼离合器组件416、惯性齿轮422以及一个或多个液压致动器420。主动阻尼系统400可进一步包括非旋转壳体403，在该非旋转壳体中安装有惯性齿轮422和其它部件。
液压致动器420可为例如一个或多个液压缸或其它机构，该其它机构被配置为经由单向冲程提供力、与被配置为向缸提供动力的一个或多个液压电动机联接。
取代主动改变围绕旋转活塞的流体的粘度(如图1至3)的是，主动阻尼系统400被配置为通过经由液压致动器420传送液压力404来主动地阻尼振动。控制器412经由处理器414使液压致动器420将液压力404传送至阻尼离合器组件416并且以不同的力将离合器板402推至一起。
控制器412可改变施加至离合器板402的液压力404以实现特定的阻尼效果。所施加的液压力404基于存储在计算机可读存储器(未示出，但是包括在一个或多个控制器112、212、312、412和512中)的与特定发动机转速或车速相关联的中的一个或多个值而变化。例如，控制器412可确定发动机转速、基于发动机或车速确定一个或多个设置、电压、磁通量值等，并且使液压致动器420基于发动机转速改变施加至阻尼离合器组件的液压力。在一些方面中，离合器板402可完全开启(不具有施加至阻尼离合器组件416的液压力)以减轻一个峰值振动频率上的振动。根据其它方面，可通过凭借经由控制器412在阻尼离合器组件416处施加液压力改变离合器板402接合的不同水平来减轻其它峰值频率的振动。因此，控制器412被配置为经由阻尼离合器组件416改变液压力并且进一步改变惯性齿轮422的转速，这可改变传动轴406的扭振。在一些方面中，离合器齿轮418可接收传动轴306中的谐波能量并且将经由离合器板402接收的能量耗散至惯性齿轮422。
根据一个实施例，控制器412被配置为确定车速并且使液压致动器420基于车辆100的速度改变液压力并且进一步改变惯性齿轮422的转速。
根据另一个示例性实施例，图5描绘了主动阻尼系统500，该主动阻尼系统500具有刚性地连接至离合器齿轮502的传动轴506、与离合器齿轮502连通的惯性齿轮508、与惯性齿轮508连通的一个或多个阻尼垫510以及被配置为将液压力507施加至一个或多个阻尼垫510的一个或多个液压致动器516。主动阻尼系统500可进一步包括非旋转壳体504，在该非旋转壳体504中安装有惯性齿轮508和一个或多个阻尼垫510。主动阻尼系统包括具有一个或多个处理器514的控制器512。
在一些方面中，图5中描绘的系统可经由处理器514确定车速，并且基于车速经由一个或多个液压致动器516改变惯性齿轮508的转速。在其它方面中，控制器512可基于发动机转速或车速经由一个或多个液压致动器516改变作用在阻尼垫510上的液压力，并且进一步改变惯性齿轮508的转速。液压致动器516可被配置为通过将液压力507施加至一个或多个阻尼垫510来改变惯性齿轮508的转速。
本公开的实施例可提供一种可由系统控制器实时控制的主动阻尼器系统，其可在所有驾驶场景中减轻所有操作频率下的传动轴扭振和噪声。因此，可增强用户体验并减少驾驶振动和噪声。
虽然已经参考示例性实施例描述了以上公开，但是本领域技术人员将会理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可进行各种改变并且可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本公开的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定的情况或材料适应本公开的教导。因此，希望本公开不限于所公开的特定实施例，而是将包括落入本申请范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种用于传动系的主动阻尼系统，包括：
传动轴，其被配置为将发动机动力从发动机传输至负载；
密封阻尼器壳体，其围绕所述传动轴的一部分；
容纳在所述密封阻尼器壳体内的主动阻尼流体，其中所述主动阻尼流体的粘度可基于所述传动轴的扭振而改变；
粘度改变单元，其与所述主动阻尼流体连通；以及
可操作地连接至所述粘度改变单元的控制器，其中所述控制器被配置为使所述粘度改变单元改变所述主动阻尼流体的粘度以改变所述扭振。
2.根据权利要求1所述的主动阻尼系统，其中所述主动阻尼流体是磁流变流体。
3.根据权利要求2所述的主动阻尼系统，其中所述粘度改变单元是电磁体，所述电磁体被配置为：
从所述控制器接收控制信号；并且
响应所述控制信号而利用电磁场改变所述主动阻尼流体的所述粘度。
4.根据权利要求1所述的主动阻尼系统，其中所述主动阻尼流体是电流变流体。
5.根据权利要求4所述的主动阻尼系统，其中所述粘度改变单元是电流发生器，所述电流发生器被配置为：
从所述控制器接收控制信号；并且
响应于所述控制信号而利用接近所述主动阻尼流体的电场来改变所述主动阻尼流体的所述粘度。
6.根据权利要求1所述的主动阻尼系统，进一步包括一个或多个活塞，所述一个或多个活塞刚性地固定至所述传动轴的一侧并且被配置为围绕所述传动轴的轴线旋转，其中所述一个或多个活塞与所述主动阻尼流体连通。
7.根据权利要求1所述的主动阻尼系统，其中所述控制器被配置为：
确定车速；并且
使所述粘度改变单元基于所述车速来改变所述主动阻尼流体的粘度。
8.根据权利要求1所述的主动阻尼系统，其中所述控制器被配置为：
确定发动机转速；并且
使所述粘度改变单元基于所述发动机转速来改变所述主动阻尼流体的粘度。
9.根据权利要求1所述的主动阻尼系统，其中所述粘度改变单元固定至所述传动轴并且被配置为与所述传动轴一起旋转。
10.根据权利要求9所述的主动阻尼系统，进一步包括滑动环，所述滑动环可操作地连接至所述控制器并且被配置为与所述传动轴和所述粘度改变单元同轴，其中所述滑环被配置为经由与所述传动轴一起旋转的动力线缆将动力从所述控制器传送至所述粘度改变单元。
CN201810263827.XA 2017-04-06 2018-03-28 用于减轻传动系中的扭振和噪声的主动阻尼器 Active CN108691943B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/481,040 US10274040B2 (en) 2017-04-06 2017-04-06 Active damper for torsional vibration and noise mitigation in a driveline
US15/481040 2017-04-06

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108691943A true CN108691943A (zh) 2018-10-23
CN108691943B CN108691943B (zh) 2021-01-15

Family

ID=63587671

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810263827.XA Active CN108691943B (zh) 2017-04-06 2018-03-28 用于减轻传动系中的扭振和噪声的主动阻尼器

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10274040B2 (zh)
CN (1) CN108691943B (zh)
DE (1) DE102018107749B4 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110608169A (zh) * 2019-09-05 2019-12-24 珠海格力电器股份有限公司 一种压缩机降噪箱、降噪方法、压缩机及空调

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10274040B2 (en) * 2017-04-06 2019-04-30 GM Global Technology Operations LLC Active damper for torsional vibration and noise mitigation in a driveline
US20190011013A1 (en) * 2017-07-07 2019-01-10 GM Global Technology Operations LLC Active vibration damper for a vehicle driveline component
US11530733B2 (en) 2020-11-03 2022-12-20 Hamilton Sundstrand Corporation Integrated hydraulic damper for torsional oscillation reduction

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1200032A1 (ru) * 1984-05-25 1985-12-23 Предприятие П/Я Г-4651 Устройство дл гашени крутильных колебаний
CN1357084A (zh) * 1998-09-02 2002-07-03 卡尔·申克股份公司 用于皮带张紧系统的基于电流变/磁流变液体的减振器
US20100300820A1 (en) * 2007-05-08 2010-12-02 ZF Friedrichshagen AG Torsional Vibration Damping System for the Drive Train of a Vehicle
CN104595380A (zh) * 2015-01-07 2015-05-06 李帅 往复式液压传动联轴器
CN104896000A (zh) * 2015-04-08 2015-09-09 重庆大学 多剪切面磁流变扭转减振器及其汽车座椅
CN105221622A (zh) * 2015-09-17 2016-01-06 同济大学 可变旋转等效惯性质量阻尼器
CN105546023A (zh) * 2016-02-25 2016-05-04 西安电子科技大学 一种基于磁流变阻尼器的新型组合减振器
CN106090110A (zh) * 2016-08-29 2016-11-09 安徽工程大学 电流变阻尼器
US10274040B2 (en) * 2017-04-06 2019-04-30 GM Global Technology Operations LLC Active damper for torsional vibration and noise mitigation in a driveline

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5730531A (en) 1997-03-21 1998-03-24 Trw Inc. Center bearing assembly with rheological fluid for damping vibrations
DE19717692A1 (de) 1997-04-26 1998-10-29 Schenck Ag Carl Feder-Massen-Schwingkraftkoppler
ES2190679B1 (es) * 1997-05-09 2004-11-16 Mannesmann Sachs Ag Embrague de friccion con un sistema de compensacion.
DE19915871A1 (de) * 1998-04-09 1999-10-21 Unisia Jecs Corp Viskosefluidkupplung
WO2001056827A1 (en) * 2000-02-02 2001-08-09 Pacific Scientific Electro Kinetics Division Integrated retarder and accessory device
DE102005018954A1 (de) * 2005-04-23 2006-11-02 Zf Friedrichshafen Ag Torsionsschwingungsdämpfer
US20070125609A1 (en) 2005-12-07 2007-06-07 O'leary Michael F Transmission damping apparatus and method
DE102005058531A1 (de) * 2005-12-08 2007-06-14 Zf Friedrichshafen Ag Torsionsschwingungsdämpfer
DE102006059880A1 (de) * 2006-12-19 2008-06-26 Zf Friedrichshafen Ag Torsionssschwingungsdämpferanordnung
US8104162B2 (en) 2008-04-18 2012-01-31 GM Global Technology Operations LLC Insert with filler to dampen vibrating components
DE202008012811U1 (de) * 2008-09-26 2010-03-04 Asturia Automotive Systems Ag Hydraulischer Torsionsdämpfer mit elastischem Element
US8415914B2 (en) * 2010-01-13 2013-04-09 Hamilton Sundstrand Corporation Motor drive load damping
DE102011081961A1 (de) 2011-09-01 2013-03-07 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur variablen Dämpfung von Schwingungen im Antriebstrang eines Kraftfahrzeugs
US9841077B2 (en) 2014-06-18 2017-12-12 Bell Helicopter Textron Inc. Rotating shaft damping with electro-rheological fluid

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1200032A1 (ru) * 1984-05-25 1985-12-23 Предприятие П/Я Г-4651 Устройство дл гашени крутильных колебаний
CN1357084A (zh) * 1998-09-02 2002-07-03 卡尔·申克股份公司 用于皮带张紧系统的基于电流变/磁流变液体的减振器
US20100300820A1 (en) * 2007-05-08 2010-12-02 ZF Friedrichshagen AG Torsional Vibration Damping System for the Drive Train of a Vehicle
CN104595380A (zh) * 2015-01-07 2015-05-06 李帅 往复式液压传动联轴器
CN104896000A (zh) * 2015-04-08 2015-09-09 重庆大学 多剪切面磁流变扭转减振器及其汽车座椅
CN105221622A (zh) * 2015-09-17 2016-01-06 同济大学 可变旋转等效惯性质量阻尼器
CN105546023A (zh) * 2016-02-25 2016-05-04 西安电子科技大学 一种基于磁流变阻尼器的新型组合减振器
CN106090110A (zh) * 2016-08-29 2016-11-09 安徽工程大学 电流变阻尼器
US10274040B2 (en) * 2017-04-06 2019-04-30 GM Global Technology Operations LLC Active damper for torsional vibration and noise mitigation in a driveline

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110608169A (zh) * 2019-09-05 2019-12-24 珠海格力电器股份有限公司 一种压缩机降噪箱、降噪方法、压缩机及空调

Also Published As

Publication number Publication date
CN108691943B (zh) 2021-01-15
DE102018107749B4 (de) 2023-11-23
US20180291979A1 (en) 2018-10-11
US10274040B2 (en) 2019-04-30
DE102018107749A1 (de) 2018-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108691943A (zh) 用于减轻传动系中的扭振和噪声的主动阻尼器
JP2001525042A (ja) 調整用及び減衰用の装置
CN104854367B (zh) 扭转减振组件和用于扭转减振的方法
EP2631506B1 (en) Dynamic damper device
JP2009502598A (ja) 車両用駆動装置
JP6058527B2 (ja) トルクロッドの振動低減装置
KR20140033161A (ko) 능동 회전 진동 댐핑을 가지는 하이브리드 드라이브 트레인 및 상기 능동 회전 진동 댐핑을 실행하기 위한 방법
CN108278319A (zh) 一种动力系统宽频带磁流变弹性体动力调谐吸振器
KR100337349B1 (ko) 차량 진동 감쇠 장치 및 방법
US20160032998A1 (en) Electromagnetic flywheel damper and method therefor
KR100394626B1 (ko) 삼중 질량 진동 감쇠 플라이휠
WO2005111460A2 (en) Magnetorheological (mrf) active isolation system
KR100820204B1 (ko) 자기유변유체를 이용한 클러치 디스크의 가변식 댐핑 장치
CN107504132A (zh) 双质量飞轮及车辆
CN103388648A (zh) 提高高储能飞轮系统中阻尼装置可靠性的方法及装置
CN203702983U (zh) 智能式磁流变液双质量飞轮
US20190011013A1 (en) Active vibration damper for a vehicle driveline component
JPS62242153A (ja) 電気式可変減衰装置を用いた動吸振機
KR20040051172A (ko) 자동차 스티어링휠의 시미 감쇠장치
CN104613156B (zh) 用于机动车的液力变矩器
CN111699333A (zh) 扭转致动器
KR100507109B1 (ko) 프로펠러 샤프트용 다이나믹 댐퍼
KR100828385B1 (ko) 클러치 디스크
JP6812841B2 (ja) 車両の振動制御装置
JP2002257185A (ja) 防振装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant