CN108655803A - 一种机械臂传动结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂传动结构，涉及机床加工装置，解决了机床加工过程中产生的灰尘碎屑容易落至齿条的齿缝中，造成齿轮和齿条的啮合精度下降，对机械臂的传动精度造成影响的问题，其技术方案要点是包括横梁以及通过传动板横向传动连接在横梁上的机械臂，横梁的侧壁上设置有横向传动齿条，横向传动齿条具有锯齿的一面向下设置，传动板上设置有横向传动电机，横向传动电机的电机轴上连接有横向传动齿轮，横梁于横向传动齿条的两侧设置横向导轨，传动板上设置有横向导块，横向导轨的内侧具有向内凹陷的横向限位槽，横向导块上设置有嵌入横向限位槽内的横向限位块，能够减轻机床加工产生的灰尘碎屑落至齿条的齿缝中对机械臂的传动精度造成影响。

Description

一种机械臂传动结构

技术领域

本发明涉及机床加工装置，特别涉及一种机械臂传动结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有的机床加工中大多需要使用机械手对产品进行装夹。

机床上使用的机械手通常连接有带动机械手进行移动的机械臂，机械臂通过齿轮齿条结构横向传动连接在横梁上，横梁上的齿条通常设置横梁的顶部以方便齿条的安装。

如附图1中所示的一种常见的接头弯管就需要通过机床进行加工，弯管的两头互相垂直，且于弯管一端开设有螺纹，另一端开设连接槽100，弯管的中部位置设置有供方便机床夹紧弯管的夹紧平面10。

但是横梁在使用过程中齿条往往都是暴露在外，而机床加工过程中产生的灰尘碎屑容易落至齿条的齿缝中，造成齿轮和齿条的啮合精度下降，对机械臂的传动精度造成影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种机械臂传动结构，能够减轻机床加工产生的灰尘碎屑落至齿条的齿缝中对机械臂的传动精度造成影响。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械臂传动结构，包括横梁以及通过传动板横向传动连接在横梁上的机械臂，所述横梁的侧壁上设置有横向传动齿条，所述横向传动齿条具有锯齿的一面向下设置，所述传动板上设置有横向传动电机，所述横向传动电机的电机轴上连接有与横向传动齿条相啮合的横向传动齿轮，所述横梁于横向传动齿条的两侧设置横向导轨，所述传动板上设置有与横向导轨滑移配合的横向导块，所述横向导轨的内侧具有向内凹陷的横向限位槽，所述横向导块上设置有嵌入横向限位槽内的横向限位块。

通过采用上述技术方案，通过将横向传动齿条设置在横梁的侧壁上，且使得横向传动齿条具有锯齿的一面向下设置，能够减少机床加工时的灰尘碎屑落至齿条的齿缝中，从而避免横向传动齿轮与横向传动齿条啮合性的下降，横向导轨和横向导块互相配合能够对机械臂的横向移动起到导向效果，同时横向限位块嵌入横向限位槽内，能够提升机械臂横向移动时的稳定性。

作为优选，所述横向传动电机通过电机安装板固设在传动板上，所述横向传动电机固设在电机安装板上，所述电机安装板通过螺栓螺母固设在传动板上，所述传动板上开设有供螺栓穿过的固定孔，固定孔的直径大于螺栓的直径，所述传动板于电机安装板的下方固设有调节板，所述调节板的两侧沿竖直方向螺纹连接有与电机安装板相抵的调节螺栓。

通过采用上述技术方案，在使用的过程中通过对调节螺栓进行调节，能够对电机安装板的高度进行调节，从而对横向传动齿轮与横向传动齿条的啮合程度进行调节，从而保证横向传动齿轮和横向传动齿条的啮合稳定性。

作为优选，所述机械臂通过竖直传动组件传动连接在传动板上，所述竖直传动组件包括沿竖直方向固设在机械臂上的竖向传动齿条、与竖向传动齿条啮合以驱动竖向传动齿条进行竖直方向升降的竖向传动齿轮以及与竖向传动齿轮相连带动竖向传动齿轮转动的竖向传动电机，所述竖向传动电机固设在传动板上，所述机械臂位于竖向传动齿条的一侧设置有两竖向导轨，所述传动板上固设有在供竖向导轨滑移的竖向导块，所述竖向导轨的两侧具有向内凹陷的竖向限位槽，所述竖向导块上设置有嵌入竖向限位槽内的竖向限位块。

通过采用上述技术方案，通过竖向传动齿条与竖向传动齿轮相啮合，机械臂能够在竖向传动电机的驱动下进行竖直方向的升降，竖向导轨和竖向导块相配合能够对机械臂的竖向移动起到导向效果，同时竖向限位块嵌入竖向限位槽内，能够提升机械臂竖向移动的稳定性。

作为优选，所述竖向传动齿条啮合有对竖向齿条进行润滑的竖向毛毡齿轮，所述横向传动齿条啮合有对横向传动齿条进行润滑的横向毛毡齿轮，所述传动板上设置有对竖向毛毡齿轮和横向毛毡齿轮供油的储油箱。

通过采用上述技术方案，横向毛毡齿轮能够对横向传动齿条进行润滑，竖向毛毡齿轮能够对竖向传动齿条进行润滑，能够降低齿轮齿条结构传动时的磨损，同时还能够将落至齿条上的灰尘或碎屑去除，提高了齿轮齿条结构传动时的稳定性。

作为优选，所述机械臂于竖向导轨的两侧以及所述横梁于横向导轨的两侧均设置有防脱挡块。

通过采用上述技术方案，通过设置有防脱挡块，能够避免机械臂在传动过程中脱出横梁和传动板。

作为优选，所述机械臂下方设置有机械手，所述机械手包括相互垂直的第一机械卡爪和第二机械卡爪、卡爪座、旋转盘和机械臂，所述第一机械卡爪和第二机械卡爪设置均设置在卡爪座上，所述卡爪座与旋转盘固定连接，所述机械臂朝向旋转盘的一端设置与旋转盘底部相连从而带动旋转盘进行旋转的旋转机构。

通过采用上述技术方案，在接头弯管的生产过程中就需要使用机床对接头弯管的两端进行加工，现有的加工方式都是采用二次加工，一次只对接头弯管的一端进行加工，导致加工周期延长，通过设置有第一机械卡爪和第二机械卡爪，在机床加工时，第一机械卡爪和第二机械卡爪可以各夹持一个待加工的接头弯管，第一机械卡爪先将接头弯管送至机床上进行接头弯管一端的加工，随后再将一端加工完毕的接头弯管夹出，随后旋转盘带动卡爪座进行旋转，调整好接头弯管的方位后，再将接头弯管送至机床上进行接头弯管另一端的加工；待第一机械卡爪上的接头弯管加工完毕之后，再将第二机械卡爪上的接头弯管送至机床上进行加工，再第二机械卡爪上接头弯管加工的过程中，第一机械卡爪将加工完毕的接头弯管送出，重新夹持一个未加工的接头弯管，再第一机械卡爪上的接头弯管加工时，第二机械卡爪可以将加工完毕的接头弯管送出并重新夹持一个未加工的接头弯管，如此循环，不仅无需人工进行操作，能够一次机床加工就将接头弯管生产而出，还可以提高机床的利用率，减少机械手将加工完毕后的接头弯管送出并回夹新的接头弯管所浪费的时间，大大加快了接头弯管的加工速度，从而减少了生产时的生产成本。

作为优选，所述旋转机构包括旋转电机以及与机械臂相连用于供旋转电机设置电机安装座，所述旋转盘朝向电机安装座的一侧延伸设置有安装座，所述电机安装座朝向旋转盘的一侧设置有位于安装座周向外侧的限位环座。

通过采用上述技术方案，通过旋转盘上安装座的设计以及电机安装座上限位环座的设计，限位环座位于安装座的周向外侧，能够避免旋转盘与电机轴连接不稳时旋转盘发生晃动，提高了机械手使用时的安装性。

作为优选，所述旋转盘的两侧还设置有对旋转盘转动角度进行限位的限位组件，所述限位组件包括位于旋转盘两侧的限位柱以及设置在旋转盘上与限位柱相抵的限位块。

通过采用上述技术方案，通过设置有限位组件，当旋转盘的上的限位块与限位柱的端面相抵时，即完成了旋转盘最大角度的旋转，且刚好完成对接头弯管角度的调整，避免旋转盘旋转角度过大或过小所造成的机床加工失败。

作为优选，所述旋转盘上开设有若干供限位块安装的安装位，所述安装位开设有两个，两所述安装位之间的夹角为90°。

通过采用上述技术方案，通过将安装位开设有两个，且使两安装位之间的夹角为90°，在安装一个限位块时，旋转盘旋转的角度为180°；在安装两个限位块时，旋转盘旋转的角度为90°。

作为优选，所述旋转盘的一侧设置有与电机安装座固定连接的限位座，所述限位座具有供两限位柱安装的安装台面，所述限位柱上设置有对限位块进行缓冲的缓冲组件，所述缓冲组件包括开设在限位柱上的缓冲槽、滑移连接在缓冲槽内且与限位块相抵的缓冲芯子以及驱动缓冲芯子始终具有向缓冲槽开口方向移动趋势的缓冲器，所述缓冲器朝向限位块的一端具有与缓冲芯子相抵的抵接柱，所述安装台面上开设有供缓冲器穿过的穿孔，所述缓冲器于安装台面的两侧螺纹连接有将缓冲器固定在限位座上的两个锁紧螺母，所述限位柱端部固设有将限位柱固设在缓冲器的连接螺母。

通过采用上述技术方案，通过设置有限位座，限位柱安装在限位座的安装台面上后能够增加限位柱使用时的稳定性，通过设置有缓冲组件，在使用时限位块与缓冲芯子相抵，缓冲芯子在缓冲器的作用下缓缓后移，能够避免限位块与限位柱直接碰撞所造成的限位块以及限位柱的损坏，两锁紧螺母将缓冲器固定在限位座上，通过对锁紧螺母的位置进行调节，可以调节缓冲器固定的位置；同时，限位柱通过连接螺母固设在缓冲器上，通过对连接螺母的位置进行调节，可以对限位柱的位置进行调节，从而对抵接柱施加给缓冲芯子的弹力进行调节。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1.通过将横向传动齿条设置在横梁的侧壁上，并使横向传动齿条的锯齿朝下设置，能够减少机床加工时产生的灰尘碎屑落至横向传动齿条的齿缝内，同时通过横向毛毡齿轮的设置，能够对横向传动齿条进行润滑以及清洗，进一步提高了齿轮齿条传动时的稳定性；

2.通过设置有旋转盘，在接头弯管的一端加工完毕之后，可以通过第一机械卡爪将接头弯管夹出再进行旋转，从而将接头弯管的另一端送至机床加工，无需人工进行操作，能够一次机床加工就将接头弯管生产而出，从而减少了生产时的生产成本；

3.通过设置有缓冲组件，在使用时可以对限位块进行缓冲，避免限位块与限位柱剧烈碰撞造成的两者的磨损。

附图说明

图1为接头弯管的结构示意图；

图2为机械臂传动结构的整体示意图；

图3为传动板未设置防护板时的正视图；

图4为图2中A处的放大图；

图5为传动板与横梁相连一侧面的示意图；

图6为传动板上的各部件的安装示意图；

图7为图2中B处的放大图；

图8为机械臂的正视图；

图9为机械手的结构示意图；

图10为旋转盘与限位块的爆炸图；

图11为限位组件的安装示意图；

图12为缓冲组件的爆炸图。

图中，1、横梁；11、横向传动齿条；12、横向导轨；121、横向限位槽；13、防脱挡块；2、机械臂；21、竖向传动齿条；22、竖向导轨；221、竖向限位槽；3、传动板；31、横向传动电机；311、横向传动齿轮；32、横向导块；321、横向限位块；33、电机安装板；34、调节板；341、调节螺栓；35、竖向传动电机；351、竖向传动齿轮；36、竖向导块；361、竖向限位块；37、横向毛毡齿轮；38、竖向毛毡齿轮；39、储油箱；391、单向阀；392、三通管；40、防护板；4、机械手；41、第一机械卡爪；411、第一固定爪；412、第一活动爪；413、橡胶夹垫；4131、夹紧槽；42、第二机械卡爪；421、第二固定爪；422、第二活动爪；43、卡爪座；44、旋转盘；441、安装座；442、安装位；443、限位块；46、电机安装座；461、限位环座；47、限位柱；471、缓冲槽；48、限位座；481、安装台面；49、缓冲组件；491、缓冲芯子；4911、限位头；492、缓冲器；493、抵接柱；494、锁紧螺母；495、连接螺母；10、夹紧平面；100、连接槽。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

参照图2，一种机械臂传动结构，包括横梁1以及通过传动板3横向传动连接在横梁1上的机械臂2，机械臂2下方还连接有用于夹持接头弯管的机械手4。

参照图3和图4，横梁1的侧壁上设置有横向传动齿条11，横向传动齿条11具有锯齿的一面向下设置，传动板3上设置有横向传动电机31，横向传动电机31的电机轴上连接有与横向传动齿条11相啮合的横向传动齿轮311，横梁1于横向传动齿条11的两侧设置横向导轨12，传动板3上设置有与横向导轨12滑移配合的横向导块32，横向导轨12的内侧具有向内凹陷的横向限位槽121，横向导块32上设置有嵌入横向限位槽121内的横向限位块321

横向传动电机31通过电机安装板33固设在传动板3上，横向传动电机31固设在电机安装板33上，电机安装板33通过螺栓螺母固设在传动板3上，传动板3上开设有供螺栓穿过的固定孔（图中未示出），固定孔的直径大于螺栓的直径，传动板3于电机安装板33的下方固设有调节板34，调节板34的两侧沿竖直方向螺纹连接有与电机安装板33相抵的调节螺栓341。

参照图5和图6，机械臂2通过竖直传动组件传动连接在传动板3上，竖直传动组件包括沿竖直方向固设在机械臂2上的竖向传动齿条21、与竖向传动齿条21啮合以驱动竖向传动齿条21进行竖直方向升降的竖向传动齿轮351以及与竖向传动齿轮351相连带动竖向传动齿轮351转动的竖向传动电机35，竖向传动电机35固设在传动板3上，机械臂2位于竖向传动齿条21的一侧设置有两竖向导轨22，传动板3上固设有在供竖向导轨22滑移的竖向导块36，竖向导轨22的两侧具有向内凹陷的竖向限位槽221，竖向导块36上设置有嵌入竖向限位槽221内的竖向限位块361。

参照图3和图6，竖向传动齿条21啮合有对竖向齿条进行润滑的竖向毛毡齿轮38，横向传动齿条11啮合有对横向传动齿条11进行润滑的横向毛毡齿轮37，传动板3上设置有对竖向毛毡齿轮38和横向毛毡齿轮37供油的储油箱39，储油箱39连接有单向阀391且通过三通管392为竖向毛毡齿轮38和横向毛毡齿轮37供油。

参照图7和图8，传动板3外侧还设置有对传动板3进行保护的防护板40，机械臂2于竖向导轨22的两侧以及横梁1于横向导轨12的两侧均设置有防脱挡块13，防脱挡块13为橡胶材料制成的防撞块。

参照图8和图9，机械手4包括相互垂直的第一机械卡爪41和第二机械卡爪42、卡爪座43、旋转盘44和机械臂2，其中第一机械卡爪41和第二机械卡爪42设置均设置在卡爪座43上，卡爪座43与旋转盘44固定连接，机械臂2朝向旋转盘44的一端设置与旋转盘44底部相连从而带动旋转盘44进行旋转的旋转机构，机械臂2上还设置有带动机械臂2沿竖直方向移动的竖向移动组件（图中未示出），竖向移动组件为常规齿轮齿条传动，属于本领域技术人员的公知常识，故不在此进行详细描述。

第一机械卡爪41包括第一固定爪411、第一活动爪412以及驱动第一活动爪412靠近或远离第一固定爪411的第一驱动件（图中未示出）；第二机械卡爪42包括第二固定爪421、第二活动爪422以及驱动第二活动爪422靠近或远离第二固定爪421的第二驱动件（图中未示出）；第一固定爪411朝向第一活动爪412的一侧、第一活动爪412朝向第一固定爪411的一侧、第二固定爪421朝向第二活动爪422的一侧以及第二活动爪422朝向第二固定爪421的一侧均设置有橡胶夹垫413，橡胶夹垫413上开设有供接头弯管一端卡入的夹紧槽4131，橡胶夹垫413可以根据需要夹持的接头弯管的大小进行调整，从而适应不同大小接头弯管的夹持使用。

旋转机构包括旋转电机（图中未示出）以及与机械臂2相连用于供旋转电机设置电机安装座46，旋转盘44朝向电机安装座46的一侧延伸设置有安装座441，所述电机安装座46朝向旋转盘44的一侧设置有位于安装座441周向外侧的限位环座461。

旋转盘44的两侧还设置有对旋转盘44转动角度进行限位的限位组件，限位组件包括位于旋转盘44两侧的限位柱47以及设置在旋转盘44上与限位柱47相抵的限位块443，两限位柱47沿旋转盘44径向方向对称设置，且两限位柱47端面的连线将旋转盘44对称分割。

参照图10和图11，旋转盘44一侧设置有与电机安装座46固定连接的限位座48，限位座48呈T字型结构，限位座48两侧对称设置有供两限位柱47安装的安装台面481。

旋转盘44上开设有两个供限位块443安装的安装位442，两安装位442之间的夹角为°，通过在安装位442上安装一个或两个限位块443，能够对旋转盘44旋转的角度进行90°或180°的调整，本实施例中限位块443设置有一个。

参照图9、图11和图12，限位柱47上设置有对限位块443进行缓冲的缓冲组件49，缓冲组件49包括沿轴向贯穿开设在缓冲芯子491上的缓冲槽471、滑移连接在缓冲槽471内且与限位块443相抵的缓冲芯子491以及驱动缓冲芯子491始终具有向缓冲槽471开口方向移动趋势弹性件。

限位柱47于限位槽的开口处内缩形成且与缓冲芯子491直径相同，缓冲芯子491朝向弹性件的一端周向外凸形成限位头4911，限位头4911的直径大于缓冲槽471开口的直径以限制缓冲芯子491完全脱出缓冲槽471。

弹性件为外侧具有螺纹的缓冲器492，缓冲器492朝向缓冲芯子491的一端具有与缓冲芯子491相抵的抵接柱493，本申请中的缓冲器492与常规的缓冲器492相同，属于本领域技术人员的公知常识，故不在此对缓冲器492的内部结构多做描述。

安装台面481上开设有供缓冲器492穿过的穿孔，缓冲器492于安装台面481的两侧螺纹连接有将缓冲器492固定在限位座48上的两个锁紧螺母494，限位柱47端部焊接有将缓冲芯子491固设在缓冲器492的连接螺母495。

使用方法：

第一机械卡爪41和第二机械卡爪42可以各夹持一个待加工的接头弯管，第一机械卡爪41先将接头弯管送至机床上进行接头弯管一端的加工，随后再将一端加工完毕的接头弯管夹出，随后旋转盘44带动卡爪座43进行旋转，调整好接头弯管的方位后，再将接头弯管送至机床上进行接头弯管另一端的加工；待第一机械卡爪41上的接头弯管加工完毕之后，再将第二机械卡爪42上的接头弯管送至机床上进行加工，再第二机械卡爪42上接头弯管加工的过程中，第一机械卡爪41将加工完毕的接头弯管送出，重新夹持一个未加工的接头弯管，再第一机械卡爪41上的接头弯管加工时，第二机械卡爪42可以将加工完毕的接头弯管送出并重新夹持一个未加工的接头弯管，如此循环，不仅无需人工进行操作，能够一次机床加工就将接头弯管生产而出，还可以提高机床的利用率，减少机械手4将加工完毕后的接头弯管送出并回夹新的接头弯管所浪费的时间，大大加快了接头弯管的加工速度，从而减少了生产时的生产成本。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种机械臂传动结构，包括横梁（1）以及通过传动板（3）横向传动连接在横梁（1）上的机械臂（2），其特征在于,所述横梁（1）的侧壁上设置有横向传动齿条（11），所述横向传动齿条（11）具有锯齿的一面向下设置，所述传动板（3）上设置有横向传动电机（31），所述横向传动电机（31）的电机轴上连接有与横向传动齿条（11）相啮合的横向传动齿轮（311），所述横梁（1）于横向传动齿条（11）的两侧设置横向导轨（12），所述传动板（3）上设置有与横向导轨（12）滑移配合的横向导块（32），所述横向导轨（12）的内侧具有向内凹陷的横向限位槽（121），所述横向导块（32）上设置有嵌入横向限位槽（121）内的横向限位块（321）。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述横向传动电机（31）通过电机安装板（33）固设在传动板（3）上，所述横向传动电机（31）固设在电机安装板（33）上，所述电机安装板（33）通过螺栓螺母固设在传动板（3）上，所述传动板（3）上开设有供螺栓穿过的固定孔，固定孔的直径大于螺栓的直径，所述传动板（3）于电机安装板（33）的下方固设有调节板（34），所述调节板（34）的两侧沿竖直方向螺纹连接有与电机安装板（33）相抵的调节螺栓（341）。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述机械臂（2）通过竖直传动组件传动连接在传动板（3）上，所述竖直传动组件包括沿竖直方向固设在机械臂（2）上的竖向传动齿条（21）、与竖向传动齿条（21）啮合以驱动竖向传动齿条（21）进行竖直方向升降的竖向传动齿轮（351）以及与竖向传动齿轮（351）相连带动竖向传动齿轮（351）转动的竖向传动电机（35），所述竖向传动电机（35）固设在传动板（3）上，所述机械臂（2）位于竖向传动齿条（21）的一侧设置有两竖向导轨（22），所述传动板（3）上固设有在供竖向导轨（22）滑移的竖向导块（36），所述竖向导轨（22）的两侧具有向内凹陷的竖向限位槽（221），所述竖向导块（36）上设置有嵌入竖向限位槽（221）内的竖向限位块（361）。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述竖向传动齿条（21）啮合有对竖向齿条进行润滑的竖向毛毡齿轮（38），所述横向传动齿条（11）啮合有对横向传动齿条（11）进行润滑的横向毛毡齿轮（37），所述传动板（3）上设置有对竖向毛毡齿轮（38）和横向毛毡齿轮（37）供油的储油箱（39）。

5.根据权利要求3所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述机械臂（2）于竖向导轨（22）的两侧以及所述横梁（1）于横向导轨（12）的两侧均设置有防脱挡块（13）。

6.根据权利要求3所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述机械臂（2）下方设置有机械手（4），所述机械手（4）包括相互垂直的第一机械卡爪（41）和第二机械卡爪（42）、卡爪座（43）、旋转盘（44）和机械臂（2），所述第一机械卡爪（41）和第二机械卡爪（42）设置均设置在卡爪座（43）上，所述卡爪座（43）与旋转盘（44）固定连接，所述机械臂（2）朝向旋转盘（44）的一端设置与旋转盘（44）底部相连从而带动旋转盘（44）进行旋转的旋转机构。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述旋转机构包括旋转电机以及与机械臂（2）相连用于供旋转电机设置电机安装座（46），所述旋转盘（44）朝向电机安装座（46）的一侧延伸设置有安装座（441），所述电机安装座（46）朝向旋转盘（44）的一侧设置有位于安装座（441）周向外侧的限位环座（461）。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述旋转盘（44）的两侧还设置有对旋转盘（44）转动角度进行限位的限位组件，所述限位组件包括位于旋转盘（44）两侧的限位柱（47）以及设置在旋转盘（44）上与限位柱（47）相抵的限位块（443）。

9.根据权利要求8所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述旋转盘（44）上开设有若干供限位块（443）安装的安装位（442），所述安装位（442）开设有两个，两所述安装位（442）之间的夹角为90°。

10.根据权利要求9所述的一种机械臂传动结构，其特征在于，所述旋转盘（44）的一侧设置有与电机安装座（46）固定连接的限位座（48），所述限位座（48）具有供两限位柱（47）安装的安装台面（481），所述限位柱（47）上设置有对限位块（443）进行缓冲的缓冲组件（49），所述缓冲组件（49）包括开设在限位柱（47）上的缓冲槽（471）、滑移连接在缓冲槽（471）内且与限位块（443）相抵的缓冲芯子（491）以及驱动缓冲芯子（491）始终具有向缓冲槽（471）开口方向移动趋势的缓冲器（492），所述缓冲器（492）朝向限位块（443）的一端具有与缓冲芯子（491）相抵的抵接柱（493），所述安装台面（481）上开设有供缓冲器（492）穿过的穿孔，所述缓冲器（492）于安装台面（481）的两侧螺纹连接有将缓冲器（492）固定在限位座（48）上的两个锁紧螺母（494），所述限位柱（47）端部固设有将限位柱（47）固设在缓冲器（492）的连接螺母（495）。