CN108620838A - 零件供给系统和零件供给方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种零件供给系统和零件供给方法。零件供给系统(1)包括：零件供给装置(11)，其具有用于依次输送多个零件(P)的输送路径(11b)；停止部件(12)，其面对输送路径(11b)的下游侧端部地设置，用于使输送过来的零件(P)停止于所述输送路径(11b)的规定位置；第1检测部件(13)，其用于对零件(P)停止于规定位置的情况进行检测；第2检测部件(14)，其用于响应第1检测部件(13)的检测而取得与停止于规定位置的零件(P)有关的信息；以及输送部件(15)，其用于根据利用第2检测部件(14)取得的与停止于规定位置的零件(P)有关的信息，将停止于规定位置的零件(P)输送至组装装置(17)。

Description

零件供给系统和零件供给方法

技术领域

本发明涉及零件供给系统和零件供给方法，尤其涉及用于将处于零件供给器的输送路径上的零件供给至组装装置的零件供给系统和零件供给方法。

背景技术

以往，用于将零件自零件供给器输送至自动组装装置的零件供给系统通常使用滑槽、产品袋、输送爪等来进行供给。作为典型的情况，大多使用重力型滑槽，在该重力型滑槽中，将零件供给器设于比自动组装装置高的位置，倾斜地设置滑槽，使被整齐排列地送出的零件在其自重的作用下落下。

发明内容

发明要解决的问题

另外，在自动组装装置中，为了正常地进行组装，需要以适当的姿势(零件的方向、表背姿势等)输送相同种类(大小、形状等)的零件。因此，为了在自零件供给器向自动组装装置的作业工位输送零件时使姿势保持在适当的范围内，必须设置姿势控制装置或针对大小、形状不同的每个零件来更换滑槽、产品袋、输送爪等结构。

另外，由于自动组装装置中的组装工序的关系，零件的供给需要在稳定的恒定时刻一个个间歇地进行，若零件的供给发生间断或一下子供给许多零件，则有可能在作业工位出现问题。

本发明是鉴于以上的技术问题而做出的，其目的在于，提供不需要另行设置姿势控制装置或针对大小、形状不同的每个零件来改变结构、而可简单且广泛地通用且能够稳定地供给零件的零件供给系统和零件供给方法。

用于解决问题的方案

本发明的上述目的是通过下述的结构而实现的。

(1)一种零件供给系统，其用于向组装装置供给零件，该零件供给系统的特征在于，其包括：零件供给装置，其具有用于依次输送多个零件的输送路径；停止部件，其面对所述输送路径的下游侧端部地设置，用于使输送过来的零件停止于所述输送路径的规定位置；第1检测部件，其用于对零件停止于所述规定位置的情况进行检测；第2检测部件，其用于响应所述第1检测部件的检测而取得与停止于所述规定位置的零件有关的信息；以及输送部件，其用于根据利用所述第2检测部件取得的与停止于所述规定位置的零件有关的信息，将停止于所述规定位置的零件输送至组装装置。

(2)根据(1)所述的零件供给系统，其特征在于，在与停止于所述规定位置的零件有关的信息中包含至少零件的方向的信息，所述输送部件根据所述零件的方向的信息来调节所述零件的方向并将零件输送至所述组装装置。

(3)根据(1)或(2)所述的零件供给系统，其特征在于，在与停止于所述规定位置的零件有关的信息中包含零件的类别、表背姿势、大小、形状中的至少一者。

(4)根据(3)所述的零件供给系统，其特征在于，所述停止部件固定于能够向远离所述输送路径的方向滑动的滑动部件，在与停止于所述规定位置的零件有关的信息不满足规定条件时，通过所述滑动部件使所述停止部件向远离所述输送路径的方向滑动，从而自所述输送路径排出停止于所述规定位置的零件。

(5)根据(1)所述的零件供给系统，其特征在于，所述第1检测部件是对在所述输送路径的端部与所述停止部件之间的间隙中、在相对于所述输送路径的表面具有规定角度的直线上是否存在物体进行检测的光电传感器。

(6)根据(1)所述的零件供给系统，其特征在于，所述第2检测部件是设于所述规定位置的上方且能够取得包括停止于所述规定位置的零件在内的规定范围的图像的摄像装置。

(7)根据(1)所述的零件供给系统，其特征在于，所述零件在上表面具有突起部，所述输送路径在与所述突起部相对应的高度上具有与输送路径平行地突出的形状的引导部。

(8)一种零件供给方法，其用于向组装装置供给零件，其中，该零件供给方法包括以下工序：沿着零件供给装置的输送路径依次输送多个零件；利用停止部件使输送过来的零件在所述输送路径的下游侧端部停止于规定位置；对零件停止于所述规定位置的情况进行检测；在检测到零件停止于所述规定位置的情况下，取得与停止于所述规定位置的零件有关的信息；以及根据与停止于所述规定位置的零件有关的信息并利用输送部件将停止于所述规定位置的零件输送至组装装置。

(9)根据(8)所述的零件供给方法，其特征在于，在与停止于所述规定位置的零件有关的信息中包含至少零件的方向的信息，在根据与停止于所述规定位置的零件有关的信息并利用输送部件将停止于所述规定位置的零件输送至组装装置的工序中，根据所述零件的方向的信息利用输送部件来调节所述零件的方向，并将零件输送至所述组装装置。

(10)根据(8)或(9)所述的零件供给方法，其特征在于，在与停止于所述规定位置的零件有关的信息中包含零件的类别、表背姿势、大小、形状中的至少一者。

(11)根据(10)所述的零件供给方法，其特征在于，该零件供给方法还具有以下工序：在取得与停止于所述规定位置的零件的方向有关的信息之后，在与停止于所述规定位置的零件有关的信息不满足规定条件时，自所述输送路径排出停止于所述规定位置的零件。

(12)根据(8)所述的零件供给方法，其特征在于，在对零件停止于所述规定位置的情况进行检测的工序中，对在所述输送路径的端部与所述停止部件之间的间隙中、在与所述输送路径的表面具有规定角度的直线上是否存在物体进行检测。

发明的效果

采用本发明，由于使依次输送过来的零件在规定位置停止并使机械手根据与该停止了的零件有关的信息来将该零件输送至组装装置，因此，不必额外设置姿势控制装置或针对大小、形状不同的每个零件来改变零件供给系统的结构，而能够简单且广泛地通用。

另外，采用本发明，由于在感知到零件停止于规定位置之后利用机械手一个个可靠地输送零件，因此不会存在零件的供给发生间断或一下子供给许多零件的情况，能够进行稳定的供给。

附图说明

图1是对本发明的零件供给系统的一实施方式进行说明的立体图。

图2是图1所示的输送路径的周边的放大立体图。

图3是对图1所示的机械手进行说明的立体图。

图4是用于对本发明的零件供给系统中的滑动部件的动作进行说明的俯视图。

图5是对图4所示的止挡件向远离输送路径的方向滑动了的状态进行说明的俯视图。

图6是对本发明的零件供给方法的一实施方式进行说明的流程图。

附图标记说明

1、零件供给系统；11、零件供给器；11b、输送路径；12、止挡件；13、第1传感器；14、第2传感器；15、机械手；16、滑动部件；17、组装装置；P、零件。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更清楚地理解本发明的技术方案，以下，使用附图来详细说明本发明的零件供给系统和零件供给方法的各实施方式。本发明中的零件供给系统和零件供给方法用于将自零件供给器依次输送过来的零件供给至组装装置。在以下的说明和附图中，作为零件的一个例子说明了拉链用拉头主体，但本发明并不限定于此，例如，也可以是拉链用拉片、除了拉链相关零件以外的任意的零件。当然，本发明并不限定于以下说明的具体的实施方式。本领域的技术人员不付出创造性劳动就能够得到的任何实施方式也属于本发明的技术范围。

零件供给系统

如图1所示，本实施方式的零件供给系统1包括零件供给器11、止挡件12、第1传感器13、第2传感器14、以及机械手15。

零件供给器11包括用于依次输送多个零件P的输送路径11b。例如，本实施方式中的零件供给器11包括输送路径11b和能够在内部收纳零件P的大致碗型的主体11a，输送路径11b自主体11a的内侧底面沿着内周向上回旋，自主体上部向主体11a的外侧出去，之后沿主体11a的圆形开口部的大致切线方向延伸，通过使零件供给器11以规定的频率振动，从而沿着输送路径11b依次输送零件P。优选的是，在输送路径11b的输送方向上的下游侧的与主体11a分开的一侧设有引导部11c，而大致调整输送过来的零件P的方向、姿势。在本实施方式中，在零件P的上表面上的前后方向上的两处设有突起部Pa(用于安装拉链用拉片的柱部)，引导部11c成为在与该突起部Pa相对应的高度上与输送路径11b平行地突出的形状。由此，输送过来的零件P的突起部Pa一边与引导部11c接触一边前进，因此能够将零件P的方向调节为例如相对于行进方向的左右15°以内。此外，以上示出了在零件P的上表面上的前后方向上的两处设有突起部Pa的结构，但实际上并不限定于此，例如，突起部Pa也可以是沿前后方向延伸的细长的形状，只要是能够通过与引导部11c相接触来将零件P调节至规定范围内即可。

此外，由于在输送路径11b的靠主体11a侧的部位没有障碍壁，因此成为如下构造，即，在输送过来的零件P的方向、姿势与规定条件偏离规定阈值以上的情况下，零件P被自输送路径11b向主体11a侧挤出而落下。由此，构成为，仅在所输送的零件P的方向和姿势处于规定条件的范围内(例如，相对于行进方向的左右15°以内)的情况下，零件P才能到达输送路径11b的下游侧端部。此外，作为本发明的零件供给装置的零件供给器11并不限定于上述结构，例如，也可以利用输送带等其他结构来依次输送多个零件P。

止挡件12与输送路径11b的下游侧端部相面对地设置，用于使输送过来的零件P停止于规定位置。并且，当存在停止于规定位置的零件P时，第1传感器13能够检测该情况。作为第1检测部件的第1传感器13也可以是例如后述的光电传感器，但本发明并不限于光电传感器，只要能够检测零件P停止于规定位置的情况即可，也可以是例如重力传感器、红外线传感器、照相机等其他类型的传感器。

如图2所示，第1传感器13具有支承部13a、光信号发送部13b、以及光信号接收部13c。在输送路径11b与止挡件12之间设有间隙。支承部13a安装在止挡件12的后方。并且，在支承部13a的一端设有光信号发送部13b，在支承部13a的另一端设有光信号接收部13c。另外，光信号发送部13b和光信号接收部13c配置于与上述间隙相对应的位置。

此外，光信号发送部13b和光信号接收部13c并不限于图2的结构，也可以是，在支承部13a的一端设有光信号接收部13c，在支承部13a的另一端设有光信号发送部13b。在规定位置不存在零件P时，光信号接收部13c能够经由输送路径11b与止挡件12之间的间隙接收到自光信号发送部13b发送过来的光信号。另一方面，当利用零件供给器11输送过来的零件P接触于止挡件12而停止于规定位置时，零件P的局部会进入到上述间隙内，因此，自光信号发送部13b发送过来的光信号被该零件P阻断，光信号接收部13c无法再接收到光信号，从而能够检测停止于规定位置的零件P的存在。

在本实施方式中，作为零件P的一个例子使用了拉链用拉头的主体，但在拉头的主体的横侧面形成有供拉链带插入的带槽，根据零件P的形状，有时在与输送路径11b的平面平行的方向上设有槽。在该情况下，根据停止了的零件P的方向、姿势，尽管零件P停止于规定位置，但自光信号发送部13b发送过来的光信号通过零件P的槽而被光信号接收部13c接受，从而无法准确地检测零件P的存在。

为了防止这样的问题，作为本发明的优选实施方式，使第1传感器13对在输送路径11b的端部与止挡件12之间的间隙中、在与输送路径11b的表面具有规定角度的直线上是否存在物体进行检测。具体而言，如图2所示，通过使支承部13a相对于输送路径11b的表面倾斜规定角度，从而在光信号发送部13b和光信号接收部13c处相对于输送路径11b的表面的高度不同，即使在零件P上设有与输送路径11b的平面平行的方向上的槽，也能够可靠地检测零件P的存在。

第2传感器14响应第1传感器13的检测而取得与停止于规定位置的零件P有关的信息。第2传感器14也可以是例如如图1所示那样设于输送路径11b的上方且能够取得包括停止于规定位置的零件P在内的规定范围的图像的摄像装置，当第1传感器13检测到零件P时，第2传感器14取得包括零件P在内的规定范围的图像。能够从该图像对与停止于规定位置的零件P有关的信息进行分析。但是，本发明并不限定于此，若作为第2检测部件的第2传感器14能够取得与停止于规定位置的零件P有关的信息，则第2传感器14也可以是磁传感器、红外线传感器、超声波传感器等任意的传感器。此外，上述信息也可以包含例如零件的方向、零件的类别、表背姿势、大小、形状中的至少一种信息。

机械手15根据第2传感器14所取得的与停止于规定位置的零件P有关的信息来将停止于该规定位置的零件P输送至组装装置17。如图3所示，本实施方式的机械手15至少包括夹持部15a、旋转部15b、以及用于使夹持部15a进行空间移动的3根臂15c、15d、15e。夹持部15a能够利用两块板来夹持零件P的局部或整体。旋转部15b因与马达轴相结合而旋转自如，能够对夹持部15a夹持零件P的方向进行调节。3根臂15c、15d、15e分别连接于具有不同的立体角度的轴，利用各个臂来控制夹持部15a的整体的动作。但是，本发明的机械手并不限于该结构，若能够自上述规定的停止位置拾取零件P并将零件P放置于组装装置，则机械手也可以为任意的结构。例如，以上，说明了作为输送部件的机械手15具有两块板的例子，但也可以是，例如，机械手是利用3根爪来夹持零件的结构、通过利用磁体、负压的吸附等来吸引零件的结构。另外，输送部件并不限定于机械手15，例如，也可以利用输送带向组装装置17输送零件P、利用驱动装置驱动工作缸而将零件P输送至组装装置17。

在本发明的零件供给系统中，由于使依次输送过来的零件P在规定位置停止并使机械手根据与该停止了的零件P有关的信息来将该零件P输送至组装装置，因此，不必另外设置姿势控制装置或针对大小、形状不同的每个零件P来改变零件供给系统的结构，而能够简单且广泛地通用。

另外，在本发明的零件供给系统中，由于在感知到零件P停止于规定位置之后利用机械手一个个可靠地输送零件P，因此不会存在零件P的供给发生间断或一下子供给许多零件P的情况，能够进行稳定的供给。

接下来，说明几个优选实施方式。

为了正常地进行组装作业，大多数情况下，必须将零件P以适当的方向供给至组装装置17。因此，在组装装置17上，设有例如与零件P的形状相匹配的多个放置凹部17a，机械手15必须拾取停止于规定位置的零件P并以将其嵌入规定的放置凹部17a之中的方式来放置零件P。因此，在一个优选实施方式中，也可以是，在第2传感器14所取得的与停止于规定位置的零件P有关的信息中至少包含零件P的方向的信息，机械手15根据停止于规定位置的状态下的零件P的方向的信息来调整零件P的方向并将零件P输送至组装装置17。具体而言，也可以是，机械手15计算出停止了的零件P的方向与零件P的放置方向(例如，放置凹部17a的长度方向等)之间的差值，在拾取零件P之后与该差值相对应地调整零件P的方向，然后将零件P放置于组装装置17。

由此，即使停止于规定位置的状态下的零件P的方向颠倒或产生了一定的偏差，也能够将零件P以适当的方向可靠地供给至组装装置17。

并且，通常，供给至组装装置17的零件P为恒定的种类(型号)的情况满足要求，在其他种类的零件偶然混入到零件供给器中的情况下，会产生不良。另外，当零件P侧翻或零件P的方向大幅地变成横向(例如，相对于行进方向成为左右大于15°的横向的情况)时，有可能无法利用机械手来良好地拾取零件P。因此，在一个优选实施方式中，在与停止于规定位置的零件P有关的信息不满足规定条件(停止于规定位置的零件的形状、大小是否与预先设想的所供给的零件的信息一致、零件的方向、姿势是否在一定的阈值内等)时，考虑采取自零件供给器11排出该零件P的措施。

例如，如图1、图4、图5所示，也可以构成为，止挡件12固定于能够向远离输送路径11b的方向D滑动(可滑动)的滑动部件16，能够使止挡件12和第1传感器13向远离输送路径11b的方向D滑动。并且，在与停止于规定位置的零件P有关的信息满足规定条件的情况下，如图4所示，滑动部件16不做动作，停止于规定位置的零件P被机械手15拾取并被输送至组装装置17。另一方面，在与停止于规定位置的零件P有关的信息不满足规定条件的情况下，如图5所示，滑动部件16使止挡件12和第1传感器13向远离输送路径11b的方向D滑动。此时，由于零件供给器11继续进行动作，因此，因与止挡件12相接触而停止了的零件P前进并自输送路径11b的下游侧端部落下。由此，停止于规定位置的零件P被自输送路径11b排出。另外，在经过使零件P落下的恒定时间之后，滑动部件16返回原来的位置。此外，远离输送路径11b的方向D与输送路径11b延伸的方向相同。

由此，能够在不使零件供给器11的动作停止的情况下仅将满足条件的零件P可靠地供给至组装装置。

以上，说明了本发明的零件供给系统的多个实施方式。当然，只要不脱离本发明的主旨和思想，本领域的技术人员也可以对这些实施方式进行结合、修改、变形，本领域的技术人员不付出创造性劳动就能够得到的任何其他实施方式也属于本发明的技术范围。

零件供给方法

以下，连同附图一起详细说明本发明的零件供给方法。本发明的零件供给方法能够应用于例如上述的本发明的零件供给系统。以下，以在本发明的零件供给系统中执行本发明的零件供给方法的情况为例来进行说明，但这只不过是本发明的零件供给方法的一个例子，可以在其他零件供给系统中执行各工序。

如图6所示，本发明的零件供给方法具有：工序S101，在该工序S101中，沿着零件供给器11的输送路径11b依次输送多个零件P；工序S102，在该工序S102中，利用止挡件12使输送过来的零件P在输送路径11b的下游侧端部停止于规定位置；工序S103，在该工序S103中，对零件P停止于上述规定位置的情况进行检测；工序S104，在该工序S104中，在检测到零件P停止于上述规定位置的情况下，取得与停止于上述规定位置的零件P有关的信息；以及工序S105，在该工序S105中，根据与停止于上述规定位置的零件P有关的信息并利用机械手15将停止于上述规定位置的零件P输送至组装装置17。以下，具体地说明各工序。

首先，沿着零件供给器11的输送路径11b依次输送多个零件P(S101)。例如，本实施方式中的零件供给器11包括能够在内部收纳零件P的大致碗型的主体11a和自主体11a的内侧底面沿着内周向上方向回旋并自主体上部向主体11a的外侧出去、之后沿主体11a的圆形开口部的大致切线方向延伸的输送路径11b，通过使零件供给器11以规定的频率振动，从而沿着输送路径11b依次输送零件P。优选还具有以下工序：在输送路径11b的输送方向上的下游侧的与主体11a分开的一侧设有引导部11c，而大致调整输送过来的零件P的方向、姿势。在本实施方式中，在零件P的上表面上的前后方向上的两处设有突起部Pa(用于安装拉链用拉片的柱部)，引导部11c成为在与该突起部Pa相对应的高度上与输送路径11b平行地突出的形状。由此，输送过来的零件P的突起部Pa一边与引导部11c接触一边前进，因此能够将零件P的方向调节为例如相对于行进方向的左右15°以内。此外，以上示出了在零件P的上表面上的前后方向上的两处设有突起部Pa的结构，但实际上并不限定于此，例如，突起部Pa也可以是沿前后方向延伸的细长的形状，只要是能够通过与引导部11c相接触来将零件P调节至规定范围内即可。

此外，由于在输送路径11b的靠主体11a侧的部位没有障碍壁，因此成为如下构造，即，在输送过来的零件P的方向、姿势与规定条件偏离规定阈值以上的情况下，零件P被自输送路径11b向主体11a侧挤出而落下，由此，构成为，仅在所输送的零件P的方向和姿势处于规定条件的范围内(例如，相对于行进方向的左右15°以内)的情况下，零件P才能到达输送路径11b的下游侧端部。此外，作为本发明的零件供给装置的零件供给器11并不限定于上述结构，例如，也可以利用输送带等其他结构来依次输送多个零件P。

接下来，使输送过来的零件P在输送路径11b的下游侧端部停止于规定位置(S102)。例如，也可以是，面对零件供给器11的输送路径11b的下游侧端部地设置止挡件12，而使输送过来的零件P停止于规定位置。

接下来，对零件P停止于上述规定位置的情况进行检测(S103)。例如，利用第1传感器13来检测停止于规定位置的零件P的存在。作为第1检测部件的第1传感器13也可以是例如后述的光电传感器，但本发明并不限于光电传感器，只要能够检测零件P停止于规定位置的情况即可，也可以是例如重力传感器、红外线传感器、照相机等其他类型的传感器。

在一个优选实施方式中，如图2所示，第1传感器13具有支承部13a、光信号发送部13b、以及光信号接收部13c。在输送路径11b与止挡件12之间设有间隙。支承部13a安装在止挡件12的后方。并且，在支承部13a的一端设有光信号发送部13b，在支承部13a的另一端设有光信号接收部13c。另外，光信号发送部13b和光信号接收部13c配置于与上述间隙相对应的位置。

此外，光信号发送部13b和光信号接收部13c并不限于图2的结构，也可以是，在支承部13a的一端设有光信号接收部13c，在支承部13a的另一端设有光信号发送部13b。在规定位置不存在零件P时，光信号接收部13c能够经由输送路径11b与止挡件12之间的间隙接收到自光信号发送部13b发送过来的光信号。另一方面，当由零件供给器11输送过来的零件P接触于止挡件12而停止于规定位置时，零件P的局部会进入到上述间隙内，因此，自光信号发送部13b发送过来的光信号被该零件P阻断，光信号接收部13c无法再接收到光信号，从而能够检测出停止于规定位置的零件P的存在。

在本实施方式中，作为零件P的一个例子使用了拉链用拉头的主体，但在拉头的主体的横侧面形成有供链带插入的带槽，根据零件P的形状，有时在与输送路径11b的平面平行的方向上设有槽。在该情况下，根据停止了的零件P的方向、姿势，尽管零件P停止于规定位置，但自光信号发送部13b发送过来的光信号通过零件P的槽而被光信号接收部13c接受，从而无法准确地检测零件P的存在。

为了防止这样的问题，作为本发明的优选实施方式，对零件P停止于规定位置的情况进行检测的工序也可以具有以下工序：对在输送路径11b的端部与止挡件12之间的间隙中、在与输送路径11b的表面具有规定角度的直线上是否存在物体进行检测。例如，第1传感器13对在输送路径11b的端部与止挡件12之间的间隙中、在与输送路径11b的表面具有规定角度的直线上是否存在物体进行检测。具体而言，如图2所示，通过使支承部13a相对于输送路径11b的表面倾斜规定角度，从而在光信号发送部13b和光信号接收部13c处相对于输送路径11b的表面的高度不同，即使在零件P上设有方向与输送路径11b的平面平行的槽，也能够可靠地检测零件P的存在。

接下来，在检测到零件P停止于规定位置时(在S103中为“是”时)，取得与停止于规定位置的零件P有关的信息(S104)。例如，第2传感器14响应第1传感器13的检测而取得与停止于规定位置的零件P有关的信息。第2传感器14也可以是例如如图1所示那样设于输送路径11b的上方且能够取得包括停止于规定位置的零件P在内的规定范围的图像的摄像装置，当第1传感器13检测到零件P时，第2传感器14取得包括零件P在内的规定范围的图像。能够从该图像对与停止于规定位置的零件P有关的信息进行分析。但是，本发明并不限定于此，若能够取得与停止于规定位置的零件P有关的信息，则也可以是磁传感器、红外线传感器、超声波传感器等任意的传感器。此外，上述信息也可以包含例如零件的方向、零件的类别、表背姿势、大小、形状中的至少一种信息。

另一方面，在未检测到零件P停止于规定位置时(在S103中为“否”时)，也可以继续地重复执行上述检测动作(S103)。

接下来，根据与停止于规定位置的零件P有关的信息并利用机械手15将停止于规定位置的零件P输送至组装装置17(S105)。例如，机械手15根据第2传感器14所取得的与停止于规定位置的零件P有关的信息来将停止于该规定位置的零件P输送至组装装置17。如图3所示，本实施方式的机械手15至少包括夹持部15a、旋转部15b、以及用于使夹持部15a进行空间移动的3根臂15c、15d、15e。夹持部15a能够利用两块板来夹持零件P的局部或整体。旋转部15b因与马达轴相结合而旋转自如，能够对夹持部15a夹持零件P的方向进行调节。3根臂15c、15d、15e分别连接于具有不同的立体角度的轴，利用各个臂来控制夹持部15a的整体的动作。但是，本发明的机械手并不限于该结构，若能够自上述规定的停止位置拾取零件P并将零件P放置于组装装置，则机械手也可以为任意的结构。例如，以上，说明了作为输送部件的机械手15具有两块板的例子，但也可以是，例如，机械手是利用3根爪来夹持零件的结构、通过利用磁体、负压的吸附等来吸引零件的结构。另外，输送部件并不限定于机械手15，例如，也可以利用输送带向组装装置17输送零件P、利用驱动装置驱动工作缸而将零件P输送至组装装置17。

采用本发明的零件供给方法，由于使依次输送过来的零件P在规定位置停止并使机械手根据与该停止了的零件P有关的信息来将该零件P输送至组装装置，因此，不必另外设置姿势控制装置或每个针对大小、形状不同的零件P来改变零件供给系统的结构，而能够简单且广泛地通用。

另外，采用本发明的零件供给方法，由于在感知到零件P停止于规定位置之后利用机械手一个个可靠地输送零件P，因此不会存在零件P的供给发生间断或一下子供给许多零件P的情况，能够进行稳定的供给。

接下来，说明本发明的零件供给方法的几个优选实施方式。

为了正常地进行组装作业，大多数情况下，必须将零件P以适当的方向供给至组装装置17。因此，在组装装置17上，设有例如与零件P的形状相匹配的多个放置凹部17a，机械手15必须拾取停止于规定位置的零件P并以将其嵌入规定的放置凹部17a之中的方式来放置零件P。因此，在一个优选实施方式中，在与停止于规定位置的零件P有关的信息中至少包含零件P的方向的信息，在根据与停止于规定位置的零件P有关的信息并利用机械手15将停止于规定位置的零件P输送至组装装置的工序(S105)中，根据零件P的方向的信息并利用机械手15来调节零件P的方向并将零件P输送至组装装置17。具体而言，也可以是，机械手15计算出停止了的零件P的方向与零件P的放置方向(例如，放置凹部17a的长度方向等)之间的差值，在拾取零件P之后与该差值相对应地调整零件P的方向，然后将零件P放置于组装装置17。

由此，即使停止于规定位置的状态下的零件P的方向颠倒或产生了一定的偏差，也能够将零件P以适当的方向可靠地供给至组装装置17。

并且，通常，供给至组装装置17的零件P为恒定的种类(型号)的情况满足要求，在其他种类的零件偶然混入到零件供给器中的情况下，会产生不良。另外，当零件P侧翻或零件P的方向大幅地变成横向(例如，相对于行进方向成为左右大于15°的横向的情况)时，有可能无法利用机械手来良好地拾取零件P。因此，在一个优选实施方式中，在与停止于规定位置的零件P有关的信息不满足规定条件(停止于规定位置的零件的形状、大小是否与预先设想的所供给的零件的信息一致、零件的方向、姿势是否在一定的阈值内等)时，考虑具有自零件供给器11排出该零件P的工序。

例如，如图1所示，也可以构成为，止挡件12固定于能够沿着远离输送路径11b的方向D滑动的滑动部件16，能够使止挡件12和第1传感器13沿着远离输送路径11b的方向D滑动。并且，在与停止于规定位置的零件P有关的信息满足规定条件的情况下，如图4所示，滑动部件16不做动作，停止于规定位置的零件P被机械手15拾取并被输送至组装装置17。另一方面，在与停止于规定位置的零件P有关的信息不满足规定条件的情况下，如图5所示，滑动部件16使止挡件12和第1传感器13沿着远离输送路径11b的方向D滑动。此时，由于零件供给器11继续进行动作，因此，因与止挡件相接触而停止了的零件P前进并自输送路径11b的下游侧端部落下。由此，停止于规定位置的零件P被自输送路径11b排出。在经过使零件P落下的一定时间之后，滑动部件16返回原来的位置。

由此，能够在不使零件供给器11的动作停止的情况下仅将满足条件的零件P可靠地供给至组装装置。

以上，说明了本发明的零件供给方法的多个实施方式。当然，只要不脱离本发明的主旨和思想，即使本领域的技术人员对这些实施方式进行结合、修改、变形，但本领域的技术人员不付出创造性劳动就能够得到的任何其他实施方式，也属于本发明的技术范围。

Claims (12)

1.一种零件供给系统(1)，其用于向组装装置(17)供给零件(P)，该零件供给系统(1)的特征在于，

其包括：

零件供给装置(11)，其具有用于依次输送多个零件(P)的输送路径(11b)；

停止部件(12)，其面对所述输送路径(11b)的下游侧端部地设置，用于使输送过来的零件(P)停止于所述输送路径(11b)的规定位置；

第1检测部件(13)，其用于对零件(P)停止于所述规定位置的情况进行检测；

第2检测部件(14)，其用于响应所述第1检测部件(13)的检测而取得与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息；以及

输送部件(15)，其用于根据利用所述第2检测部件(14)取得的与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息，将停止于所述规定位置的零件(P)输送至组装装置(17)。

2.根据权利要求1所述的零件供给系统(1)，其特征在于，

在与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息中包含至少零件(P)的方向的信息，

所述输送部件(15)根据所述零件的方向的信息来调节所述零件的方向并将零件(P)输送至所述组装装置(17)。

3.根据权利要求1或2所述的零件供给系统(1)，其特征在于，

在与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息中包含零件的类别、表背姿势、大小、形状中的至少一者。

4.根据权利要求3所述的零件供给系统(1)，其特征在于，

所述停止部件(12)固定于能够向远离所述输送路径(11b)的方向滑动的滑动部件(16)，

在与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息不满足规定条件时，所述滑动部件(16)使所述停止部件(12)向远离所述输送路径(11b)的方向滑动，从而自所述输送路径(11b)排出停止于所述规定位置的零件(P)。

5.根据权利要求1所述的零件供给系统(1)，其特征在于，

所述第1检测部件(13)是对在所述输送路径(11b)的端部与所述停止部件(12)之间的间隙中、在与所述输送路径(11b)的表面具有规定角度的直线上是否存在物体进行检测的光电传感器(13a、13b)。

6.根据权利要求1所述的零件供给系统(1)，其特征在于，

所述第2检测部件(14)是设于所述规定位置的上方且能够取得包括停止于所述规定位置的零件(P)在内的规定范围的图像的摄像装置。

7.根据权利要求1所述的零件供给系统(1)，其特征在于，

所述零件在上表面具有突起部(Pa)，

所述输送路径(11b)在与所述突起部(Pa)相对应的高度上具有与输送路径(11b)平行地突出的形状的引导部(11c)。

8.一种零件供给方法，其用于向组装装置(17)供给零件(P)，该零件供给方法的特征在于，

其包括以下工序：

沿着零件供给装置(11)的输送路径(11b)依次输送多个零件(P)；

利用停止部件(12)使输送过来的零件(P)在所述输送路径(11b)的下游侧端部停止于规定位置；

对零件(P)停止于所述规定位置的情况进行检测；

在检测到零件(P)停止于所述规定位置的情况下，取得与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息；以及

根据与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息并利用输送部件(15)将停止于所述规定位置的零件(P)输送至组装装置(17)。

9.根据权利要求8所述的零件供给方法，其特征在于，

在与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息中包含至少零件(P)的方向的信息，

在根据与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息并利用输送部件(15)将停止于所述规定位置的零件(P)输送至组装装置(17)的工序中，根据所述零件的方向的信息并利用输送部件(15)来调节所述零件的方向并将零件(P)输送至所述组装装置(17)。

10.根据权利要求8或9所述的零件供给方法，其特征在于，

在与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息中包含零件的类别、表背姿势、大小、形状中的至少一者。

11.根据权利要求10所述的零件供给方法，其特征在于，

该零件供给方法还具有以下工序：

在取得与停止于所述规定位置的零件(P)的方向有关的信息之后，在与停止于所述规定位置的零件(P)有关的信息不满足规定条件时，自所述输送路径(11b)排出停止于所述规定位置的零件(P)。

12.根据权利要求8所述的零件供给方法，其特征在于，

在对零件(P)停止于所述规定位置的情况进行检测的工序中，对在所述输送路径(11b)的端部与所述停止部件(12)之间的间隙中、在与所述输送路径(11b)的表面具有规定角度的直线上是否存在物体进行检测。