CN108673466A - 一种可调式折臂机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种可调式折臂机器人，它包括有行走座，行走座底部两侧安装有行走轮，行走座顶部一侧安装有固定座，行走座顶部另一侧固定有推送板，固定座一端端部设有固定铰板，固定座另一端端部设有防撞缓冲块，固定座内设有铰臂推送气缸，铰臂推送气缸的活塞杆穿过固定座与固定铰臂中部铰接，固定铰臂底部安装有固定抓取组件；推送板顶部设有推送滑槽，推送滑槽上活动安装有活动抓取组件，推送板上安装有滑槽推送气缸，滑槽推送气缸的活塞杆与活动抓取组件相连接。采用本方案后的结构合理、使用效果好，可以多角度抓取，同时具有防卡、防撞功能。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种可调式折臂机器人。
背景技术
现有的机器人大多只能水平抓取，多角度抓取的机器人一般结构都比较复杂，导致其行走灵活性不佳。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构合理、使用效果好的可调式折臂机器人。
为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：一种可调式折臂机器人，它包括有行走座，行走座底部两侧安装有行走轮，行走座顶部一侧安装有固定座，行走座顶部另一侧固定有长方形的推送板，固定座一端端部设有固定铰板，固定座另一端端部设有由橡胶材料制成的防撞缓冲块，固定铰板下方的固定座内设有铰臂推送气缸，铰臂推送气缸的活塞杆穿过固定座与固定铰臂中部铰接，固定铰臂顶部通过铰臂连杆与固定铰板相铰接，固定铰臂底部安装有固定抓取组件；推送板顶部设有推送滑槽，推送滑槽上活动安装有活动抓取组件，推送滑槽一端的推送板上安装有滑槽推送气缸，滑槽推送气缸的活塞杆与活动抓取组件相连接。
所述的固定抓取组件包括有固定抓臂安装座、抓取斗、固定抓臂推送气缸，其中，固定抓臂安装座一端与固定铰臂底部连接，抓取斗为两个，对称铰接在固定抓臂安装座另一端两侧；位于固定抓臂安装座一侧的抓取斗上设有中间铰块，中间铰块上铰接有固定抓臂控制连杆，固定抓臂推送气缸安装在固定抓臂安装座内，固定抓臂推送气缸的活塞杆与固定抓臂控制连杆铰接。
所述的活动抓取组件包括有推送滑块、旋转座、水平支撑臂、旋转折臂、折臂连杆，其中，推送滑块底部活动嵌装在推送滑槽内，推送滑块一侧与滑槽推送气缸的活塞杆连接，推送滑块内安装有旋转电机，旋转电机传动轴向上与旋转座底部连接，旋转座一侧呈水平安装有水平支撑臂，水平支撑臂中部设有两侧对穿的折臂角度调节槽，折臂角度调节槽一端的水平支撑臂内安装有折臂角度调节气缸，水平支撑臂上活动安装有呈“口”字形的折臂角度调节块，折臂角度调节块底部横臂位于折臂角度调节槽内，并与折臂角度调节气缸相连接，折臂角度调节块顶部横臂与折臂连杆一端铰接，折臂连杆另一端与旋转折臂顶部铰接，旋转折臂中部铰接在水平支撑臂外端端部的固定板上，旋转折臂底部设有两块活动抓臂铰板，两块活动抓臂铰板之间的旋转折臂上安装有活动抓臂开合气缸，每块活动抓臂铰板端部铰接有一块活动抓板，所述的活动抓板一端与活动抓臂铰板铰接，另一端端部相对折弯形成勾爪，活动抓板的铰接端相对延伸形成铰接位，铰接位上铰接有气缸连接杆，气缸连接杆与活动抓臂开合气缸的活塞杆相铰接；两块活动抓板相对一侧侧壁上设有波纹状的防滑齿。
所述的行走轮外侧设有滚珠。
所述的抓取斗外侧壁上设有抓取斗安装板，抓取斗安装板与固定抓臂安装座铰接。
本发明在采用上述方案后，固定抓臂安装座和旋转座上均安装有射灯和摄像头，机器人的控制系统及动力系统均采用外购，直接安装使用， 当行走轮外侧碰撞到障碍物时，通过滚珠转动，防止行走轮被卡住，铰臂推送气缸用于调节固定铰臂的旋转角度，固定抓臂推送气缸带动抓取斗开合用于抓取物品；滑槽推送气缸用于调节推送滑块的距离，旋转座在旋转电机的带动下可以进行水平270度的旋转，折臂角度调节气缸通过折臂连杆带动旋转折臂进行角度调节，活动抓臂开合气缸用于带动活动抓板开合夹取物品，抓取斗呈斗状抓取，活动抓板用于夹取物品；采用本方案后的结构合理、使用效果好，可以多角度抓取，同时具有防卡、防撞功能。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的活动抓取组件结构示意图。
图3为本发明的活动抓臂开合气缸铰接示意图。
具体实施方式
下面结合所有附图对本发明作进一步说明，本发明的较佳实施例为：参见附图1至附图3，本实施例所述的一种可调式折臂机器人包括有行走座1，行走座1底部两侧安装有行走轮31，行走轮31外侧设有滚珠14，行走座1顶部一侧安装有固定座32，行走座1顶部另一侧固定有长方形的推送板33，固定座32一端端部设有固定铰板34，固定座32另一端端部设有由橡胶材料制成的防撞缓冲块，固定铰板34下方的固定座32内设有铰臂推送气缸35，铰臂推送气缸35的活塞杆穿过固定座32与固定铰臂36中部铰接，固定铰臂36顶部通过铰臂连杆37与固定铰板34相铰接，固定铰臂36底部安装有固定抓取组件；推送板33顶部设有推送滑槽38，推送滑槽38上活动安装有活动抓取组件，推送滑槽38一端的推送板33上安装有滑槽推送气缸39，滑槽推送气缸39的活塞杆与活动抓取组件相连接。
所述的固定抓取组件包括有固定抓臂安装座40、抓取斗41、固定抓臂推送气缸42，其中，固定抓臂安装座40一端与固定铰臂36底部连接，抓取斗41为两个，对称铰接在固定抓臂安装座40另一端两侧，抓取斗41外侧壁上设有抓取斗安装板，抓取斗安装板与固定抓臂安装座40铰接；位于固定抓臂安装座40一侧的抓取斗41上设有中间铰块，中间铰块上铰接有固定抓臂控制连杆43，固定抓臂推送气缸42安装在固定抓臂安装座40内，固定抓臂推送气缸42的活塞杆与固定抓臂控制连杆43铰接。
所述的活动抓取组件包括有推送滑块2、旋转座3、水平支撑臂4、旋转折臂5、折臂连杆9，其中，推送滑块2底部活动嵌装在推送滑槽38内，推送滑块2一侧与滑槽推送气缸39的活塞杆连接，推送滑块2内安装有旋转电机，旋转电机传动轴向上与旋转座3底部连接，旋转座3一侧呈水平安装有水平支撑臂4，水平支撑臂4中部设有两侧对穿的折臂角度调节槽6，折臂角度调节槽6一端的水平支撑臂4内安装有折臂角度调节气缸7，水平支撑臂4上活动安装有呈“口”字形的折臂角度调节块8，折臂角度调节块8底部横臂位于折臂角度调节槽6内，并与折臂角度调节气缸7相连接，折臂角度调节块8顶部横臂与折臂连杆9一端铰接，折臂连杆9另一端与旋转折臂5顶部铰接，旋转折臂5中部铰接在水平支撑臂4外端端部的固定板上，旋转折臂5底部设有两块活动抓臂铰板10，两块活动抓臂铰板10之间的旋转折臂5上安装有活动抓臂开合气缸11，每块活动抓臂铰板10端部铰接有一块活动抓板12，所述的活动抓板12一端与活动抓臂铰板10铰接，另一端端部相对折弯形成勾爪13，活动抓板12的铰接端相对延伸形成铰接位，铰接位上铰接有气缸连接杆，气缸连接杆与活动抓臂开合气缸11的活塞杆相铰接；两块活动抓板12相对一侧侧壁上设有波纹状的防滑齿。
本实施例的固定抓臂安装座和旋转座上均安装有射灯和摄像头，机器人的控制系统及动力系统均采用外购，直接安装使用， 当行走轮外侧碰撞到障碍物时，通过滚珠转动，防止行走轮被卡住，铰臂推送气缸用于调节固定铰臂的旋转角度，固定抓臂推送气缸带动抓取斗开合用于抓取物品；滑槽推送气缸用于调节推送滑块的距离，旋转座在旋转电机的带动下可以进行水平270度的旋转，折臂角度调节气缸通过折臂连杆带动旋转折臂进行角度调节，活动抓臂开合气缸用于带动活动抓板开合夹取物品，抓取斗呈斗状抓取，活动抓板用于夹取物品；采用本实施例后的结构合理、使用效果好，可以多角度抓取，同时具有防卡、防撞功能。
以上所述之实施例只为本发明之较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，故凡依本发明之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种可调式折臂机器人，它包括有行走座（1），行走座（1）底部两侧安装有行走轮（31），其特征在于：行走座（1）顶部一侧安装有固定座（32），行走座（1）顶部另一侧固定有长方形的推送板（33），固定座（32）一端端部设有固定铰板（34），固定座（32）另一端端部设有由橡胶材料制成的防撞缓冲块，固定铰板（34）下方的固定座（32）内设有铰臂推送气缸（35），铰臂推送气缸（35）的活塞杆穿过固定座（32）与固定铰臂（36）中部铰接，固定铰臂（36）顶部通过铰臂连杆（37）与固定铰板（34）相铰接，固定铰臂（36）底部安装有固定抓取组件；推送板（33）顶部设有推送滑槽（38），推送滑槽（38）上活动安装有活动抓取组件，推送滑槽（38）一端的推送板（33）上安装有滑槽推送气缸（39），滑槽推送气缸（39）的活塞杆与活动抓取组件相连接。
2.根据权利要求1所述的一种可调式折臂机器人，其特征在于：固定抓取组件包括有固定抓臂安装座（40）、抓取斗（41）、固定抓臂推送气缸（42），其中，固定抓臂安装座（40）一端与固定铰臂（36）底部连接，抓取斗（41）为两个，对称铰接在固定抓臂安装座（40）另一端两侧；位于固定抓臂安装座（40）一侧的抓取斗（41）上设有中间铰块，中间铰块上铰接有固定抓臂控制连杆（43），固定抓臂推送气缸（42）安装在固定抓臂安装座（40）内，固定抓臂推送气缸（42）的活塞杆与固定抓臂控制连杆（43）铰接。
3.根据权利要求1所述的一种可调式折臂机器人，其特征在于：活动抓取组件包括有推送滑块（2）、旋转座（3）、水平支撑臂（4）、旋转折臂（5）、折臂连杆（9），其中，推送滑块（2）底部活动嵌装在推送滑槽（38）内，推送滑块（2）一侧与滑槽推送气缸（39）的活塞杆连接，推送滑块（2）内安装有旋转电机，旋转电机传动轴向上与旋转座（3）底部连接，旋转座（3）一侧呈水平安装有水平支撑臂（4），水平支撑臂（4）中部设有两侧对穿的折臂角度调节槽（6），折臂角度调节槽（6）一端的水平支撑臂（4）内安装有折臂角度调节气缸（7），水平支撑臂（4）上活动安装有呈“口”字形的折臂角度调节块（8），折臂角度调节块（8）底部横臂位于折臂角度调节槽（6）内，并与折臂角度调节气缸（7）相连接，折臂角度调节块（8）顶部横臂与折臂连杆（9）一端铰接，折臂连杆（9）另一端与旋转折臂（5）顶部铰接，旋转折臂（5）中部铰接在水平支撑臂（4）外端端部的固定板上，旋转折臂（5）底部设有两块活动抓臂铰板（10），两块活动抓臂铰板（10）之间的旋转折臂（5）上安装有活动抓臂开合气缸（11），每块活动抓臂铰板（10）端部铰接有一块活动抓板（12），所述的活动抓板（12）一端与活动抓臂铰板（10）铰接，另一端端部相对折弯形成勾爪（13），活动抓板（12）的铰接端相对延伸形成铰接位，铰接位上铰接有气缸连接杆，气缸连接杆与活动抓臂开合气缸（11）的活塞杆相铰接；两块活动抓板（12）相对一侧侧壁上设有波纹状的防滑齿。
4.根据权利要求1所述的一种可调式折臂机器人，其特征在于：行走轮（31）外侧设有滚珠（14）。
5.根据权利要求2所述的一种可调式折臂机器人，其特征在于：抓取斗（41）外侧壁上设有抓取斗安装板，抓取斗安装板与固定抓臂安装座（40）铰接。
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