CN108621200A - 一种工业机器人结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人结构，包括装置主体及设置于所述装置主体内部的清洗装置、设置于所述清洗装置左侧且位于所述装置主体内部的移动装置、设置于所述移动装置内的翻转装置、设置于所述装置主体下侧的导位块、以及设置于所述装置主体及所述导位块之间的传送带设备，所述移动装置包括设置于所述装置主体内部且开口向下的移动腔，所述移动腔的左侧内壁内设置有外表面固嵌于所述移动腔左侧内壁内的移动电机，所述移动电机右端动力配合连接有移动丝杠，所述导位块内部设置有开口向上的导位槽，所述导位槽内前后对称设置有两端分别固定连接于所述导位槽左右两侧内壁上的导位杆，所述移动腔及所述导位槽之间配合设置有翻转装置。

Description

一种工业机器人结构

技术领域

本发明涉及容器清洗技术领域，具体是一种工业机器人结构。

背景技术

我国是酒类消费的大国，在各类酒的生产过程中除了对酒的生产，同时酒类容器的生产也是必不可少的，为了食品安全，在酒瓶生产出来后或二次回收利用时需要对酒瓶进行清洁消毒后才能投入使用，然而酒瓶的口一般都比瓶身小，因此在进行对酒瓶内部清理时往往困难较大，尤其是针对数量如此大的清洗量，工作量巨大，因此，设计一种能够自动清洗酒瓶内部的一种工业机器人结构实有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种工业机器人结构，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种工业机器人结构，包括装置主体及设置于所述装置主体内部的清洗装置、设置于所述清洗装置左侧且位于所述装置主体内部的移动装置、设置于所述移动装置内的翻转装置、设置于所述装置主体下侧的导位块、以及设置于所述装置主体及所述导位块之间的传送带设备，所述移动装置包括设置于所述装置主体内部且开口向下的移动腔，所述移动腔的左侧内壁内设置有外表面固嵌于所述移动腔左侧内壁内的移动电机，所述移动电机右端动力配合连接有另一端通过轴承转动连接于所述移动腔右侧内壁上的移动丝杠，所述导位块内部设置有开口向上的导位槽，所述导位槽内前后对称设置有两端分别固定连接于所述导位槽左右两侧内壁上的导位杆，所述移动腔及所述导位槽之间配合设置有翻转装置，所述翻转装置包括设置于所述移动腔及所述导位槽之间并延伸入所述移动腔及所述导位槽内的可左右滑动的移动块，所述移动块与所述移动丝杠螺纹配合连接且与所述导位杆滑动配合连接，所述移动块内部设置有左右贯通的翻转腔，所述翻转腔靠近后侧内壁一侧的上侧内壁内设置有外表面固嵌于所述翻转腔上侧内壁内的第一升降电机，所述第一升降电机下端动力配合连接有另一端通过轴承转动配合连接于所述翻转腔下侧内壁上的第一丝杠，所述第一丝杠上螺纹配合连接有后位升降块，所述后位升降块中设置有外表面固嵌于所述后位升降块内的翻转电机，所述翻转电机前端动力配合连接有第一翻转轴，所述翻转腔靠近前侧内壁一侧的上侧内壁内设置有外表面固嵌于所述翻转腔上侧内壁内的第二升降电机，所述第二升降电机下端动力配合连接有另一端通过轴承转动配合连接于所述翻转腔下侧内壁上的第二丝杠，所述第二丝杠上螺纹配合连接有前位升降块，所述前位升降块后侧端面通过轴承转动配合连接有第二翻转轴，所述第二翻转轴及所述第一翻转轴之间配合连接有翻转夹紧块，所述翻转夹紧块后端与所述第一翻转轴固定配合连接，所述翻转夹紧块前端与所述第二翻转轴固定配合连接，所述翻转夹紧块中部设置有环状的夹紧环，所述夹紧环中部位置设置有上下贯穿设置的贯通口，所述贯通口内前后两侧对称设置有外表面固嵌于所述贯通口前后侧内壁内的液压缸，所述液压缸中配合连接有可左右伸缩滑动的液压柱，所述移动电机外壁上固设有电子控制设备，所述电子控制设备与所述移动电机电性连接，所述电子控制设备用以控制所述移动电机的转动速度，进而实现由移动电机控制移动腔带动所述移动块的左右移动速度。

作为优选的技术方案，所述清洗装置包括设置于所述移动腔左侧内壁内且开口向下的导柱槽，所述导柱槽中设置有可上下滑动的导柱，所述导柱下端固定设置有清洗块，所述清洗块靠近右端面的下侧端面固定设置有与注水装置相联通的注水管，靠近左端面的所述清洗块下侧端面设置有外表面固嵌于所述清洗块下侧端面内的清洗电机，所述清洗电机下端动力配合连接有刷子，所述导柱槽右侧内壁内设置有开口向下的传动腔，所述传动腔右侧内壁内设置有外表面固嵌于所述传动腔内壁内的传动电机，所述传动电机左端通过传动主轴动力连接有设置于传动腔内的主动锥齿轮，所述传动腔中还设置有与所述主动锥齿轮啮合配合连接的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮下端面固定连接有通过轴承与所述传动腔内壁转动配合连接的清洗杠丝杠，所述清洗丝杠下端与所述装置主体转动配合连接，所述清洗丝杠与所述清洗块螺纹配合连接。

作为优选的技术方案，所述导位块中部位置设置有上下贯通且左右贯通设置的导位块开口槽，所述移动块下侧内壁设置有联通所述导位块开口槽及所述翻转腔的移动块开口槽，所述翻转装置在所述移动腔及所述导位槽中左右移动时，传送带设备可在所述移动块开口槽及所述导位块开口槽中通过。

作为优选的技术方案，所述传送带设备包括右侧的第一传送带装置及左侧的第二传送带装置，所述第一传送带装置的外表面设置有酒瓶清洗固定座，所述第二传送带装置的外表面设置有酒瓶烘干固定座。

作为优选的技术方案，所述液压柱延伸入所述贯通口一端固定设置有塑胶防滑圈。

作为优选的技术方案，所述刷子靠近下端部分的外侧壁固定设置有梳毛。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，在进行酒瓶清洗工作时，传送带设备启动，此时第一传送带装置带动酒瓶清洗固定座移动，第二传送带装置带动酒瓶烘干固定座移动，此时工作人员将酒瓶正立的放置于酒瓶清洗固定座中，当酒瓶移动至注水管下方时，第一传动带装置停止转动，此时传动电机转动，进而通过主动锥齿轮与从动锥齿轮的啮合作用进而带动清洗丝杠转动，进而带动清洗块向下移动，此时由于导柱槽及导柱的到导位作用，清洗块竖直向下运动，当设置于清洗块下端面的注水管伸入酒瓶口时，注水管向酒瓶中注入净水，完成注水动作后传动电机反转，进而带动注水管上移，此时第一传送带装置再次转动，进而带动放置有灌水的酒瓶的酒瓶清洗固定座移动至刷子下方，此时下一个未灌水的酒瓶同时移动至注水管下方，此时传动电机带动清洗块下移，此时注水管再次进行灌水动作，同时刷子伸入灌有净水的酒瓶内，此时清洗电机带动刷子转动，在刷子的转动过程中梳毛的转动作用可将酒瓶内部的杂物刷洗掉，完成刷洗及注水动作后传动电机再次带动清洗块上移，第一传送带装置再次带动酒瓶清洗固定座向左移动，此时经过刷洗的酒瓶被移送至翻转装置内的翻转夹紧块下方，此时第一升降电机及第二升降电机转动，通过第一丝杠及第二丝杠带动后位升降块及前位升降块向下移动，进而带动翻转夹紧块向下移动至贯通口移动到酒瓶的中间位置，此时液压机带动液压柱伸出液压缸外，此时前后对称设置的液压柱将酒瓶夹紧，而设置于液压柱上的塑胶防滑圈可增大与酒瓶的接触面积以增大摩擦同时防止液压柱将酒瓶夹碎，此时第一升降电机及第二升降电机带动翻转夹紧块上移，同时移动电机转动，进而通过移动丝杠带动翻转装置向左移动，在翻转装置的移动过程中翻转电机转动，进而带动翻转夹紧块旋转一百八十度，将酒瓶翻转进而将酒瓶中的水倒出，当移动电机带动翻转装置移动至第二传送带装置上方时，即翻转夹紧块移动至酒瓶烘干固定座上方时，第一升降电机及第二升降电机带动翻转夹紧块向下移动，带动夹于贯通口中的倒转的酒瓶放置于酒瓶烘干固定座上进行水分烘干工序，完成动作后翻转装置回复初始状态准备进行下次同样动作，装置在重复进行上述动作中即可依次将酒瓶清洗干净。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种工业机器人结构的内部结构示意图；

图2为图1“A-A”方向的结构示意图；

图3为本发明述翻转夹紧块的俯视图。

具体实施方式

如图1-图3所示，本发明的一种工业机器人结构,包括装置主体11及设置于所述装置主体11内部的清洗装置、设置于所述清洗装置左侧且位于所述装置主体11内部的移动装置、设置于所述移动装置内的翻转装置100、设置于所述装置主体11下侧的导位块51、以及设置于所述装置主体11及所述导位块51之间的传送带设备，所述移动装置包括设置于所述装置主体11内部且开口向下的移动腔21，所述移动腔21的左侧内壁内设置有外表面固嵌于所述移动腔21左侧内壁内的移动电机22，所述移动电机22右端动力配合连接有另一端通过轴承转动连接于所述移动腔21右侧内壁上的移动丝杠24，所述导位块51内部设置有开口向上的导位槽53，所述导位槽53内前后对称设置有两端分别固定连接于所述导位槽53左右两侧内壁上的导位杆52，所述移动腔21及所述导位槽53之间配合设置有翻转装置100，所述翻转装置100包括设置于所述移动腔21及所述导位槽53之间并延伸入所述移动腔21及所述导位槽53内的可左右滑动的移动块61，所述移动块61与所述移动丝杠24螺纹配合连接且与所述导位杆52滑动配合连接，所述移动块61内部设置有左右贯通的翻转腔63，所述翻转腔63靠近后侧内壁一侧的上侧内壁内设置有外表面固嵌于所述翻转腔63上侧内壁内的第一升降电机62，所述第一升降电机62下端动力配合连接有另一端通过轴承转动配合连接于所述翻转腔63下侧内壁上的第一丝杠64，所述第一丝杠64上螺纹配合连接有后位升降块65，所述后位升降块65中设置有外表面固嵌于所述后位升降块65内的翻转电机66，所述翻转电机66前端动力配合连接有第一翻转轴67，所述翻转腔63靠近前侧内壁一侧的上侧内壁内设置有外表面固嵌于所述翻转腔63上侧内壁内的第二升降电机74，所述第二升降电机74下端动力配合连接有另一端通过轴承转动配合连接于所述翻转腔63下侧内壁上的第二丝杠75，所述第二丝杠75上螺纹配合连接有前位升降块71，所述前位升降块71后侧端面通过轴承转动配合连接有第二翻转轴69，所述第二翻转轴69及所述第一翻转轴67之间配合连接有翻转夹紧块68，所述翻转夹紧块68后端与所述第一翻转轴67固定配合连接，所述翻转夹紧块68前端与所述第二翻转轴69固定配合连接，所述翻转夹紧块68中部设置有环状的夹紧环685，所述夹紧环685中部位置设置有上下贯穿设置的贯通口681，所述贯通口681内前后两侧对称设置有外表面固嵌于所述贯通口681前后侧内壁内的液压缸682，所述液压缸682中配合连接有可左右伸缩滑动的液压柱683，所述移动电机22外壁上固设有电子控制设备221，所述电子控制设备221与所述移动电机22电性连接，所述电子控制设备221用以控制所述移动电机22的转动速度，进而实现由移动电机22控制移动腔21带动所述移动块61的左右移动速度。

有益地，所述清洗装置包括设置于所述移动腔21左侧内壁内且开口向下的导柱槽37，所述导柱槽37中设置有可上下滑动的导柱38，所述导柱38下端固定设置有清洗块39，所述清洗块39靠近右端面的下侧端面固定设置有与注水装置相联通的注水管41，靠近左端面的所述清洗块39下侧端面设置有外表面固嵌于所述清洗块39下侧端面内的清洗电机42，所述清洗电机42下端动力配合连接有刷子43，所述导柱槽37右侧内壁内设置有开口向下的传动腔34，所述传动腔34右侧内壁内设置有外表面固嵌于所述传动腔34内壁内的传动电机31，所述传动电机31左端通过传动主轴32动力连接有设置于传动腔34内的主动锥齿轮33，所述传动腔34中还设置有与所述主动锥齿轮33啮合配合连接的从动锥齿轮35，所述从动锥齿轮35下端面固定连接有通过轴承与所述传动腔34内壁转动配合连接的清洗杠丝杠36，所述清洗丝杠36下端与所述装置主体11转动配合连接，所述清洗丝杠36与所述清洗块39螺纹配合连接。

有益地，所述导位块51中部位置设置有上下贯通且左右贯通设置的导位块开口槽73，所述移动块61下侧内壁设置有联通所述导位块开口槽73及所述翻转腔63的移动块开口槽72，所述翻转装置100在所述移动腔21及所述导位槽53中左右移动时，传送带设备可在所述移动块开口槽72及所述导位块开口槽73中通过。

有益地，所述传送带设备包括右侧的第一传送带装置81及左侧的第二传送带装置83，所述第一传送带装置81的外表面设置有酒瓶清洗固定座82，所述第二传送带装置83的外表面设置有酒瓶烘干固定座84。

有益地，所述液压柱683延伸入所述贯通口681一端固定设置有塑胶防滑圈684。

有益地，所述刷子44靠近下端部分的外侧壁固定设置有梳毛44。

初始状态时，传动电机31处于停止状态，此时清洗块39处于上端面与装置主体11下端面相抵接状态，同时清洗电机42处于停止状态，同时，移动电机22处于停止状态，此时翻转装置100中的移动块61右侧端面与移动腔21的右侧内壁及导位槽53的右侧内壁相抵接，同时，第一升降电机62及第二升降电机74处于停止状态，此时后位升降块65及前位升降块71的上侧端面与翻转腔63上侧内壁相抵接，此时翻转电机66处于停止状态，翻转夹紧块68中的贯通口681端面与地面平行，此时液压柱683缩回液压缸682内，同时传送带设备处于停止状态。

在进行酒瓶清洗工作时，传送带设备启动，此时第一传送带装置81带动酒瓶清洗固定座82移动，第二传送带装置83带动酒瓶烘干固定座84移动，此时工作人员将酒瓶正立的放置于酒瓶清洗固定座82中，当酒瓶移动至注水管41下方时，第一传动带装置81停止转动，此时传动电机31转动，进而通过主动锥齿轮33与从动锥齿轮35的啮合作用进而带动清洗丝杠36转动，进而带动清洗块39向下移动，此时由于导柱槽37及导柱38的到导位作用，清洗块39竖直向下运动，当设置于清洗块39下端面的注水管41伸入酒瓶口时，注水管41向酒瓶中注入净水，完成注水动作后传动电机31反转，进而带动注水管41上移，此时第一传送带装置81再次转动，进而带动放置有灌水的酒瓶的酒瓶清洗固定座82移动至刷子43下方，此时下一个未灌水的酒瓶同时移动至注水管41下方，此时传动电机31带动清洗块39下移，此时注水管41再次进行灌水动作，同时刷子43伸入灌有净水的酒瓶内，此时清洗电机42带动刷子43转动，在刷子43的转动过程中梳毛44的转动作用可将酒瓶内部的杂物刷洗掉，完成刷洗及注水动作后传动电机31再次带动清洗块39上移，第一传送带装置81再次带动酒瓶清洗固定座82向左移动，此时经过刷洗的酒瓶被移送至翻转装置100内的翻转夹紧块68下方，此时第一升降电机62及第二升降电机74转动，通过第一丝杠64及第二丝杠75带动后位升降块65及前位升降块71向下移动，进而带动翻转夹紧块68向下移动至贯通口681移动到酒瓶的中间位置，此时液压机带动液压柱683伸出液压缸682外，此时前后对称设置的液压柱683将酒瓶夹紧，而设置于液压柱683上的塑胶防滑圈684可增大与酒瓶的接触面积以增大摩擦同时防止液压柱683将酒瓶夹碎，此时第一升降电机62及第二升降电机74带动翻转夹紧块68上移，同时移动电机22转动，进而通过移动丝杠24带动翻转装置100向左移动，在翻转装置100的移动过程中翻转电机66转动，进而带动翻转夹紧块68旋转一百八十度，将酒瓶翻转进而将酒瓶中的水倒出，当移动电机22带动翻转装置100移动至第二传送带装置83上方时，即翻转夹紧块68移动至酒瓶烘干固定座84上方时，第一升降电机62及第二升降电机74带动翻转夹紧块68向下移动，带动夹于贯通口681中的倒转的酒瓶放置于酒瓶烘干固定座84上进行水分烘干工序，完成动作后翻转装置100回复初始状态准备进行下次同样动作，装置在重复进行上述动作中即可依次将酒瓶清洗干净。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，在进行酒瓶清洗工作时，传送带设备启动，此时第一传送带装置带动酒瓶清洗固定座移动，第二传送带装置带动酒瓶烘干固定座移动，此时工作人员将酒瓶正立的放置于酒瓶清洗固定座中，当酒瓶移动至注水管下方时，第一传动带装置停止转动，此时传动电机转动，进而通过主动锥齿轮与从动锥齿轮的啮合作用进而带动清洗丝杠转动，进而带动清洗块向下移动，此时由于导柱槽及导柱的到导位作用，清洗块竖直向下运动，当设置于清洗块下端面的注水管伸入酒瓶口时，注水管向酒瓶中注入净水，完成注水动作后传动电机反转，进而带动注水管上移，此时第一传送带装置再次转动，进而带动放置有灌水的酒瓶的酒瓶清洗固定座移动至刷子下方，此时下一个未灌水的酒瓶同时移动至注水管下方，此时传动电机带动清洗块下移，此时注水管再次进行灌水动作，同时刷子伸入灌有净水的酒瓶内，此时清洗电机带动刷子转动，在刷子的转动过程中梳毛的转动作用可将酒瓶内部的杂物刷洗掉，完成刷洗及注水动作后传动电机再次带动清洗块上移，第一传送带装置再次带动酒瓶清洗固定座向左移动，此时经过刷洗的酒瓶被移送至翻转装置内的翻转夹紧块下方，此时第一升降电机及第二升降电机转动，通过第一丝杠及第二丝杠带动后位升降块及前位升降块向下移动，进而带动翻转夹紧块向下移动至贯通口移动到酒瓶的中间位置，此时液压机带动液压柱伸出液压缸外，此时前后对称设置的液压柱将酒瓶夹紧，而设置于液压柱上的塑胶防滑圈可增大与酒瓶的接触面积以增大摩擦同时防止液压柱将酒瓶夹碎，此时第一升降电机及第二升降电机带动翻转夹紧块上移，同时移动电机转动，进而通过移动丝杠带动翻转装置向左移动，在翻转装置的移动过程中翻转电机转动，进而带动翻转夹紧块旋转一百八十度，将酒瓶翻转进而将酒瓶中的水倒出，当移动电机带动翻转装置移动至第二传送带装置上方时，即翻转夹紧块移动至酒瓶烘干固定座上方时，第一升降电机及第二升降电机带动翻转夹紧块向下移动，带动夹于贯通口中的倒转的酒瓶放置于酒瓶烘干固定座上进行水分烘干工序，完成动作后翻转装置回复初始状态准备进行下次同样动作，装置在重复进行上述动作中即可依次将酒瓶清洗干净。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种工业机器人结构，包括装置主体及设置于所述装置主体内部的清洗装置、设置于所述清洗装置左侧且位于所述装置主体内部的移动装置、设置于所述移动装置内的翻转装置、设置于所述装置主体下侧的导位块、以及设置于所述装置主体及所述导位块之间的传送带设备，所述移动装置包括设置于所述装置主体内部且开口向下的移动腔，所述移动腔的左侧内壁内设置有外表面固嵌于所述移动腔左侧内壁内的移动电机，所述移动电机右端动力配合连接有另一端通过轴承转动连接于所述移动腔右侧内壁上的移动丝杠，所述导位块内部设置有开口向上的导位槽，所述导位槽内前后对称设置有两端分别固定连接于所述导位槽左右两侧内壁上的导位杆，所述移动腔及所述导位槽之间配合设置有翻转装置，所述翻转装置包括设置于所述移动腔及所述导位槽之间并延伸入所述移动腔及所述导位槽内的可左右滑动的移动块，所述移动块与所述移动丝杠螺纹配合连接且与所述导位杆滑动配合连接，所述移动块内部设置有左右贯通的翻转腔，所述翻转腔靠近后侧内壁一侧的上侧内壁内设置有外表面固嵌于所述翻转腔上侧内壁内的第一升降电机，所述第一升降电机下端动力配合连接有另一端通过轴承转动配合连接于所述翻转腔下侧内壁上的第一丝杠，所述第一丝杠上螺纹配合连接有后位升降块，所述后位升降块中设置有外表面固嵌于所述后位升降块内的翻转电机，所述翻转电机前端动力配合连接有第一翻转轴，所述翻转腔靠近前侧内壁一侧的上侧内壁内设置有外表面固嵌于所述翻转腔上侧内壁内的第二升降电机，所述第二升降电机下端动力配合连接有另一端通过轴承转动配合连接于所述翻转腔下侧内壁上的第二丝杠，所述第二丝杠上螺纹配合连接有前位升降块，所述前位升降块后侧端面通过轴承转动配合连接有第二翻转轴，所述第二翻转轴及所述第一翻转轴之间配合连接有翻转夹紧块，所述翻转夹紧块后端与所述第一翻转轴固定配合连接，所述翻转夹紧块前端与所述第二翻转轴固定配合连接，所述翻转夹紧块中部设置有环状的夹紧环，所述夹紧环中部位置设置有上下贯穿设置的贯通口，所述贯通口内前后两侧对称设置有外表面固嵌于所述贯通口前后侧内壁内的液压缸，所述液压缸中配合连接有可左右伸缩滑动的液压柱，所述移动电机外壁上固设有电子控制设备，所述电子控制设备与所述移动电机电性连接，所述电子控制设备用以控制所述移动电机的转动速度，进而实现由移动电机控制移动腔带动所述移动块的左右移动速度。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人结构，其特征在于：所述清洗装置包括设置于所述移动腔左侧内壁内且开口向下的导柱槽，所述导柱槽中设置有可上下滑动的导柱，所述导柱下端固定设置有清洗块，所述清洗块靠近右端面的下侧端面固定设置有与注水装置相联通的注水管，靠近左端面的所述清洗块下侧端面设置有外表面固嵌于所述清洗块下侧端面内的清洗电机，所述清洗电机下端动力配合连接有刷子，所述导柱槽右侧内壁内设置有开口向下的传动腔，所述传动腔右侧内壁内设置有外表面固嵌于所述传动腔内壁内的传动电机，所述传动电机左端通过传动主轴动力连接有设置于传动腔内的主动锥齿轮，所述传动腔中还设置有与所述主动锥齿轮啮合配合连接的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮下端面固定连接有通过轴承与所述传动腔内壁转动配合连接的清洗杠丝杠，所述清洗丝杠下端与所述装置主体转动配合连接，所述清洗丝杠与所述清洗块螺纹配合连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人结构，其特征在于：所述导位块中部位置设置有上下贯通且左右贯通设置的导位块开口槽，所述移动块下侧内壁设置有联通所述导位块开口槽及所述翻转腔的移动块开口槽，所述翻转装置在所述移动腔及所述导位槽中左右移动时，传送带设备可在所述移动块开口槽及所述导位块开口槽中通过。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人结构，其特征在于：所述传送带设备包括右侧的第一传送带装置及左侧的第二传送带装置，所述第一传送带装置的外表面设置有酒瓶清洗固定座，所述第二传送带装置的外表面设置有酒瓶烘干固定座。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人结构，其特征在于：所述液压柱延伸入所述贯通口一端固定设置有塑胶防滑圈。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人结构，其特征在于：所述刷子靠近下端部分的外侧壁固定设置有梳毛。