SU1200032A1

SU1200032A1 - Устройство дл гашени крутильных колебаний

Info

Publication number: SU1200032A1
Application number: SU843760742A
Authority: SU
Inventors: Александр Викторович Мамонтов; Юрий Гаврилович Хижняк; Леонтий Леонтьевич Лишке
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4651
Priority date: 1984-05-25
Filing date: 1984-05-25
Publication date: 1985-12-23

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ГАШЕНИЯ КРУТИЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ, содержащее корпус, заполненный рабочей жидкостью , чередующиес между собой . диски, часть из которых закреплена в корпусе, отличающеес тем, что, с целью повышени эффективности гашени колебаний, оно снабжено помещенным в корпусе торсионным валом , на котором жестко закреплены другие диски, установленными на одном из концов торсионного ва:ла датчиками частоты и амплитуды, программным регул тором, вход которого соединен с выходами датчиков частоты и амплитуды, тразисторным усилителем и тиристорным многоканальным усилителем , входы которых соединены с выходом программного регул тора, диски, закрепленные в корпусе, выполнены в виде кольцевых электродов, один из которых подключен к транзисторному усилителю, другие - к транг зисторному многоканальному усилителю , а рабоча жидкость - электро (/) реологическа .

Description

1

Изобретение, относитс к средствам гашени крутильных колебаний различных машин и механизмов.

Цель изобретени - повышение эф . фективности гашени .колебаний.

На чертеже изображена схема устройства дл гашени крутильных колебаний ,

Устройство содержит корпус 1, заполненный эле сгрвреологической жидкостью , -закрёп.пенныё в нем диски в виде кольцевых- электрбдов 2, помещенный в корцу.ее 1, торсионный вал 3, присоедщ |е№1Й к объекту 4, установленныемежду кольцевыми электродами 2 другие диски 5, жестко закрепленные ; &а торсионном валу 3, установленные на одном из концов торсионного , вала 3 датчики 6 частоты и амплитуды , программный регул тор 7, соединенный с датчиками 6, транзисторный усилитель 8 и тиристорный многоканальный усилитель 9, входы которых соединены с выходом программного регул тора 7, один из кольцевых электродов 2 подключен к транзисторному усилителю 8, а другие - к тиристорному многоканальному усилителю . Корпус 1 установлен на объекте 4 - вращающемс валу робота, а выходной конец торсионного вала 3 пред назначен дл установки на нет поворотного модул робота (не показан ) .

Устройство работает следующим образом .

Сигнал с датчика 6 частоты и амплитуды поступает на вход программного регул тора 7. Программный регул тор 7 по заданной программе, определ ющей необходимое демпфиро.вание и жесткость, управл ет работой транзисторного усилител 8 и тиристорного многоканального усилител 9, Транзисторный усилитель 8 подает необходимое напр жение, определ емое заданной программой регул тора

000322

7, на кольцевой электрод 2, в результате чего,, электрореологическа жидкость, наход ща с в зазорах между демпферным кольцевым электродом 5 2 и дисками 5, наход щимис под нулевым потенциалом, приобретает в зкость, соответствующую необходимому демпфированию.

Тиристорный многоканальный уси- .

10 литель 9 подает напр жение на один из кольцевых электродов 2. Наличие напр жени на том или ином кольцеiaoM электроде 2 определ етс заданной программой регул тора 7.

15 Величина напр жени , подаваемого с.тиристорного многоканального усилител 9 на один из кольцевых электродов 2, должна быть такой, чтобы обеспечить полное затвердевание 20 электрореологической жидкости в зазорах между ним и двум соседними с ним дисками из числа дисков 5, наход щимис под нулевым потенциалом . Это позволит зафиксировать

25 положение торсионного вала 3 в зоне креплени одного из кольцевых электродов 2 благодар силам трени между затвердевшей электрореологической жидкостью электродами 2 и

30 дисками 5. Полученному зафиксированному положению торсионного вала 3 соответствует определенна длина его подвижной части. При подаче напр жени на другой кольцевой электрод из числа кольцевых электродов 2 длина, подвижной части торсионного вала 3 изменитс , что измен ет его жесткость. Между корпусом 1 и торсионным валом 3 находитс подшипник 10 качени . Корпус 1 выполнен из

диэлектрического материала, что .позвол ет подавать напр жение только на один из кольцевых электродов 2. Управление жесткостью и демпфированием устройства позвол ет эффективно гасить крутильнь)е колебани объекта 4.

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ГАШЕНИЯ КРУТИЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ, содержащее корпус, заполненный рабочей жидкостью, чередующиеся между собой . диски, часть из которых закреплена в корпусе, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности гашения колебаний, оно снабже- но помещенным в корпусе торсионным валом·, на котором жестко закреплены другие диски, установленными на одном из концов торсионного вала датчиками частоты и амплитуды, программным регулятором, вход которого соединен с выходами датчиков частоты й амплитуды, тразисторным усилителем и тиристорным многоканальным усилителем, входы которых соединены с выходом программного регулятора, диски, закрепленные в корпусе, выполнены в виде кольцевых электродов, один из которых подключен к транзисторному усилителю, другие - к транзисторному многоканальному усили- !S телю, а рабочая жидкость - электрореологическая .