CN208775883U - 一种改进型装车机器人的装车码垛主机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种改进型装车机器人的装车码垛主机，包括托料台、用于将托料台上的袋装物料推送构的拨料机构，所述拨料机构滑动安装在托料台上。本实用新型的有益效果是：本实用新型通过有用于对错包通过的通道，错包不需要通过摆料机构进行转运，从而使得方向与摆料后的袋装物料包方向一致；本实用新型结构简单、实用性强；本实用新型相比现有技术能够有效的提高工作效率。

Description

一种改进型装车机器人的装车码垛主机

技术领域

本实用新型涉及袋装物料包装车机器人技术领域，具体的说，是一种改进型装车机器人的装车码垛主机。

背景技术

目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料，如：小麦、玉米等。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。

袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。

随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。

在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。

目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难；在将袋装物料放置在输送机构时，难免会出现袋装物料放置方向不一致的情况出现，现有技术无法解决；由于物料包的长度、宽度通常并不相等，承运的车箱尺寸也不完全相同，因此为了充分、合理的利用车箱空间，装车时需要对物料包的摆放朝向进行统一。人工操作时，固然可以进行统一物料包摆放朝向的识别和调整，但人工成本高、劳动强度大、受环境约束多。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种改进型装车机器人的装车码垛主机，能够有效的代替人工整理来料朝向的操作，将朝向不完全相同的物料包整理成装车要求的朝向；结构简单、实用性强。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种改进型装车机器人的装车码垛主机，包括托料台、用于将托料台上的袋装物料推送构的拨料机构，所述拨料机构滑动安装在托料台上。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,所述拨料机构包括设置在托料台上的摆臂、与摆臂的一端转动连接的摆臂电机；所述摆臂滑动安装在托料台上且一端与摆臂电机的输出轴转动连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,还包括安装在托料台沿袋装物料输送方向一侧的连接板，所述连接板与托料台形成用于安装摆臂的空腔，所述连接板与托料台均设置有相互平行的滑槽，所述摆臂电机的输出轴穿过连接板上的滑槽与摆臂的一端转动连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,还包括用于驱动拨料机构沿滑槽长方向滑动的驱动机构，所述驱动机构包括安装在连接板远离托料台的一侧且与摆臂电机螺纹连接的丝杠、固定设置在摆臂电机上且与丝杠螺纹连接的丝杠螺母以及用于驱动丝杠转动的驱动电机；所述丝杠的长方向与滑槽长方向一致。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,还包括用于驱动拨料机构沿滑槽长方向滑动的驱动机构，所述驱动机构包括安装在连接板远离托料台一侧的皮带传送装置、分别与摆臂电机和皮带传送装置的皮带固定连接的连接部。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,还包括与托料台靠近拨料机构一侧连接的分料机构、安装在分料机构远离托料台一侧的卸料机构；所述拨料机构设置在托料台靠近分料机构的一侧。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,所述分料机构包括安装在托料台靠近驱动机构一侧的第一接料台、用于将第一接料台上的袋装物料向卸料机构一侧推动的推动机构；所述第一接料台与托料台在同一平面上；所述第一接料台上设置有将袋装物料输送到推动机构一侧的第一传送带。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,所述分料机构为两个且沿袋装物料输送的中线对称设置；所述两个第一接料台之间还安装有第二接料台，所述第二接料台与托料台靠近驱动机构的一侧连接；所述第二接料台沿袋装物料输送的中线与托料台沿袋装物料输送的中线在同一直线上；所述第二接料台上设置有与袋装物料输送方向一致的第二传送带；所述卸料机构包括安装在第一接料台远离托料台一侧的第一卸料台、安装在第二接料台远离托料台一侧的第二卸料台；所述托料台上设置有用于带袋装物料向第二接料台传送的第三传送皮带。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,还包括安装在第一卸料台和第二卸料台正下方的送料机构；所述送料机构包括分料机构底部的滑动机构、与滑动机构连接的送料台。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,所述的第一接料台、第二接料台以及送料台的相同；

所述第一接料台包括对称设置的两块托料板、用于驱动托料板向靠近送料台一侧运动的托料板驱动机构；所述第一接料台的托料板驱动机构设置在托料板靠近/远离第二卸料台的一侧，所述第二接料台的托料板驱动机构设置在远离托料板远离第二接料台的一侧；

所述托料板驱动机构包括外接气压系统的气缸、与气缸输出轴连接的驱动杆以及分别与驱动杆两端连接的两根转轴，所述托料板固定安装在转轴的侧面上；所述驱动杆与转轴之间设置有一端与转轴固定连接的连杆，与连杆另外一端交底的铰接杆，所述铰接杆远离连杆的一端与驱动杆的自由端铰接；所述气缸设置在托料板远离第二接料台的一侧。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型设置有拨料机构通过拨料机构有效的实现将袋装物料包从卸料转运到送料结构上，通过卸料台完成整个装料工作；

（2）本实用新型通过有用于对错包通过的通道，错包不需要通过摆料机构进行转运，从而使得方向与摆料后的袋装物料包方向一致；

（3）本实用新型能够有效的提高工作效率，结构简单、实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型中图1中A处的放大示意图；

其中1-托料台，21-摆臂，22-摆臂电机，3-驱动机构，31-皮带传送装置，32-连接部，41-第一接料台，42-第二接料台，431-托料板，44-推动机构，441-电推杆，51-滑动机构，52-送料台，61-第一卸料台，62-第二卸料台，101-铰接杆，102-连杆，103-转轴，104-气缸，105-驱动杆。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

本实用新型通过下述技术方案实现，如图1-图3所示，一种改进型装车机器人的装车码垛主机，包括托料台1、用于将托料台1上的袋装物料推送构的拨料机构，所述拨料机构滑动安装在托料台1上。

需要说明的是，通过上述改进，袋装物料通过输送机构输送到托料台1上，控制安装在托料台1远离输送机构一侧的拨料机构启动，控制拨料机构在托料台1上相对移动，将托料台1上的袋装物料推送到分料机构上，分料机构再将袋装物料转运到卸料机构上，通过卸料机构完成卸料的工作。

此过程采用机械自动化控制待人工搬运，大大提高工作效率，有效的降低运营成本。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图3所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述分料机构包括安装在托料台1靠近驱动机构一侧的第一接料台41、用于将第一接料台41上的袋装物料向卸料机构一侧推动的推动机构44；所述第一接料台41与托料台1在同一平面上；所述第一接料台41上设置有将袋装物料输送到推动机构44一侧的第一传送带。

需要说明的是，通过上述改进，袋装物料在拨料机构的推送下，从托料台1向第一接料台41上运动，当袋装物料推送到第一接料台41上后，控制第一传送到驱动第一接料台41上的袋装物料向推动机构44的一侧运动，当袋装物料到达指定位置后，第一传送带停止驱动，此时推动机构44向袋装物料一侧运动，从而将袋装物料推向卸料机构上；完成分料工作；

所述推动机构44包括分别与第一接料台41靠近托料台1一侧及托料台1连接安装架、安装在安装架内能够实现直线往复运动的推动装置、以及安装在推动装置靠近第一接料台41一端的推板，推动装置如：电推杆441、与气压系统连接的气泵、与液压系统连接的液压泵。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图3所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型,所述拨料机构包括设置在托料台1上的摆臂21、与摆臂的一端转动连接的摆臂电机22；所述摆臂21的滑动安装在托料台1且一端与摆臂电机22的输出轴转动连接。

所述摆臂21远离摆臂电机22的一端延伸到托料台1的远离摆臂电机22的一端。使得能够有效的对袋装物料推动。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,还包括安装在托料台1沿袋装物料输送方向一侧的连接板，所述连接板与托料台1形成用于安装摆臂21的空腔，所述连接板与托料台1均设置有相互平行的滑槽，所述摆臂电机22的输出轴穿过连接板上的滑槽与摆臂21转动连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,还包括用于驱动拨料机构沿滑槽长方向滑动的驱动机构3，所述驱动机构3包括安装在连接板远离托料台1的一侧且与摆臂电机22螺纹连接的丝杠、固定设置在摆臂电机22上且与丝杠螺纹连接的丝杠螺母以及用于驱动丝杠转动的驱动电机；所述丝杠的长方向与滑槽长方向一致。

所述驱动机构3包括安装在连接板远离托料台1的一侧且与摆臂电机22螺纹连接的丝杠、固定设置在摆臂电机22上且与丝杠螺纹连接的丝杠螺母以及用于驱动丝杠转动的驱动电机；所述丝杠的长方向与滑槽长方向一致。

连接板与托料台1形成的空腔还用于袋装物料在摆臂21绕摆臂电机22输出轴转动从而推动袋装物料包到第一接料台41上的通道。

在连接板远离托料台1的一侧安装驱动机构3，同时连接板和托料台1上设置相互平行的滑槽，摆臂21安装在空腔内且在滑槽内滑动。具体采用驱动电机带动丝杠的转动从而实现丝杠螺母丝杠长方向运动，设置滑槽有效的对丝杠螺母进行限位，使其不能绕丝杠转动。

使得摆臂21的位置可调；在袋装物料输送过程中难免会出现个别袋装物料与其他袋装物料放置方向相反的问题；采用摆臂21滑动安装在托料台1上，能够有效的对放置方向不正确的袋装物料包进行纠偏。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例为另外一种实现拨料机构滑动的方式，如图1-图3所示，还包括用于驱动拨料机构沿滑槽长方向滑动的驱动机构3，所述驱动机构3包括安装在连接板远离托料台1一侧的皮带传送装置31、分别与摆臂电机22和皮带传送装置31的皮带固定连接的连接部32。

需要说明的是，通过上述改进，采用皮带传输的方式代替实施例3中的丝杠驱动摆臂21滑动；采用连接部32将皮带传输装置的皮带与摆臂电机22连接，在使用过程中，驱动皮带传输装置运动，在皮带运动的情况下，皮带将运动从而带动固定安装在皮带上的连接部32运动，从而带动摆臂21驱动和摆臂21的滑动。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图3所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型,

所述分料机构包括安装在托料台1靠近驱动机构一侧的第一接料台41、用于将第一接料台41上的袋装物料向卸料机构一侧推动的推动机构44；所述第一接料台41与托料台1在同一平面上；所述第一接料台41上设置有将袋装物料输送到推动机构44一侧的第一传送带。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,所述分料机构为两个且沿袋装物料输送的中线对称设置；所述两个第一接料台41之间还安装有第二接料台42，所述第二接料台42与托料台1靠近驱动机构的一侧连接；所述第二接料台42沿袋装物料输送的中线与托料台沿袋装物料输送的中线在同一直线上；所述第二接料台42上设置有与袋装物料输送方向一致的第二传送带；所述卸料机构包括安装在第一接料台41远离托料台1一侧的第一卸料台61、安装在第二接料台42远离托料台1一侧的第二卸料台62；所述托料台1上设置有用于带袋装物料向第二接料台42传送的第三传送皮带。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,还包括安装在第一卸料台61和第二卸料台62正下方的送料机构；所述送料机构包括分料机构底部的滑动机构51、与滑动机构51连接的送料台52。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,所述的第一接料台41、第二接料台42以及送料台52的相同；

所述第一接料台41包括对称设置的两块托料板431、用于驱动托料板431向靠近送料台52一侧运动的托料板驱动机构；所述第一接料台41的托料板驱动机构设置在托料板431靠近/远离第二卸料台62的一侧，所述第二接料台42的托料板驱动机构设置在远离托料板431远离第二接料台42的一侧；

所述托料板驱动机构包括外接气压系统的气缸104、与气缸104输出轴连接的驱动杆105以及分别与驱动杆105两端连接的两根转轴103，所述托料板431固定安装在转轴103的侧面上；所述驱动杆105与转轴103之间设置有一端与转轴103固定连接的连杆102，与连杆另外一端交底的铰接杆101，所述铰接杆101远离连杆102的一端与驱动杆105的自由端铰接；所述气缸104设置在托料板431远离第二接料台42的一侧。

需要说明的是，通过上述改进，当放置方向与其他袋装物料方向相反的袋装物料到达托料台1上后，控制摆臂21和摆臂电机22向滑槽的两端一端，放置位置与其他袋装物料相反的袋装物料将在第三传送带的作用下通过空腔向靠近第二接料台42的一侧运输，运输过程中袋装物料的方向将不会发生变化；使得与通过摆臂21推送的袋装物料方向一致；当袋装物料输送到第二接料台42上的第二传送皮带时，第二传送皮带工作将袋装物料输送到第二卸料台62上；

当放置位置正确时，摆臂21将在摆臂电机22的驱动下，对袋装物料包通过摆臂21绕摆臂21驱动的输出轴转动实现对袋装物料的推动，推动过程中袋装物料放置方向将发生变化，达到第一接料台41时，袋装物料的放置方向将旋转90度，第一接料台41上的第一传送带工作，驱动袋装物料向靠近推动机构44一侧运动，达到指定位置后，推动机构44将向袋装物料一侧运动，从而将袋装物料推送到第一卸料台61上。

当袋装物料输送至第一或第二卸料台62上后，袋装物料将送至送料机构上，控制外接气压系统的气缸104工作带动驱动杆105向靠近送料机构一侧运动，与驱动杆105两端铰接的铰接杆101将向下运动，从而带动一端与转动固定连接，另外一端与铰接杆101铰接的连杆102向下运动，使得转轴103转动，从而带动托料板431向下运动，使得袋装物料包向送料机构滑落。

送料机构的结构与第一卸料台61/第二卸料台62的结构相同。通过相同的控制方式将袋装物料放置在待装设备中。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例为本实用新型的一种实现方式，如图1-图3所示，一种改进型装车机器人的装车码垛主机，与输送机构连接，用于对袋装物料堆码，包括与输送机构连接的托料台1、与托料台1远离输送机构一侧连接的分料机构、用于将托料台1上的袋装物料推送到分料机构的拨料机构以及安装在分料机构远离输送机构一侧的卸料机构；所述拨料机构设置在托料台1靠近分料机构的一侧。

所述拨料机构包括安装在托料台1靠近分料机构的一侧的摆臂21、摆臂电机22；所述摆臂21的滑动安装在托料台1上且一端与摆臂电机22的输出轴转动连接。

所述拨料机构包括安装在托料台1靠近分料机构的一侧的摆臂21、用于驱动摆臂21转动的摆臂电机22以及用于驱动摆臂21在托料台1上滑动的驱动机构3；所述摆臂21的一端与摆臂电机22的输出轴转动连接。

还包括连接板，所述连接板与托料台1形成用于安装摆臂21的空腔，所述连接板与托料台1均设置有相互平行的滑槽，所述摆臂电机22穿过连接板上的滑槽与摆臂21的一端转动连接。

还包括用于驱动摆臂21在托料台1上滑动的驱动机构3；所述驱动机构3包括安装在连接板远离托料台1的一侧且与摆臂电机22螺纹连接的丝杠、固定设置在摆臂电机22上且与丝杠螺纹连接的丝杠螺母以及用于驱动丝杠转动的驱动电机；所述丝杠的长方向与滑槽长方向一致。

所述分料机构包括安装在托料台1靠近驱动机构一侧的第一接料台41、用于将第一接料台41上的袋装物料向卸料机构一侧推动的推动机构44；所述第一接料台41与托料台1在同一平面上；所述第一接料台41上设置有将袋装物料输送到推动机构44一侧的第一传送带。

所述分料机构为两个且沿袋装物料输送的中线对称设置；所述两个第一接料台41之间还安装有第二接料台42，所述第二接料台42与托料台1远离输送机构的一侧连接；所述第二接料台42沿袋装物料输送的中线与托料台1沿袋装物料输送的中线在同一直线上；所述第二接料台42上设置有与袋装物料输送一致的第二传送带。

所述卸料机构包括安装在第一接料台41远离托料台1一侧的第一卸料台61、安装在第二接料台42远离托料台1一侧的第二卸料台62；所述托料台1上设置有用于带袋装物料向第二接料台42传送的第三传送皮带。

还包括安装在第一卸料台61和第二卸料台62正下方的送料机构；所述送料机构包括分料机构底部的滑动机构51、与滑动机构51连接的送料台52。

所述的第一接料台41、第二接料台42以及送料台52的结构相同；

所述第一接料台41包括对称设置的两块托料板431、用于驱动托料板431向靠近送料台52一侧运动的托料板驱动机构；所述第一接料台41的托料板驱动机构设置在托料板431靠近/远离第二卸料台62的一侧，所述第二接料台42的托料板驱动机构设置在远离托料板431远离第二接料台42的一侧；

所述托料板驱动机构包括外接气压系统的气缸104、与气缸104输出轴连接的驱动杆105以及分别与驱动杆105两端连接的两根转轴103，所述托料板431固定安装在转轴103的侧面上；所述驱动杆105与转轴103之间设置有一端与转轴103固定连接的连杆102，与连杆102另外一端交底的铰接杆101，所述铰接杆101远离连杆102的一端与驱动杆105的自由端铰接；所述气缸104设置在托料板431远离第二接料台42的一侧。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图3所示，一种改进型装车机器人的装车码垛主机，与输送机构连接，用于对袋装物料堆码，包括与输送机构连接的托料台1、与托料台1远离输送机构一侧连接的分料机构、用于将托料台1上的袋装物料推送到分料机构的拨料机构以及安装在分料机构远离输送机构一侧的卸料机构；所述拨料机构设置在托料台1靠近分料机构的一侧。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述分料机构包括安装在托料台1靠近驱动机构3一侧的第一接料台41、用于将第一接料台41上的袋装物料向卸料机构一侧推动的推动机构44；所述第一接料台41与托料台1在同一平面上；所述第一接料台41上设置有将袋装物料输送到推动机构44一侧的第一传送带。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述拨料机构包括安装在托料台1靠近分料机构的一侧的摆臂21、摆臂电机22；所述摆臂21安装在托料台1沿袋装物料输送一侧上，并摆臂21一端与摆臂电机22的输出轴转动连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述拨料机构包括安装在托料台1靠近分料机构的一侧的摆臂21、用于驱动摆臂21转动的摆臂电机22；所述摆臂21的一端与摆臂电机22的输出轴转动连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，还包括连接板，所述连接板与托料台1形成用于安装摆臂21的空腔，所述连接板与托料台1均设置有相互平行的滑槽，所述摆臂电机22的输出轴穿过连接板上的滑槽与摆臂21转动连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，还包括用于驱动摆臂21在托料台1上滑动的驱动机构3；所述驱动机构3包括安装在连接板远离托料台1的一侧的皮带传送装置31、分别与摆臂电机22和皮带传送装置31的皮带固定连接的连接部32。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述分料机构为两个且沿袋装物料输送的中线对称设置；所述两个第一接料台41之间还安装有第二接料台42，所述第二接料台42与托料台1远离输送机构的一侧连接；所述第二接料台42沿袋装物料输送的中线与托料台1沿袋装物料输送的中线在同一直线上；所述第二接料台42上设置有与袋装物料输送一致的第二传送带。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述卸料机构包括安装在第一接料台41远离托料台1一侧的第一卸料台61、安装在第二接料台42远离托料台1一侧的第二卸料台62；所述托料台1上设置有用于带袋装物料向第二接料台42传送的第三传送皮带。

还包括安装在第一卸料台61和第二卸料台62正下方的送料机构；所述送料机构包括分料机构底部的滑动机构51、与滑动机构51连接的送料台52。

进一步地，为了更好的实现本实用新型,所述的第一接料台41、第二接料台42、送料台52的结构相同；

所述第一接料台41包括对称设置的两块托料板431、用于驱动托料板431向靠近送料台52一侧运动的托料板驱动机构；所述第一接料台41的托料板驱动机构设置在托料板431靠近/远离第二卸料台62的一侧，所述第二接料台42的托料板驱动机构设置在远离托料板431远离第二接料台42的一侧；

所述托料板驱动机构包括外接气压系统的气缸104、与气缸104输出轴连接的驱动杆105以及分别与驱动杆105两端连接的两根转轴103，所述托料板431固定安装在转轴103的侧面上；所述驱动杆105与转轴103之间设置有一端与转轴103固定连接的连杆102，与连杆102另外一端交底的铰接杆101，所述铰接杆101远离连杆102的一端与驱动杆105的自由端铰接；所述气缸104设置在托料板431远离第二接料台42的一侧。

优选的，第一卸料台61的数量为两个，沿袋装物料输送的中线对称设置，所述第二卸料台62的数量为一个设置在两个第一卸料台之间。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例8：

本实用新型中的摆臂电机22、驱动电机、气缸104、传送带、皮带传输装置均为现有技术，对此不在详述其内部结构，本实用新型的改进点不在于上述结构本身；

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：包括托料台（1）、用于将托料台（1）上的袋装物料推送构的拨料机构，所述拨料机构滑动安装在托料台（1）上。

2.根据权利要求1所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：所述拨料机构包括设置在托料台（1）上的摆臂（21）、与摆臂的一端转动连接的摆臂电机（22）；所述摆臂（21）滑动安装在托料台（1）上且一端与摆臂电机（22）的输出轴转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：还包括安装在托料台（1）沿袋装物料输送方向一侧的连接板，所述连接板与托料台（1）形成用于安装摆臂（21）的空腔，所述连接板与托料台（1）均设置有相互平行的滑槽，所述摆臂电机（22）的输出轴穿过连接板上的滑槽与摆臂（21）的一端转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：还包括用于驱动拨料机构沿滑槽长方向滑动的驱动机构，所述驱动机构（3）包括安装在连接板远离托料台（1）的一侧且与摆臂电机（22）螺纹连接的丝杠、固定设置在摆臂电机（22）上且与丝杠螺纹连接的丝杠螺母以及用于驱动丝杠转动的驱动电机；所述丝杠的长方向与滑槽长方向一致。

5.根据权利要求3所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：还包括用于驱动拨料机构沿滑槽长方向滑动的驱动机构，所述驱动机构（3）包括安装在连接板远离托料台（1）一侧的皮带传送装置（31）、分别与摆臂电机（22）和皮带传送装置（31）的皮带固定连接的连接部（32）。

6.根据权利要求4或5所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：还包括与托料台（1）靠近拨料机构一侧连接的分料机构、安装在分料机构远离托料台一侧的卸料机构；所述拨料机构设置在托料台（1）靠近分料机构的一侧。

7.根据权利要求6所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：所述分料机构包括安装在托料台（1）靠近驱动机构一侧的第一接料台（41）、用于将第一接料台（41）上的袋装物料向卸料机构一侧推动的推动机构（44）；所述第一接料台（41）与托料台（1）在同一平面上；所述第一接料台（41）上设置有将袋装物料输送到推动机构（44）一侧的第一传送带。

8.根据权利要求7所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：所述分料机构为两个且沿袋装物料输送的中线对称设置；所述两个第一接料台（41）之间还安装有第二接料台（42），所述第二接料台（42）与托料台（1）靠近驱动机构的一侧连接；所述第二接料台（42）沿袋装物料输送的中线与托料台（1）沿袋装物料输送的中线在同一直线上；所述第二接料台（42）上设置有与袋装物料输送方向一致的第二传送带；所述卸料机构包括安装在第一接料台（41）远离托料台（1）一侧的第一卸料台（61）、安装在第二接料台（42）远离托料台（1）一侧的第二卸料台（62）；所述托料台（1）上设置有用于带袋装物料向第二接料台（42）传送的第三传送皮带。

9.根据权利要求8所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：还包括安装在第一卸料台（61）和第二卸料台（62）正下方的送料机构；所述送料机构包括分料机构底部的滑动机构（51）、与滑动机构（51）连接的送料台（52）。

10.根据权利要求9所述的一种改进型装车机器人的装车码垛主机，其特征在于：所述的第一接料台（41）、第二接料台（42）以及送料台（52）的相同；

所述第一接料台（41）包括对称设置的两块托料板（431）、用于驱动托料板（431）向靠近送料台（52）一侧运动的托料板驱动机构；所述第一接料台（41）的托料板驱动机构设置在托料板（431）靠近/远离第二卸料台（62）的一侧，所述第二接料台（42）的托料板驱动机构设置在远离托料板（431）远离第二接料台（42）的一侧；

所述托料板驱动机构包括外接气压系统的气缸（104）、与气缸（104）输出轴连接的驱动杆（105）以及分别与驱动杆（105）两端连接的两根转轴（103），所述托料板（431）固定安装在转轴（103）的侧面上；所述驱动杆（105）与转轴（103）之间设置有一端与转轴（103）固定连接的连杆（102），与连杆另外一端交底的铰接杆（101），所述铰接杆（101）远离连杆（102）的一端与驱动杆（105）的自由端铰接；所述气缸（104）设置在托料板（431）远离第二接料台（42）的一侧。