CN108639792A - 一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与输送机构连接，包括拨料结构、运动料箱机构；所述拨料结构包括的主框架、第一托料台、两个摆料机构；所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括卸料台、导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接。本发明通过设置的摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率；能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置一致，有效的提高装料空间的使用率；通过弧形板有效的对V型支架的运动轨迹进行限定。

Description

一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头

技术领域

本发明涉及技术领域，具体的说，是一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头。

背景技术

目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料，如：小麦、玉米等。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。

袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。

随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。

在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。

目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，能够摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率。

本发明通过下述技术方案实现：一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与用于输送袋装物料包的输送机构连接，包括与输送机构连接的拨料结构以及安装在拨料结构底部的运动料箱机构；所述拨料结构包括设置有安装腔的主框架、沿输送机构运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台、安装在主框架上且沿输送机构运输方向的中线对称设置的两个摆料机构；所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台远离摆料机构一侧的卸料台、安装在主框架远离摆料结构一侧且用于控制卸料台接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述摆料机构还包括设置在第一托料台之间且安装在安装腔内的第二托料台；所述第一托料台和第二托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述的第二托料台沿输送机构运输方向的中线与输送机构运输方向的中线在同一直线上。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述第一托料台包括对称设置的两块托料板、以及用于驱动托料板向靠近卸料台一侧运动的驱动机构；所述驱动机构包括外接气压系统的气缸、与气缸输出轴连接的驱动杆以及分别与驱动杆两端连接的两根转轴，所述托料板固定安装在转轴的侧面上；所述驱动杆与转轴之间设置有一端与转轴固定连接的连杆，与连杆另外一端交底的铰接杆，所述铰接杆远离连杆的一端与驱动杆的自由端铰接；所述气缸设置在托料板远离第二托料台的一侧。

进一步地，为了更好的实现本发明，第一托料台、第二托料台、卸料台结构相同，所述第二托料台的驱动机构设置在远离托料板远离第一输送机构的一侧；所述卸料台的驱动机构设置在靠近/远离导向运动机构的一侧。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述摆料机构包括安装在主框架上的驱动电机、与驱动电机的输出轴连接且沿输出轴的周向做往复运动的摆臂；所述摆臂设置在第一托料台的上方。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述主框架上设置有固定驱动电机的支撑板，所述驱动电机的输出轴穿过支撑板与摆臂转动连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述摆臂包括一端与驱动电机的输出轴转动连接的V型支架、设置在V型支架远离输送机构一侧的限制板；所述V型支架相互靠近的一侧设置有缓冲块；所述V型支架的较小端与驱动电机的输出轴转动连接；所述V型支架包括与驱动电机的输出轴转动连接的连接杆、与连接杆远离驱动电机的输出轴一侧连接的V型支架本体。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述驱动电机的输出轴距离V型支架远离驱动电机的输出轴一端的尺寸小于驱动电机的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台远离驱动电机的输出轴一侧的尺寸，且大于驱动电机的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台靠近驱动电机的输出轴一侧的尺寸。

进一步地，为了更好的实现本发明，在所述主框架与安装腔之间且沿输送机构运输方向中线对称设置有导向板，所述导向板为向靠近V型支架一侧内凹的弧形板，所述弧形板的曲率半径小于V型支架较大端的曲率半径。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述主框架还设置有沿驱动电机的输出轴轴向设置的导向块，所述V型支架靠近驱动电机的一侧设置有与滑动安装在导向块上的导向轨。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明通过设置的摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率；

（2）本发明能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置一致，有效的提高装料空间的使用率；

（3）本发明通过弧形板有效的对V型支架的运动轨迹进行限定；

（4）本发明结构简单、实用性强。

附图说明

图1为本发明的三维视图；

图2为本发明中摆料机构、第一托料台、第二托料台以及卸料台的连接关系示意图；

图3为本发明中图2中A处的结构示意图；

图4为为本发明的俯视图；

其中10-主框架，101-导向轨，102-弧形板，21-摆料机构，211-限制板，212-缓冲块，213-驱动电机，214-导向块，22-第一托料台，23-卸料台，24-第二托料台，3-输送机构，251-驱动杆，252-铰接杆，253-连接杆，254-转轴，255-气缸，256-托料板。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

本发明通过下述技术方案实现，如图1-图4所示，一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与用于输送袋装物料包的输送机构3连接，包括与输送机构3连接的拨料结构以及安装在拨料结构底部的运动料箱机构；所述拨料结构包括设置有安装腔的主框架10、沿输送机构3运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台22、安装在主框架10上且沿输送机构3运输方向的中线对称设置的两个摆料机构21；所述输送机构3靠近摆料机构21的一侧与第一托料台2222靠近摆料机构21的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台22远离摆料机构21一侧的卸料台23、安装在主框架10远离摆料结构一侧且用于控制卸料台23接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台23的一侧与导向运动机构远离输送机构3一侧滑动连接。

需要说明的是，通过上述改进，本设计通过输送机构3将袋装物料包输送到输送机构3的末端，在输送过程中，控制两个摆料机构21相互靠近并与输送机构3靠近摆料机构21的一端不干涉；当袋装物料包输送到输送机构3靠近摆料机构21一侧时，控制两个摆料机构21同周向转动且向袋装物料包靠近，并将物料包推到第一第一托料台22上，完毕整个拨料动作；到袋装物料包推送至第一托料台22上时，设置在主框架10底部的导向运动机构将启动工作，并控制卸料台23向靠近第一托料台22的一侧运动，当卸料台23达到第一托料台22的底部时，第一托料台22打开将袋装物料包掉落到卸料台23上；完成转料工作；控制导向运动机构驱动卸料台23向装料设备指定的位置一侧运动，当运动到指定点时，卸料台23打开将袋装物料包落入装料设备的指定位置，完成一个袋装物料包的装料过程。当上一个袋装物料包在落入第一托料台22上时，第二个袋装物料包将在摆料机构21的带动下从输送机构3向另外一个第一托料台22上进行推送，再次重复转料工作。

本设计中的所设计的两个沿输送机构3运输方向中线上对称设置的两个摆料机构21采用一个设置在输送机构3中线上的摆料机构21进行替换。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图4所示，述摆料机构21还包括设置在第一托料台22之间且安装在安装腔内的第二托料台24；所述第一托料台22和第二托料台24靠近摆料机构21的一侧在同一平面上；所述的第二托料台24沿输送机构3运输方向的中线与输送机构3运输方向的中线在同一直线上。

需要说明的是，通过上述改进，第二托料台24用于对在袋装物料包输送过程中由于种种原因使得，袋装物料包的方向发生变化，与正确放置的袋装物料包方向相反，当出现此种情况时，输送机构3将直接将袋装物料包输送至设置在两个第一托料台22之间的第二托料台24，将第二托料台24沿输送机构3运输方向的中线设置为与输送机构3运输方向的中线在一条直线上，有效的宝座在将袋装物料包从输送机构3输送至第二托料台24时，有效的保证袋装物料包的位置不发生变化；当袋装物料包输送至第二托料台24上时，卸料台23将在导向运动机构的驱动下向第二托料台24底部运动，当达到位置时，第二托料台24将袋装物料包落在卸料台23上；卸料台23将再次在导向运动机构的驱动下将袋装物料包输送至装料设备的指定位置进行放置。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图4所示，所述第一托料台22包括对称设置的两块托料板256、以及用于驱动托料板256向靠近卸料台23一侧运动的驱动机构；所述驱动机构包括外接气压系统的气缸255、与气缸255输出轴连接的驱动杆251以及分别与驱动杆251两端连接的两根转轴254，所述托料板256固定安装在转轴254的侧面上；所述驱动杆251与转轴254之间设置有一端与转轴254固定连接的连杆253，与连杆253另外一端交底的铰接杆252，所述铰接杆252远离连杆253的一端与驱动杆251的自由端铰接；所述气缸255设置在托料板256远离第二托料台24的一侧。

第二托料台24、第二托料台24、卸料台23结构相同，所述第二托料台24的驱动机构设置在远离托料板256远离第一输送机构3的一侧；所述卸料台23的驱动机构设置在靠近/远离导向运动机构的一侧。

需要说明的是，通过上述改进，在需要对两块托料板256上的袋装物料包落入到卸料台23上时，控制外接气压系统的气缸255工作带动驱动杆251向靠近卸料台23一侧运动，与驱动杆251两端铰接的铰接杆252将向下运动，从而带动一端与转动固定连接，另外一端与铰接杆252铰接的连接杆向下运动，使得转轴254转动，从而带动托料板256向下运动，使得袋装物料包向卸料台23滑落。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图4所示，所述摆料机构21包括安装在主框架10上的驱动电机213、与驱动电机213的输出轴连接且沿输出轴的周向做往复运动的摆臂；所述摆臂设置在第一托料台22的上方。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述主框架10上设置有固定驱动电机213的支撑板，所述驱动电机213的输出轴穿过支撑板与摆臂转动连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述摆臂包括一端与驱动电机213的输出轴转动连接的V型支架、设置在V型支架远离输送机构3一侧的限制板211；所述V型支架相互靠近的一侧设置有缓冲块212；所述V型支架的较小端与驱动电机213的输出轴转动连接；所述V型支架包括与驱动电机213的输出轴转动连接的连接杆、与连接杆远离驱动电机213的输出轴一侧连接的V型支架本体。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述驱动电机213的输出轴距离V型支架远离驱动电机213的输出轴一端的尺寸小于驱动电机213的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台22远离驱动电机213的输出轴一侧的尺寸，且大于驱动电机213的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台22靠近驱动电机213的输出轴一侧的尺寸。

进一步地，为了更好的实现本发明，在所述主框架10与安装腔之间且沿输送机构3运输方向中线对称设置有导向板102，所述导向板102为向靠近V型支架一侧内凹的弧形板，所述弧形板的曲率半径小于V型支架较大端的曲率半径。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述主框架10还设置有沿驱动电机213的输出轴轴向设置的导向块214，所述V型支架靠近驱动电机213的一侧设置有与滑动安装在导向块214上的导向轨101。

需要说明的是，通过上述改进，通过两个驱动电机213分别对两个摆臂进行控制，两个驱动电机213的功率、型号相同；使用时，控制两个驱动电机213使得两个摆臂相互接触，两个摆臂在接触状态下不在输送机构3的正上方；避免袋装物料包输送至输送机构3靠近主框架10一侧时，无法对袋装物料包进行拨料；当袋装物料包输送至输送机构3靠近主框架10一侧时，两个驱动电机213同时启动分别控制与其输出轴转动连接的摆臂转动，两个摆臂的转动方向一侧；使得摆臂将袋装物料包推动，并推到第一托料台22上，完成对一个袋装物料包的拨料动作。

为了保证驱动电机213的稳定性，避免在拨料动作无法持续进行，所述主框架10上设置有固定驱动电机213的支撑板，所述驱动电机213的输出轴穿过支撑板与摆臂转动连接。

设置弧形板有效的对袋装物料包的运动范围进行限制，通过摆料机构21和弧形板使得对于袋装物料包的推送，不会出现位置的变化，能够快速进入第一托料台22上。

在V型支架与驱动电机213设置连接杆，使得对于需要直接从输送机构3进入第二托料台24上的袋装物料包能够通过连接杆与安装腔之间的空间直接进入第二托料台24上。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例为本发明的最佳实施例，如图1-图4所示，一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与用于输送袋装物料包的输送机构3连接，包括与输送机构3连接的拨料结构以及安装在拨料结构底部的运动料箱机构；所述拨料结构包括设置有安装腔的主框架10、沿输送机构3运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台22、安装在主框架10上且沿输送机构3运输方向的中线对称设置的两个摆料机构21；所述输送机构3靠近摆料机构21的一侧与第一托料台22靠近摆料机构21的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台22远离摆料机构21一侧的卸料台23、安装在主框架10远离摆料结构一侧且用于控制卸料台23接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台23的一侧与导向运动机构远离输送机构3一侧滑动连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述摆料机构21还包括设置在第一托料台22之间且安装在安装腔内的第二托料台24；所述第一托料台22和第二托料台24靠近摆料机构21的一侧在同一平面上；所述的第二托料台24沿输送机构3运输方向的中线与输送机构3运输方向的中线在同一直线上。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述第一托料台22包括对称设置的两块托料板256、以及用于驱动托料板256向靠近卸料台23一侧运动的驱动机构；所述驱动机构包括外接气压系统的气缸255、与气缸255输出轴连接的驱动杆251以及分别与驱动杆251两端连接的两根转轴254，所述托料板256固定安装在转轴254的侧面上；所述驱动杆251与转轴254之间设置有一端与转轴254固定连接的连杆253，与连杆253另外一端交底的铰接杆252，所述铰接杆252远离连杆253的一端与驱动杆251的自由端铰接；所述气缸255设置在托料板256远离第二托料台24的一侧。

优选的，所述驱动杆251为U型结构，气缸255的输出端与驱动杆251的中部连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，第一托料台22、第二托料台24、卸料台23结构相同，所述第二托料台24的驱动机构设置在远离托料板256远离第一输送机构3的一侧；所述卸料台23的驱动机构设置在靠近/远离导向运动机构的一侧。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述摆料机构21包括安装在主框架10上的驱动电机213、与驱动电机213的输出轴连接且沿输出轴的周向做往复运动的摆臂；所述摆臂设置在第一托料台的上方。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述主框架10上设置有固定驱动电机213的支撑板，所述驱动电机213的输出轴穿过支撑板与摆臂转动连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述摆臂包括一端与驱动电机213的输出轴转动连接的V型支架、设置在V型支架远离输送机构3一侧的限制板211；所述V型支架相互靠近的一侧设置有缓冲块212；所述V型支架的较小端与驱动电机213的输出轴转动连接；所述V型支架包括与驱动电机213的输出轴转动连接的连接杆、与连接杆远离驱动电机213的输出轴一侧连接的V型支架本体。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述驱动电机213的输出轴距离V型支架远离驱动电机213的输出轴一端的尺寸小于驱动电机213的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台22远离驱动电机213的输出轴一侧的尺寸，且大于驱动电机213的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台22靠近驱动电机213的输出轴一侧的尺寸。

进一步地，为了更好的实现本发明，在所述主框架10与安装腔之间且沿输送机构3运输方向中线对称设置有导向板102，所述导向板102为向靠近V型支架一侧内凹的弧形板，所述弧形板的曲率半径小于V型支架较大端的曲率半径。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述主框架10还设置有沿驱动电机213的输出轴轴向设置的导向块214，所述V型支架靠近驱动电机213的一侧设置有与滑动安装在导向块214上的导向轨101。所述导向轨101为两个，且分别为两个驱动电机213的输出轴的轴心为圆心，两个导向轨101距离对于设置的输出轴的轴心距离不相等。优选的，其中一个V型支架上的导向块214设置在V型支架的长方向的中部，另外一个设置在V型支架较大端的端部，两个导向轨101分别与两个导向块214一一对应设置。

需要说明的是，通过上述改进，在导向轨101的两端设置有限位块，限位块对使得摆料机构21只能进行180度的旋转；为保证工作效率，所述的卸料台23的数量为两个。

所述主框架10靠近卸料台23的一侧设置有防撞条，有效的避免在工作过程中，主框架10与装袋设备硬性接触，使得本设计的装置损坏。

本设计中的驱动电机、气缸均为现有技术，故不再详述其内部结构。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与用于输送袋装物料包的输送机构（3）连接，其特征在于：包括与输送机构（3）连接的拨料结构以及安装在拨料结构底部的运动料箱机构；所述拨料结构包括设置有安装腔的主框架（10）、沿输送机构（3）运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台（22）、安装在主框架（10）上且沿输送机构（3）运输方向的中线对称设置的两个摆料机构（21）；所述输送机构（3）靠近摆料机构（21）的一侧与第一托料台（22）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台（22）远离摆料机构（21）一侧的卸料台（23）、安装在主框架（10）远离摆料结构一侧且用于控制卸料台（23）接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台（23）的一侧与导向运动机构远离输送机构（3）一侧滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述摆料机构（21）还包括设置在第一托料台（22）之间且安装在安装腔内的第二托料台（24）；所述第一托料台（22）和第二托料台（24）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述的第二托料台（24）沿输送机构（3）运输方向的中线与输送机构（3）运输方向的中线在同一直线上。

3.根据权利要求2所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述第一托料台（22）包括对称设置的两块托料板（256）、以及用于驱动托料板（256）向靠近卸料台（23）一侧运动的驱动机构；所述驱动机构包括外接气压系统的气缸（255）、与气缸（255）输出轴连接的驱动杆（251）以及分别与驱动杆（251）两端连接的两根转轴（254），所述托料板（256）固定安装在转轴（254）的侧面上；所述驱动杆（251）与转轴（254）之间设置有一端与转轴（254）固定连接的连杆（253），与连杆（253）另外一端交底的铰接杆（252），所述铰接杆（252）远离连杆（253）的一端与驱动杆（251）的自由端铰接；所述气缸（255）设置在托料板（256）远离第二托料台（24）的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述的第一托料台（22）、第二托料台（24）、卸料台（23）结构相同，所述第二托料台（24）的驱动机构设置在远离托料板（256）远离第一输送机构（3）的一侧；所述卸料台（23）的驱动机构设置在靠近/远离导向运动机构的一侧。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述摆料机构（21）包括安装在主框架（10）上的驱动电机（213）、与驱动电机（213）的输出轴连接且沿输出轴的周向做往复运动的摆臂；所述摆臂设置在第一托料台（22）的上方。

6.根据权利要求5所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述主框架（10）上设置有固定驱动电机（213）的支撑板，所述驱动电机（213）的输出轴穿过支撑板与摆臂转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述摆臂包括一端与驱动电机（213）的输出轴转动连接的V型支架、设置在V型支架远离输送机构（3）一侧的限制板（211）；所述V型支架相互靠近的一侧设置有缓冲块（212）；所述V型支架的较小端与驱动电机（213）的输出轴转动连接；所述V型支架包括与驱动电机（213）的输出轴转动连接的连接杆、与连接杆远离驱动电机（213）的输出轴一侧连接的V型支架本体。

8.根据权利要求7所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述驱动电机（213）的输出轴距离V型支架远离驱动电机（213）的输出轴一端的尺寸小于驱动电机（213）的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台（22）远离驱动电机（213）的输出轴一侧的尺寸，且大于驱动电机（213）的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台（22）靠近驱动电机（213）的输出轴一侧的尺寸。

9.根据权利要求8所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：在所述主框架（10）与安装腔之间且沿输送机构（3）运输方向中线对称设置有导向板（102），所述导向板（102）为向靠近V型支架一侧内凹的弧形板，所述弧形板的曲率半径小于V型支架较大端的曲率半径。

10.根据权利要求9所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述主框架（10）还设置有沿驱动电机（213）的输出轴轴向设置的导向块（214），所述V型支架靠近驱动电机（213）的一侧设置有与滑动安装在导向块（214）上的导向轨（101）。