CN110451291A - 一种装车机器人的码垛总成 - Google Patents

Abstract

本发明涉及装车机器人技术领域，具体公开了一种装车机器人的码垛总成，包括十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料机头；所述十字滑台结构包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁、与第一纵梁套接的第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。本发明的有益效果是：本发明能够实现横向或竖向移动，相比现有技术的十字滑台，能够实现竖向二次升降，有效的减小所占用的空间；采用翻板驱动电机、多连杆机构的结构驱动翻板实现打开或关闭出料口，相比现有技术减少了齿轮，从而减少占用料仓的空间，使得料仓的尺寸更加小巧，适合与不同的装包设备配合使用。

Description

一种装车机器人的码垛总成

技术领域

本发明涉及装车机器人技术领域，具体地说，是一种装车机器人的码垛总成。

背景技术

目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。

袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。

随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。

在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。

目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。

现有技术中的设备在进行袋装物料包装运到袋装物料包接收设备时，现有技术中的设备无法实现竖向机构的二次升降，造成在使用时停包分包机构将会在生存时为竖向机构提供一个用于伸入的空间，这使得停包分包机构的外形将大大增加，同时现有的码料机头采用齿轮、驱动电机、链条或连杆结构进行传动，齿轮将大大占用料仓的空间，这也使得料仓的外形尺寸将大大增加，从而使得整体结构尺寸较大，无法适用于较小的装包设备进行使用，或造成使用不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装车机器人的码垛总成，本发明能够实现横向或竖向移动，相比现有技术的十字滑台，能够实现竖向二次升降，有效的减小所占用的空间；采用翻板驱动电机、多连杆机构的结构驱动翻板实现打开或关闭出料口，相比现有技术减少了齿轮，从而减少占用料仓的空间，使得料仓的尺寸更加小巧，适合与不同的装包设备配合使用。

本发明通过下述技术方案实现：

一种装车机器人的码垛总成，包括十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料机头；所述十字滑台结构包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁、与第一纵梁套接的第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述十字滑台结构还包括沿X轴设置的横梁、用于驱动竖向机构在横梁上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁与竖向机构之间的滑板组件、安装在滑板组件上且沿横梁长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；所述竖向机构与横梁的长方向相互垂直且沿横梁的长方向做直线运动。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述第一纵梁沿Y轴方向设置有Y向滑槽；

所述纵梁传动机构包括安装在第一纵梁两端且结构相同的两个第二Y向齿轮、与第二Y向齿轮啮合且传动连接的纵梁传动链条、安装在滑板组件靠近第一纵梁一侧的A纵梁传动链条连接块以及沿Y向滑槽作直线运动的B纵梁传动链条连接块；

所述B纵梁传动链条连接块分别与第二纵梁、纵梁传动链条靠近第二纵梁一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块与纵梁传动链条远离第一纵梁的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块和B纵梁传动链条连接块将纵梁传动链条分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述Y轴驱动机构包括安装第一纵梁靠近滑板组件一侧且沿第一纵梁长方向设置的Y齿条、与Y齿条啮合的Y齿轮、用于驱动Y齿轮转动且安装在滑板组件上的Y轴驱动电机、与Y齿条同侧且沿第一纵梁长方向中线对称设置的Y滑轨以及与安装在滑板组件靠近纵梁一侧且与Y滑轨配合使用的Y轴导向轮，所述Y齿条设置在两根Y滑轨之间。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述纵梁传动机构的数量为两个且沿第一纵梁的中线对称设置，所述Y向滑槽与纵梁传动机构对应设置。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述X轴驱动机构包括安装在横梁上且沿X轴方向设置的X齿条、与X齿条啮合的X齿轮以及用于驱动X齿轮转动且安装在滑板组件上的X轴驱动电机。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述码料机头包括设置入料口和出料口的料仓、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板机构；所述翻板机构包括转动安装在料仓的出料口处的翻板、用于驱动翻板打开或关闭出料口的翻板驱动机构；所述翻板驱动机构包括安装在料仓内的翻板驱动电机、与翻板驱动电机输出轴连接的多连杆机构，所述多连杆机构的另外一端与翻板连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述多连杆机构包括与翻板驱动电机的输出轴连接的第一连杆、与第一连杆另外一端铰接的第二连杆、转动安装在料仓外侧且铰接点设置在端部的T型连接块以及与翻板连接的第三连杆机构，所述第二连杆与T型连接块的一个铰接点铰接，所述第三连杆机构与T型连接块的另外的一个或两个铰接点连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述料仓包括两块侧板、设置在侧板之间的连接板、用于与第二纵梁远离第一纵梁的一端连接的料仓安装板、将料仓分割为接料仓和安装仓的隔板；所述隔板与连接板平行设置，所述翻板通过转轴与两块侧板转动连接；所述多连杆机构安装在其中一块侧板的外侧，所述T型连接块转动安装在侧板的外侧；所述翻板驱动电机的输出轴穿过侧板与第一连杆转动连接；所述侧板的下方设置开口向下的U型槽，所述第三连杆机构和/或第二连杆远离T型连接块的一端穿过U型槽与翻板连接；所述翻板驱动电机安装在安装仓内且穿过料仓与第一连杆连接。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明采用翻板驱动电机、多连杆机构的结构驱动翻板实现打开或关闭出料口，相比现有技术减少了齿轮，采用驱动电机直接带动多连杆机构驱动翻板打开或关闭，从而减少占用料仓的空间；

（2）本发明能够有效的实现X轴、Y轴的移动；

（3）本发明设置有纵梁传动机构，有效的实现第一纵梁和第二纵梁同时上升或下降，从而实现上升或下降的尺寸满足要求的同时，不占用其他空间。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中竖向机构、横梁、滑板组件的连接关系示意图；

图3为本发明中Y齿轮、Y轴驱动电机、滑板组件的连接关系示意图；

图4为本发明中X齿轮、X轴驱动电机、滑板组件的连接关系示意图；

图5为本发明中竖向机构的剖视图；

图6为本发明实施例8的结构示意图；

图7为本发明中码料机头的三维视图；

图8为本发明图7中的多连杆机构的结构示意图；

图9为本发明中一种只有1块翻板时，多连杆机构的结构示意图；

图10为本发明中另外一种只有1块翻板时，多连杆机构的结构示意图；

图11为本发明图7出料时的结构示意图；

图12为本发明中码料机头剖面示意图；

图13为本发明中滑板组件与竖向机构的连接结构示意图；

其中2、十字滑台结构；20、滑板组件；201、Y轴导向轮；202、Y齿轮；203、A纵梁传动链条连接块；204、Y轴驱动电机；21、第一纵梁；211、Y滑轨；212、Y齿条；213、Y向滑槽；214、防撞块；22、第二纵梁；221、B纵梁传动链条连接块；23、纵梁传动机构；231、第二Y向齿轮；232、纵梁传动链条；24、横梁；241、X齿条；242、X轴驱动电机；243、X齿轮；244、X滑轨；245、X轴导向轮；2161、偏心轴；2162、抱夹；2163、X转动轴；3、码料机头；30、料仓；301、侧板；3011、U型槽；302、隔板；303、连接板；311、翻板；321、翻板驱动电机；322、多连杆机构；3221、第一连杆；3222、第二连杆；3223、T型连接块；3224、第三连杆机构；3224-1、A连杆；3224-2、A1连杆；3224-3、A2连杆。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

本发明通过下述技术方案实现，如图1-图13所示，一种装车机器人的码垛总成，包括十字滑台结构2、与十字滑台结构2连接的码料机头33；所述十字滑台结构2包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁21、与第一纵梁21套接的第二纵梁22、用于连接第一纵梁21和第二纵梁22的纵梁传动机构23；所述第二纵梁22远离第一纵梁21的一端与码料机头33连接。

需要说明的是，通过上述改进，在使用过程中，十字滑台结构2与装车机器人的停包分包机构进行连接，袋装物料包将停包分包机构输送到码料机头33中，现有的十字滑台结构2中的竖向机构为一根纵梁，这根纵梁无法实现二次升降，上升时靠近停包分包机构的一端将进入停包分包机构的内部，对此，停包分包机构将为纵梁设置一端的伸入空间，使得停包分包机构整体结构较大，对于小型的装车设备使用将机器不便；采用本发明中的竖向机构进行沿Y轴的直线运动时，由于第一纵梁21和第二纵梁22相互套接使得能够满足上升的高度且第一纵梁21不用向上伸入其他设备中，从而不需要在其他设备上为第一纵梁21设置的伸入空间。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述十字滑台结构2还包括沿X轴设置的横梁24、用于驱动竖向机构在横梁24上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁24与竖向机构之间的滑板组件20、安装在滑板组件20上且沿横梁24长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件20上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；所述竖向机构与横梁24的长方向相互垂直且沿横梁24的长方向做直线运动。

需要说明的是，通过上述改进，横梁24上设置有将横梁24与停包分包机构连接的十字滑台结构安装架。从而使得竖向机构能够实现竖向机构沿X轴做直线运动，沿Y轴方向相对于横梁24实现升或降，从而带动安装在竖向机构远离停包分包机构一侧的码料机头3实现升或降。

当需要实现竖向机构上升或下降时，使用者通过Y轴驱动机构控制第一纵梁21沿Y轴方向向上移动，由于第一纵梁21和第二纵梁22相互套接且通过纵梁传动机构23相互连接，在第一纵梁21沿Y轴方向上升时，纵梁驱动机构将带动第二纵梁22同时上升；反之也可同步下降；由于第一纵梁21和第二纵梁22相互套接使得能够满足上升的高度且第一纵梁21不用向上伸入其他设备中，从而不需要在其他设备上为第一纵梁21设置的伸入空间。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述第一纵梁21沿Y轴方向设置有Y向滑槽213；

所述纵梁传动机构23包括安装在第一纵梁21两端且结构相同的两个第二Y向齿轮231、与第二Y向齿轮231啮合且传动连接的纵梁传动链条232、安装在滑板组件20靠近第一纵梁21一侧的A纵梁传动链条连接块203以及沿Y向滑槽213作直线运动的B纵梁传动链条连接块221；

所述B纵梁传动链条连接块221分别与第二纵梁22、纵梁传动链条232靠近第二纵梁22一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块203与纵梁传动链条232远离第一纵梁21的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块203和B纵梁传动链条连接块221将纵梁传动链条232分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。

需要说明的是，通过上述改进，所述纵梁传动机构23包括安装在第一纵梁21两端且结构相同的两个第二Y向齿轮231、与第二Y向齿轮231啮合且传动连接的纵梁传动链条232、安装在滑板组件20靠近第一纵梁21一侧的A纵梁传动链条连接块203以及沿Y向滑槽213作直线运动的B纵梁传动链条连接块221；第二Y向齿轮231设置在Y向滑槽213的两端且沿Y轴方向设置；B纵梁传动链条连接块221的一端与第二纵梁22靠近Y向滑槽213的一侧固定连接，另外一端穿过Y向滑槽213与纵梁传动链条232连接。

所述B纵梁传动链条连接块221分别与第二纵梁22、纵梁传动链条232靠近第二纵梁22一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块203与纵梁传动链条232远离第一纵梁21的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块203和B纵梁传动链条连接块221将纵梁传动链条232分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。两根子纵梁传动链条的长度相同。

需要说明的是，通过上述改进，在使用过程中，Y轴驱动机构控制第一纵梁21上升时，与第一纵梁21上的第二Y向齿轮231将上升，此时靠近第一纵梁21一侧的子纵梁传动链条在与其啮合的第二Y向齿轮231的带动下将绕第二Y向齿轮231转动并上升，由于该子纵梁传动链条的一端与A纵梁传动链条连接块203连接，该子纵梁传动链条的另外一端与B纵梁传动链条连接块221固定连接，A纵梁传动链条连接块203是固定安装在滑板组件20上的，使得第二纵梁22将沿Y轴实现上升，从而实现了在第一纵梁21上升的同时，第二纵梁22也将实现同步上升。

当需要下降时，Y轴驱动机构控制第一纵梁21下降，远离第二纵梁22的第二Y向齿轮231将随着第一纵梁21的下降而下降，该第二Y向齿轮231与A纵梁传动链条连接块203的距离将变小，从而使得与远离第二纵梁22的第二Y向齿轮231啮合的子纵梁传动链条向下运动，从而使得B纵梁传动链条连接块221沿Y向滑槽213向下滑动，从而实现第一纵梁21下降的同时第二纵梁22同步下降。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图3所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述Y轴驱动机构包括安装第一纵梁21靠近滑板组件20一侧且沿第一纵梁21长方向设置的Y齿条212、与Y齿条212啮合的Y齿轮202、用于驱动Y齿轮202转动且安装在滑板组件20上的Y轴驱动电机204、与Y齿条212同侧且沿第一纵梁21长方向中线对称设置的Y滑轨211以及与安装在滑板组件20靠近纵梁一侧且与Y滑轨211配合使用的Y轴导向轮201，所述Y齿条212设置在两根Y滑轨211之间。

需要说明的是，通过上述改进，图1所示，操作者控制Y轴驱动电机204工作，其输出轴将带动Y齿轮202转动，由于Y齿条212与Y齿条212啮合从而实现，第一纵梁21的上升或下降，两根Y滑轨211设置在Y齿条212的两侧，其中一侧Y滑轨211与Y齿条212的锯齿形成一个用于Y齿轮202沿齿条转动的Y齿轮202滑动槽，Y轴导向轮201与Y滑轨211相互配合有效的实现对第一纵梁21起到导向的作用。

所述Y轴驱动电机2044安装在滑板组件20远离第一纵梁21的一侧，其输出轴穿过滑板组件20与Y齿轮202啮合。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1-图5所示，进一步地，为了更好的实现本发明，两根所述Y滑轨211相互远离的一侧设置呈倒V型结构，所述Y轴导向轮201为V型轮。

V型结构与V型轮配合使用使得Y滑轨211与Y轴导向轮201的接触面更大，进一步避免在运动过程中出现偏移。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述纵梁传动机构23的数量为两个且沿第一纵梁21的中线对称设置，所述Y向滑槽213与纵梁传动机构23对应设置。两个纵梁传动机构23使得第一纵梁21上升或下降时受力均匀。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述第二纵梁22靠近Y轴导向轮201的一端安装有滑动部。设置滑动部的目的是为了使得第二纵梁22沿第一纵梁21滑动时，滑动平稳，不会出现抖动。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述第一纵梁21远离第二纵梁22的一侧设置有防撞块214。设置防撞块214的目的是为了避免第二纵梁22上升到第一纵梁21的顶部与第一纵梁21硬接触，造成装置的损坏。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图2所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述纵梁传动机构23的数量为两个且沿第一纵梁21的中线对称设置，所述Y向滑槽213与纵梁传动机构23对应设置。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图2所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述X轴驱动机构包括安装在横梁24上且沿X轴方向设置的X齿条241、与X齿条241啮合的X齿轮243以及用于驱动X齿轮243转动且安装在滑板组件20上的X轴驱动电机242。

进一步地，为了更好的实现本发明，述X轴驱动机构还包括安装在横梁24上且沿X轴方向设置的X滑轨244、转动安装在滑板组件20靠近横梁24一侧且与X滑轨244配合使用的X轴导向轮245。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述X滑轨244靠近X轴导向轮245的一侧呈倒V型结构，所述X轴导向轮245为V型轮。

所述X滑轨244的数量为两根且沿横梁24长方向的中线对称设置；每根X滑轨244上对应的X轴导向轮245为两个；

所述Y滑轨211的数量为两根且沿第一纵梁21长方向的中线对称设置，每根Y滑轨211上对应的Y轴导向轮201的数量为两个。

需要说明的是，通过上述改进，Y轴导向轮201与X轴导向轮245的结构相同，X滑轨244与Y滑轨211的结构相同；

所述X轴驱动电机242安装在滑板组件20远离横梁24的一侧，X轴驱动电机242的输出轴穿过滑板组件20与设置在X齿轮243同轴连接。当需要控制竖向机构沿横梁24的长方向运动时，操作人员控制X轴驱动电机242驱动X齿轮243转动，由于X齿轮243与X齿条241相互啮合，同时X齿条241是固定安装在横梁24靠近滑板组件20的一侧，使得滑板组件20、安装在滑板组件20上的X轴驱动电机242、竖向机构以及用于驱动竖向机构沿Y轴方向移动的Y轴驱动机构一同沿横梁24的长方向直线运动。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图6所示，优选的，X轴导向轮245通过抱紧机构安装在滑板组件20上；所述抱紧机构包括安装在滑板组件20上远离横梁24一侧的抱夹2162、转动安装在抱夹2162上的偏心轴2161、X轴导向轮245与偏心轴2161远离抱夹2162一端同轴设置且转动连接。

偏心轴2161远离抱夹2162的一端依次穿过抱夹2162、滑板组件20与X轴导向轮245转动连接，所述X轴导向轮245包括X轴导向轮245本体、与X抱滑轮本体同轴设置且与偏心轴2161靠近横梁24一侧同轴连接的X转动轴2163，所述X抱紧滑轮本体与X转动轴2163转动连接。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1、图7所示，所述码料机头33包括设置入料口和出料口的料仓30、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板311机构；所述翻板311机构包括转动安装在料仓30的出料口处的翻板311、用于驱动翻板311打开或关闭出料口的翻板驱动机构；所述翻板驱动机构包括安装在料仓30内的翻板驱动电机321、与翻板驱动电机321输出轴连接的多连杆机构322，所述多连杆机构322的另外一端与翻板311连接。所述料仓30与第二纵梁22连接。

袋装物料包从拨料装置运输到料仓30后，从入料口进入料仓30内，料仓30在其他升降移动设备的驱动下进行移动，当按照要求到达指定点后，翻板驱动机构中的翻板驱动电机321将开始工作，在其输出轴转动的情况下将驱动多连杆机构322工作，多连杆机构322将控制翻板311打开，从而使得出料口打开，袋装物料包从出料口落入到指定位置，当袋装物料包码垛完毕后，翻板驱动电机321将控制多连杆机构322再次工作使得翻板311将出料口封闭。

本发明采用翻板驱动电机321的输出轴带动多连杆机构322工作从而实现对翻板311的打开或关闭，相比现有技术中采用双齿轮、驱动电机、链条的组合实现对翻板311的控制，本发明对料仓30的占用空间小，更加符合现在不同大小尺寸的装包设备使用。

实施例10：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图7所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述多连杆机构322包括与翻板驱动电机321的输出轴连接的第一连杆3221、与第一连杆3221另外一端铰接的第二连杆3222、转动安装在料仓30外侧且铰接点设置在端部的T型连接块3223以及与翻板311连接的第三连杆机构3224，所述第二连杆3222与T型连接块3223的一个铰接点铰接，所述第三连杆机构3224与T型连接块3223的另外的一个或两个铰接点连接。

需要说明的是，通过上述改进，如图8、图9、图10所示，在使用需要对出料口打开时，翻板驱动电机321的输出轴转动，从而带动第一连杆3221转动，在第一连杆3221的带动下，T型连接块3223将实现转动，使得与T型连接块3223其他两个铰接点铰接的第三连杆机构3224绕其余T型连接块3223铰接的铰接点实现转动，并将翻板311打开从而实现将袋装物料包的堆垛。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例11：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图9、图10所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述翻板311为一块，所述第三连杆机构3224为A连杆3224-1，所述A连杆3224-1与T型连接块3223中的其他铰接点中的任一铰接点铰接。

当只有一块翻板311的时候，具体包括以下方案：

所述A连杆3224-1与T型连接块3223小端的铰接点铰接，所述翻板311与料仓30的转动点设置在料仓30远离翻板驱动电机321的一侧或所述翻板311与料仓30的转动点设置在料仓30靠近翻板驱动电机321的一侧。

所述A连杆3224-1与T型连接块3223大端另外一个的铰接点铰接，所述翻板311与料仓30的转动点设置在料仓30靠近翻板驱动电机321的一侧或所述翻板311与料仓30的转动点设置在料仓30靠近翻板驱动电机321的一侧。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例12：

本实施例在上述实施例9、实施例10的基础上做进一步优化，如图7所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述翻板311为两块，所述第三连杆机构3224包括与T型连接块3223大端的另外一个的铰接点铰接的A1连杆3224-2、与T型连接块3223大端的铰接点铰接的A2连杆3224-3；A1连杆3224-2和A2连杆3224-3分别与两块翻板311连接。

需要说明的是，通过上述改进，两块翻板311在需要打开出料口时，将在多连杆机构322的带动下同时转动，实现对出料口的打开，采用两块翻板311实现出料口的打开或关闭，相比采用一块翻板311，翻板311打开后所占用的空间小，使得袋装物料包与码垛空间之间的距离相比一块翻板311更近，有效的节约空间，降低在码垛过程中出现烂包的情况。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例13：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图12所示，进一步地，为了更好的实现本发明，所述料仓30包括两块侧板301、设置在侧板301之间的连接板303、用于与第二纵梁22远离第一纵梁21的一端连接的料仓安装板、将料仓30分割为接料仓和安装仓的隔板302；所述隔板302与连接板303平行设置，所述翻板311通过转轴与两块侧板301转动连接；所述多连杆机构322安装在其中一块侧板301的外侧，所述T型连接块3223转动安装在侧板301的外侧；所述翻板驱动电机321的输出轴穿过侧板301与第一连杆3221转动连接；所述侧板301的下方设置开口向下的U型槽3011，所述第三连杆机构3224和/或第二连杆3222远离T型连接块3223的一端穿过U型槽3011与翻板311连接；所述翻板驱动电机321安装在安装仓内且穿过料仓30与第一连杆3221连接。

隔板302将料仓30分给为接料仓和安装仓，使得袋装物料包与翻板驱动电机321不会接触，避免出现由于碰触出现烂包。

进一步地，为了更好的实现本发明，图7-图12所示，所述侧板301的下方设置开口向下的U型槽3011，所述A连杆3224-1远离T型连接块3223的一端穿过U型槽3011与翻板311连接。所述A连杆3224-1为L型杆，L型杆的长段与T型连接块3223铰接，在关闭出料口时；其短段穿过U型槽3011与翻板311的侧面连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，图7、图8、图11所述侧板301的下方设置开口向下的两个U型槽3011，所述A1连杆3224-2远离T型连接块3223的一端穿过其中U型槽3011与一块翻板311连接；所述A2连杆3224-3远离T型连接块3223的一端穿过另一个U型槽3011与另一块翻板311连接。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构（2）、与十字滑台结构（2）连接的码料机头（3）；所述十字滑台结构（2）包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁（21）、与第一纵梁（21）套接的第二纵梁（22）、用于连接第一纵梁（21）和第二纵梁（22）的纵梁传动机构（23）。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述十字滑台结构（2）还包括沿X轴设置的横梁（24）、用于驱动竖向机构在横梁（24）上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁（24）与竖向机构之间的滑板组件（20）、安装在滑板组件（20）上且沿横梁（24）长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件（20）上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；所述竖向机构与横梁（24）的长方向相互垂直且沿横梁（24）的长方向做直线运动。

3.根据权利要求2所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述第一纵梁（21）沿Y轴方向设置有Y向滑槽（213）；

所述纵梁传动机构（23）包括安装在第一纵梁（21）两端且结构相同的两个第二Y向齿轮（231）、与第二Y向齿轮（231）啮合且传动连接的纵梁传动链条（232）、安装在滑板组件（20）靠近第一纵梁（21）一侧的A纵梁传动链条连接块（203）以及沿Y向滑槽（213）作直线运动的B纵梁传动链条连接块（221）；

所述B纵梁传动链条连接块（221）分别与第二纵梁（22）、纵梁传动链条（232）靠近第二纵梁（22）一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块（203）与纵梁传动链条（232）远离第一纵梁（21）的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块（203）和B纵梁传动链条连接块（221）将纵梁传动链条（232）分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。

4.根据权利要求3所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述Y轴驱动机构包括安装第一纵梁（21）靠近滑板组件（20）一侧且沿第一纵梁（21）长方向设置的Y齿条（212）、与Y齿条（212）啮合的Y齿轮（202）、用于驱动Y齿轮（202）转动且安装在滑板组件（20）上的Y轴驱动电机（204）、与Y齿条（212）同侧且沿第一纵梁（21）长方向中线对称设置的Y滑轨（211）以及与安装在滑板组件（20）靠近纵梁一侧且与Y滑轨（211）配合使用的Y轴导向轮（201），所述Y齿条（212）设置在两根Y滑轨（211）之间。

5.根据权利要求4所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述纵梁传动机构（23）的数量为两个且沿第一纵梁（21）的中线对称设置，所述Y向滑槽（213）与纵梁传动机构（23）对应设置。

6.根据权利要求2-5任一项所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述X轴驱动机构包括安装在横梁（24）上且沿X轴方向设置的X齿条（241）、与X齿条（241）啮合的X齿轮（243）以及用于驱动X齿轮（243）转动且安装在滑板组件（20）上的X轴驱动电机（242）。

7.根据权利要求6所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述码料机头（3）包括设置入料口和出料口的料仓（30）、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板机构；所述翻板机构包括转动安装在料仓（30）的出料口处的翻板（311）、用于驱动翻板（311）打开或关闭出料口的翻板驱动机构；所述翻板驱动机构包括安装在料仓（30）内的翻板驱动电机（321）、与翻板驱动电机（321）输出轴连接的多连杆机构（322），所述多连杆机构（322）的另外一端与翻板（311）连接。

8.根据权利要求7所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述多连杆机构（322）包括与翻板驱动电机（321）的输出轴连接的第一连杆（3221）、与第一连杆（3221）另外一端铰接的第二连杆（3222）、转动安装在料仓（30）外侧且铰接点设置在端部的T型连接块（3223）以及与翻板（311）连接的第三连杆机构（3224），所述第二连杆（3222）与T型连接块（3223）的一个铰接点铰接，所述第三连杆机构（3224）与T型连接块（3223）的另外的一个或两个铰接点连接。

9.根据权利要求8所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述料仓（30）包括两块侧板（301）、设置在侧板（301）之间的连接板（303）、用于与第二纵梁（22）远离第一纵梁（21）的一端连接的料仓安装板、将料仓（30）分割为接料仓和安装仓的隔板（302）；所述隔板（302）与连接板（303）平行设置，所述翻板（311）通过转轴与两块侧板（301）转动连接；所述多连杆机构（322）安装在其中一块侧板（301）的外侧，所述T型连接块（3223）转动安装在侧板（301）的外侧；所述翻板驱动电机（321）的输出轴穿过侧板（301）与第一连杆（3221）转动连接；所述侧板（301）的下方设置开口向下的U型槽（3011），所述第三连杆机构（3224）和/或第二连杆（3222）远离T型连接块（3223）的一端穿过U型槽（3011）与翻板（311）连接；所述翻板驱动电机（321）安装在安装仓内且穿过料仓（30）与第一连杆（3221）连接。