TW201834949A - 零件供給系統和零件供給方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種零件供給系統和零件供給方法。零件供給系統（1）包括：零件供給裝置（11），其具有用於依次輸送多個零件（P）的輸送路徑（11b）；停止部件（12），其面對輸送路徑（11b）的下游側端部而設置，用於使輸送過來的零件（P）停止於所述輸送路徑（11b）的規定位置；第1檢測部件（13），其用於對零件（P）停止於規定位置的情況進行檢測；第2檢測部件（14），其用於回應第1檢測部件（13）的檢測而取得與停止於規定位置的零件（P）有關的資訊；以及輸送部件（15），其用於根據利用第2檢測部件（14）取得的與停止於規定位置的零件（P）有關的資訊，將停止於規定位置的零件（P）輸送至組裝裝置（17）。

Description

零件供給系統和零件供給方法

本發明涉及零件供給系統和零件供給方法，尤其涉及用於將處於零件供給器的輸送路徑上的零件供給至組裝裝置的零件供給系統和零件供給方法。

以往，用於將零件自零件供給器輸送至自動組裝裝置的零件供給系統通常使用滑槽、產品袋、輸送爪等來進行供給。作為典型的情況，大多使用重力型滑槽，在該重力型滑槽中，將零件供給器設於比自動組裝裝置高的位置，傾斜地設置滑槽，使被整齊排列地送出的零件在其自重的作用下落下。

發明要解決的問題 另外，在自動組裝裝置中，為了正常地進行組裝，需要以適當的姿勢（零件的方向、表背姿勢等）輸送相同種類（大小、形狀等）的零件。因此，為了在自零件供給器向自動組裝裝置的工作站輸送零件時使姿勢保持在適當的範圍內，必須設置姿勢控制裝置或針對大小、形狀不同的每個零件來更換滑槽、產品袋、輸送爪等結構。

另外，由於自動組裝裝置中的組裝步驟的關係，零件的供給需要在穩定的恆定時刻一個個間歇地進行，若零件的供給發生間斷或一下子供給許多零件，則有可能在工作站出現問題。

本發明是鑒於以上的技術問題而做出的，其目的在於，提供不需要另行設置姿勢控制裝置或針對大小、形狀不同的每個零件來改變結構、而可簡單且廣泛地通用且能夠穩定地供給零件的零件供給系統和零件供給方法。

用於解決問題的方案 本發明的上述目的是通過下述的結構而實現的。 （1）一種零件供給系統，其用於向組裝裝置供給零件，該零件供給系統包括：零件供給裝置，其具有用於依次輸送多個零件的輸送路徑；停止部件，其面對所述輸送路徑的下游側端部而設置，用於使輸送過來的零件停止於所述輸送路徑的規定位置；第1檢測部件，其用於對零件停止於所述規定位置的情況進行檢測；第2檢測部件，其用於回應所述第1檢測部件的檢測而取得與停止於所述規定位置的零件有關的資訊；以及輸送部件，其用於根據利用所述第2檢測部件取得的與停止於所述規定位置的零件有關的資訊，將停止於所述規定位置的零件輸送至組裝裝置。 （2）根據（1）所述的零件供給系統，其中在與停止於所述規定位置的零件有關的資訊中至少包含零件的方向的資訊，所述輸送部件根據所述零件的方向的資訊來調節所述零件的方向並將零件輸送至所述組裝裝置。 （3）根據（1）或（2）所述的零件供給系統，其中在與停止於所述規定位置的零件有關的資訊中包含零件的類別、表背姿勢、大小、形狀中的至少一者。 （4）根據（3）所述的零件供給系統，其中所述停止部件固定於能夠向遠離所述輸送路徑的方向滑動的滑動部件，在與停止於所述規定位置的零件有關的資訊不滿足規定條件時，通過所述滑動部件使所述停止部件向遠離所述輸送路徑的方向滑動，從而自所述輸送路徑排出停止於所述規定位置的零件。 （5）根據（1）所述的零件供給系統，其中所述第1檢測部件是對在所述輸送路徑的端部與所述停止部件之間的間隙中，在與所述輸送路徑的表面具有規定角度的直線上是否存在物體進行檢測的光電感測器。 （6）根據（1）所述的零件供給系統，其中所述第2檢測部件是設於所述規定位置的上方且能夠取得包括停止於所述規定位置的零件P在內的規定範圍的圖像的攝像裝置。 （7）根據（1）所述的零件供給系統，其中所述零件在上表面具有突起部，所述輸送路徑在與所述突起部相對應的高度上具有所述零件與輸送路徑平行地突出的形狀的引導部。 （8）一種零件供給方法，其用於向組裝裝置供給零件，該零件供給方法包括以下步驟：沿著零件供給裝置的輸送路徑依次輸送多個零件；利用停止部件使輸送過來的零件在所述輸送路徑的下游側端部停止於規定位置；對零件停止於所述規定位置的情況進行檢測；在檢測到零件停止於所述規定位置的情況下，取得與停止於所述規定位置的零件有關的資訊；以及根據與停止於所述規定位置的零件有關的資訊，利用輸送部件將停止於所述規定位置的零件輸送至組裝裝置。 （9）根據（8）所述的零件供給方法，其中在與停止於所述規定位置的零件有關的資訊中至少包含零件的方向的資訊，在根據與停止於所述規定位置的零件有關的資訊，利用輸送部件將停止於所述規定位置的零件輸送至組裝裝置的步驟包括以下步驟：根據所述零件的方向的資訊利用輸送部件來調節所述零件的方向，並將零件輸送至所述組裝裝置。 （10）根據（8）或（9）所述的零件供給方法，其中在與停止於所述規定位置的零件有關的資訊中包含零件的類別、表背姿勢、大小、形狀中的至少一者。 （11）根據（10）所述的零件供給方法，其中該零件供給方法還具有以下步驟：在取得與停止於所述規定位置的零件的方向有關的資訊之後，在與停止於所述規定位置的零件有關的資訊不滿足規定條件時，自所述輸送路徑排出停止於所述規定位置的零件。 （12）根據（8）所述的零件供給方法，其中在對零件停止於所述規定位置的情況進行檢測的步驟包括以下步驟：對在所述輸送路徑的端部與所述停止部件之間的間隙中，在與所述輸送路徑的表面具有規定角度的直線上是否存在物體進行檢測。

發明的效果 採用本發明，由於使依次輸送過來的零件在規定位置停止並使機械手根據與該停止了的零件有關的資訊來將該零件輸送至組裝裝置，因此，不必額外設置姿勢控制裝置或針對大小、形狀不同的每個零件來改變零件供給系統的結構，而能夠簡單且廣泛地通用。

另外，採用本發明，由於在感知到零件停止於規定位置之後利用機械手一個個可靠地輸送零件，因此不會存在零件的供給發生間斷或一下子供給許多零件的情況，能夠進行穩定的供給。

為了使本領域的技術人員更清楚地理解本發明的技術方案，以下，使用附圖來詳細說明本發明的零件供給系統和零件供給方法的各實施方式。本發明中的零件供給系統和零件供給方法用於將自零件供給器依次輸送過來的零件供給至組裝裝置。在以下的說明和附圖中，以拉鍊用拉頭主體作為零件的一個例子進行說明，但本發明並不限定於此，例如，也可以是拉鍊用拉片、或除了拉鍊相關零件以外的任意的零件。當然，本發明並不限定於以下說明的具體的實施方式。本領域的技術人員不付出創造性勞動就能夠得到的任何實施方式也屬於本發明的技術範圍。

零件供給系統 如圖1所示，本實施方式的零件供給系統1包括零件供給器11、止擋件12、第1感測器13、第2感測器14、以及機械手15。

零件供給器11包括用於依次輸送多個零件P的輸送路徑11b。例如，本實施方式中的零件供給器11包括輸送路徑11b和能夠在內部收納零件P的大致碗型的主體11a，輸送路徑11b自主體11a的內側底面沿著內周向上迴旋，自主體上部向主體11a的外側出去，之後沿主體11a的圓形開口部的大致切線方向延伸，通過使零件供給器11以規定的頻率振動，從而沿著輸送路徑11b依次輸送零件P。優選的是，在輸送路徑11b的輸送方向上的下游側的與主體11a分開的一側設有引導部11c，而大致調整輸送過來的零件P的方向、姿勢。在本實施方式中，在零件P的上表面上的前後方向上的兩處設有突起部Pa（用於安裝拉鍊用拉片的柱部），引導部11c成為在與該突起部Pa相對應的高度上與輸送路徑11b平行地突出的形狀。由此，輸送過來的零件P的突起部Pa一邊與引導部11c接觸一邊前進，因此能夠將零件P的方向調節為例如相對於行進方向的左右15°以內。此外，以上示出了在零件P的上表面上的前後方向上的兩處設有突起部Pa的結構，但實際上並不限定於此，例如，突起部Pa也可以是沿前後方向延伸的細長的形狀，只要是能夠通過與引導部11c相接觸來將零件P調節至規定範圍內即可。

此外，由於在輸送路徑11b的靠主體11a側的部位沒有障礙壁，因此成為如下構造，即，在輸送過來的零件P的方向、姿勢與規定條件偏離規定閾值或規定閾值以上的情況下，零件P被自輸送路徑11b向主體11a側擠出而落下。由此，構成為，僅在所輸送的零件P的方向和姿勢處於規定條件的範圍內（例如，相對於行進方向的左右15°以內）的情況下，零件P才能到達輸送路徑11b的下游側端部。此外，作為本發明的零件供給裝置的零件供給器11並不限定於上述結構，例如，也可以利用輸送帶等其他結構來依次輸送多個零件P。

止擋件12與輸送路徑11b的下游側端部相面對地設置，用於使輸送過來的零件P停止於規定位置。並且，當存在停止於規定位置的零件P時，第1感測器13能夠檢測該情況。作為第1檢測部件的第1感測器13例如也可以是後述的光電感測器，但本發明並不限於光電感測器，只要能夠檢測零件P停止於規定位置的情況即可，例如也可以是重力感測器、紅外線感測器、照相機等其他類型的感測器。

如圖2所示，第1感測器13具有支承部13a、光信號發送部13b、以及光信號接收部13c。在輸送路徑11b與止擋件12之間設有間隙。支承部13a安裝在止擋件12的後方。並且，在支承部13a的一端設有光信號發送部13b，在支承部13a的另一端設有光信號接收部13c。另外，光信號發送部13b和光信號接收部13c配置於與上述間隙相對應的位置。

此外，光信號發送部13b和光信號接收部13c並不限於圖2的結構，也可以是，在支承部13a的一端設有光信號接收部13c，在支承部13a的另一端設有光信號發送部13b。在規定位置不存在零件P時，光信號接收部13c能夠經由輸送路徑11b與止擋件12之間的間隙接收到自光信號發送部13b發送過來的光信號。另一方面，當利用零件供給器11輸送過來的零件P接觸於止擋件12而停止於規定位置時，零件P的局部會進入到上述間隙內，因此，自光信號發送部13b發送過來的光信號被該零件P阻斷，光信號接收部13c無法再接收到光信號，從而能夠檢測停止於規定位置的零件P的存在。

在本實施方式中，作為零件P的一個例子使用了拉鍊用拉頭的主體，但在拉頭的主體的橫側面形成有供拉鍊帶插入的帶槽，根據零件P的形狀，有時在與輸送路徑11b的平面平行的方向上設有槽。在該情況下，根據停止了的零件P的方向、姿勢，儘管零件P停止於規定位置，但自光信號發送部13b發送過來的光信號通過零件P的槽而被光信號接收部13c接受，從而無法準確地檢測零件P的存在。

為了防止這樣的問題，作為本發明的優選實施方式，使第1感測器13對在輸送路徑11b的端部與止擋件12之間的間隙中，在與輸送路徑11b的表面具有規定角度的直線上是否存在物體進行檢測。具體而言，如圖2所示，通過使支承部13a相對於輸送路徑11b的表面傾斜規定角度，從而在光信號發送部13b和光信號接收部13c處相對於輸送路徑11b的表面的高度不同，即使在零件P上設有與輸送路徑11b的平面平行的方向上的槽，也能夠可靠地檢測零件P的存在。

第2感測器14回應第1感測器13的檢測而取得與停止於規定位置的零件P有關的資訊。第2感測器14例如也可以是如圖1所示那樣設於輸送路徑11b的上方且能夠取得包括停止於規定位置的零件P在內的規定範圍的圖像的攝像裝置，當第1感測器13檢測到零件P時，第2感測器14取得包括零件P在內的規定範圍的圖像。能夠從該圖像對與停止於規定位置的零件P有關的資訊進行分析。但是，本發明並不限定於此，若作為第2檢測部件的第2感測器14能夠取得與停止於規定位置的零件P有關的資訊，則第2感測器14也可以是磁感測器、紅外線感測器、超聲波感測器等任意的感測器。此外，上述資訊也可以包含例如零件的方向、零件的類別、表背姿勢、大小、形狀中的至少一種資訊。

機械手15根據第2感測器14所取得的與停止於規定位置的零件P有關的資訊來將停止於該規定位置的零件P輸送至組裝裝置17。如圖3所示，本實施方式的機械手15至少包括夾持部15a、旋轉部15b、以及用於使夾持部15a進行空間移動的3根臂15c、15d、15e。夾持部15a能夠利用兩塊板來夾持零件P的局部或整體。旋轉部15b因與馬達軸相結合而旋轉自如，能夠對夾持部15a夾持零件P的方向進行調節。3根臂15c、15d、15e分別連接於具有不同的立體角度的軸，利用各個臂來控制夾持部15a的整體的動作。但是，本發明的機械手並不限於該結構，若能夠自上述規定的停止位置拾取零件P並將零件P放置於組裝裝置，則機械手也可以為任意的結構。例如，以上說明了作為輸送部件的機械手15具有兩塊板的例子，但也可以是，例如，機械手是利用3根爪來夾持零件的結構、或通過利用磁體、負壓的吸附等來吸引零件的結構。另外，輸送部件並不限定於機械手15，例如，也可以利用輸送帶向組裝裝置17輸送零件P、利用驅動裝置驅動工作缸而將零件P輸送至組裝裝置17。

在本發明的零件供給系統中，由於使依次輸送過來的零件P在規定位置停止並使機械手根據與該停止了的零件P有關的資訊來將該零件P輸送至組裝裝置，因此，不必另外設置姿勢控制裝置或針對大小、形狀不同的每個零件P來改變零件供給系統的結構，而能夠簡單且廣泛地通用。

另外，在本發明的零件供給系統中，由於在感知到零件P停止於規定位置之後利用機械手一個個可靠地輸送零件P，因此不會存在零件P的供給發生間斷或一下子供給許多零件P的情況，能夠進行穩定的供給。

接下來，說明幾個優選實施方式。

為了正常地進行組裝作業，大多數情況下，必須將零件P以適當的方向供給至組裝裝置17。因此，在組裝裝置17上，設有例如與零件P的形狀相匹配的多個放置凹部17a，機械手15必須拾取停止於規定位置的零件P並以將其嵌入規定的放置凹部17a之中的方式來放置零件P。因此，在一個優選實施方式中，也可以是，在第2感測器14所取得的與停止於規定位置的零件P有關的資訊中至少包含零件P的方向的資訊，機械手15根據停止於規定位置的狀態下的零件P的方向的資訊來調整零件P的方向並將零件P輸送至組裝裝置17。具體而言，也可以是，機械手15計算出停止了的零件P的方向與零件P的放置方向（例如，放置凹部17a的長度方向等）之間的差值，在拾取零件P之後與該差值相對應地調整零件P的方向，然後將零件P放置於組裝裝置17。

由此，即使停止於規定位置的狀態下的零件P的方向顛倒或產生了一定的偏差，也能夠將零件P以適當的方向可靠地供給至組裝裝置17。

並且，通常，供給至組裝裝置17的零件P為恆定的種類（型號）的情況滿足要求，在其他種類的零件偶然混入到零件供給器中的情況下，會產生不良。另外，當零件P側翻或零件P的方向大幅地變成橫向（例如，相對於行進方向成為左右大於15°的橫向的情況）時，有可能無法利用機械手來良好地拾取零件P。因此，在一個優選實施方式中，在與停止於規定位置的零件P有關的資訊不滿足規定條件（停止於規定位置的零件的形狀、大小是否與預先設想的所供給的零件的資訊一致、零件的方向、姿勢是否在一定的閾值內等）時，考慮採取自零件供給器11排出該零件P的措施。

例如，如圖1、圖4、圖5所示，也可以構成為，止擋件12固定於能夠向遠離輸送路徑11b的方向D滑動（可滑動）的滑動部件16，能夠使止擋件12和第1感測器13向遠離輸送路徑11b的方向D滑動。並且，在與停止於規定位置的零件P有關的資訊滿足規定條件的情況下，如圖4所示，滑動部件16不做動作，停止於規定位置的零件P被機械手15拾取並被輸送至組裝裝置17。另一方面，在與停止於規定位置的零件P有關的資訊不滿足規定條件的情況下，如圖5所示，滑動部件16使止擋件12和第1感測器13向遠離輸送路徑11b的方向D滑動。此時，由於零件供給器11繼續進行動作，因此，因與止擋件12相接觸而停止了的零件P前進並自輸送路徑11b的下游側端部落下。由此，停止於規定位置的零件P被自輸送路徑11b排出。另外，在經過使零件P落下的恆定時間之後，滑動部件16返回原來的位置。此外，遠離輸送路徑11b的方向D與輸送路徑11b延伸的方向相同。

由此，能夠在不使零件供給器11的動作停止的情況下僅將滿足條件的零件P可靠地供給至組裝裝置。

以上，說明了本發明的零件供給系統的多個實施方式。當然，只要不脫離本發明的主旨和思想，本領域的技術人員也可以對這些實施方式進行結合、修改、變形，本領域的技術人員不付出創造性勞動就能夠得到的任何其他實施方式也屬於本發明的技術範圍。

零件供給方法 以下，連同附圖一起詳細說明本發明的零件供給方法。本發明的零件供給方法能夠應用於例如上述的本發明的零件供給系統。以下，以在本發明的零件供給系統中執行本發明的零件供給方法的情況為例來進行說明，但這只不過是本發明的零件供給方法的一個例子，可以在其他零件供給系統中執行各步驟。

如圖6所示，本發明的零件供給方法具有下述步驟：沿著零件供給器11的輸送路徑11b依次輸送多個零件P（S101）；利用止擋件12使輸送過來的零件P在輸送路徑11b的下游側端部停止於規定位置（S102）；對零件P停止於上述規定位置的情況進行檢測（S103）；在檢測到零件P停止於上述規定位置的情況下，取得與停止於上述規定位置的零件P有關的資訊（S104）；以及根據與停止於上述規定位置的零件P有關的資訊，利用機械手15將停止於上述規定位置的零件P輸送至組裝裝置17（S105）。以下，具體地說明各步驟。

首先，沿著零件供給器11的輸送路徑11b依次輸送多個零件P（S101）。例如，本實施方式中的零件供給器11包括能夠在內部收納零件P的大致碗型的主體11a和輸送路徑11b，輸送路徑11b自主體11a的內側底面沿著內周向上方向迴旋並自主體上部向主體11a的外側出去，之後沿主體11a的圓形開口部的大致切線方向延伸，通過使零件供給器11以規定的頻率振動，從而沿著輸送路徑11b依次輸送零件P。優選還具有以下步驟：在輸送路徑11b的輸送方向上的下游側的與主體11a分開的一側設有引導部11c，而大致調整輸送過來的零件P的方向、姿勢。在本實施方式中，在零件P的上表面上的前後方向上的兩處設有突起部Pa（用於安裝拉鍊用拉片的柱部），引導部11c成為在與該突起部Pa相對應的高度上與輸送路徑11b平行地突出的形狀，由此，輸送過來的零件P的突起部Pa一邊與引導部11c接觸一邊前進，因此能夠將零件P的方向調節為例如相對於行進方向的左右15°以內。此外，以上示出了在零件P的上表面上的前後方向上的兩處設有突起部Pa的結構，但實際上並不限定於此，例如，突起部Pa也可以是沿前後方向延伸的細長的形狀，只要是能夠通過與引導部11c相接觸來將零件P調節至規定範圍內即可。

此外，由於在輸送路徑11b的靠主體11a側的部位沒有障礙壁，因此成為如下構造，即，在輸送過來的零件P的方向、姿勢與規定條件偏離規定閾值或規定閾值以上的情況下，零件P被自輸送路徑11b向主體11a側擠出而落下，由此，構成為，僅在所輸送的零件P的方向和姿勢處於規定條件的範圍內（例如，相對於行進方向的左右15°以內）的情況下，零件P才能到達輸送路徑11b的下游側端部。此外，作為本發明的零件供給裝置的零件供給器11並不限定於上述結構，例如，也可以利用輸送帶等其他結構來依次輸送多個零件P。

接下來，使輸送過來的零件P在輸送路徑11b的下游側端部停止於規定位置（S102）。例如，也可以是，面對零件供給器11的輸送路徑11b的下游側端部地設置止擋件12，而使輸送過來的零件P停止於規定位置。

接下來，對零件P停止於上述規定位置的情況進行檢測（S103）。例如，利用第1感測器13來檢測停止於規定位置的零件P的存在。作為第1檢測部件的第1感測器13例如也可以是後述的光電感測器，但本發明並不限於光電感測器，只要能夠檢測零件P停止於規定位置的情況即可，例如也可以是重力感測器、紅外線感測器、照相機等其他類型的感測器。

在一個優選實施方式中，如圖2所示，第1感測器13具有支承部13a、光信號發送部13b、以及光信號接收部13c。在輸送路徑11b與止擋件12之間設有間隙。支承部13a安裝在止擋件12的後方。並且，在支承部13a的一端設有光信號發送部13b，在支承部13a的另一端設有光信號接收部13c。另外，光信號發送部13b和光信號接收部13c配置於與上述間隙相對應的位置。

此外，光信號發送部13b和光信號接收部13c並不限於圖2的結構，也可以是，在支承部13a的一端設有光信號接收部13c，在支承部13a的另一端設有光信號發送部13b。在規定位置不存在零件P時，光信號接收部13c能夠經由輸送路徑11b與止擋件12之間的間隙接收到自光信號發送部13b發送過來的光信號。另一方面，當由零件供給器11輸送過來的零件P接觸於止擋件12而停止於規定位置時，零件P的局部會進入到上述間隙內，因此，自光信號發送部13b發送過來的光信號被該零件P阻斷，光信號接收部13c無法再接收到光信號，從而能夠檢測出停止於規定位置的零件P的存在。

在本實施方式中，作為零件P的一個例子使用了拉鍊用拉頭的主體，但在拉頭的導體的橫側面形成有供鏈帶插入的帶槽，根據零件P的形狀，有時在與輸送路徑11b的平面平行的方向上設有槽。在該情況下，根據停止了的零件P的方向、姿勢，儘管零件P停止於規定位置，但自光信號發送部13b發送過來的光信號通過零件P的槽而被光信號接收部13c接受，從而無法準確地檢測零件P的存在。

為了防止這樣的問題，作為本發明的優選實施方式，對零件P停止於規定位置的情況進行檢測的步驟也可以具有以下步驟：對在輸送路徑11b的端部與止擋件12之間的間隙中，在與輸送路徑11b的表面具有規定角度的直線上是否存在物體進行檢測。例如，第1感測器13對在輸送路徑11b的端部與止擋件12之間的間隙中，在與輸送路徑11b的表面具有規定角度的直線上是否存在物體進行檢測。具體而言，如圖2所示，通過使支承部13a相對於輸送路徑11b的表面傾斜規定角度，從而在光信號發送部13b和光信號接收部13c處相對於輸送路徑11b的表面的高度不同，即使在零件P上設有方向與輸送路徑11b的平面平行的槽，也能夠可靠地檢測零件P的存在。

接下來，在檢測到零件P停止於規定位置時（在S103中為“是”時），取得與停止於規定位置的零件P有關的資訊（S104）。例如，第2感測器14回應第1感測器13的檢測而取得與停止於規定位置的零件P有關的資訊。第2感測器14例如也可以是如圖1所示那樣設於輸送路徑11b的上方且能夠取得包括停止於規定位置的零件P在內的規定範圍的圖像的攝像裝置，當第1感測器13檢測到零件P時，第2感測器14取得包括零件P在內的規定範圍的圖像。能夠從該圖像對與停止於規定位置的零件P有關的資訊進行分析。但是，本發明並不限定於此，若能夠取得與停止於規定位置的零件P有關的資訊，則也可以是磁感測器、紅外線感測器、超聲波感測器等任意的感測器。此外，上述資訊也可以包含例如零件的方向、零件的類別、表背姿勢、大小、形狀中的至少一種資訊。

另一方面，在未檢測到零件P停止於規定位置時（在S103中為“否”時），也可以繼續地重複執行上述檢測動作（S103）。

接下來，根據與停止於規定位置的零件P有關的資訊，利用機械手15將停止於規定位置的零件P輸送至組裝裝置17（S105）。例如，機械手15根據第2感測器14所取得的與停止於規定位置的零件P有關的資訊來將停止於該規定位置的零件P輸送至組裝裝置17。如圖3所示，本實施方式的機械手15至少包括夾持部15a、旋轉部15b、以及用於使夾持部15a進行空間移動的3根臂15c、15d、15e。夾持部15a能夠利用兩塊板來夾持零件P的局部或整體。旋轉部15b因與馬達軸相結合而旋轉自如，能夠對夾持部15a夾持零件P的方向進行調節。3根臂15c、15d、15e分別連接於具有不同的立體角度的軸，利用各個臂來控制夾持部15a的整體的動作。但是，本發明的機械手並不限於該結構，若能夠自上述規定的停止位置拾取零件P並將零件P放置於組裝裝置，則機械手也可以為任意的結構。例如，以上說明了作為輸送部件的機械手15具有兩塊板的例子，但也可以是，例如，機械手是利用3根爪來夾持零件的結構、或通過利用磁體、負壓的吸附等來吸引零件的結構。另外，輸送部件並不限定於機械手15，例如，也可以利用輸送帶向組裝裝置17輸送零件P、利用驅動裝置驅動工作缸而將零件P輸送至組裝裝置17。

採用本發明的零件供給方法，由於使依次輸送過來的零件P在規定位置停止並使機械手根據與該停止了的零件P有關的資訊來將該零件P輸送至組裝裝置，因此，不必另外設置姿勢控制裝置或每個針對大小、形狀不同的零件P來改變零件供給系統的結構，而能夠簡單且廣泛地通用。

另外，採用本發明的零件供給方法，由於在感知到零件P停止於規定位置之後利用機械手一個個可靠地輸送零件P，因此不會存在零件P的供給發生間斷或一下子供給許多零件P的情況，能夠進行穩定的供給。

接下來，說明本發明的零件供給方法的幾個優選實施方式。

為了正常地進行組裝作業，大多數情況下，必須將零件P以適當的方向供給至組裝裝置17。因此，在組裝裝置17上，設有例如與零件P的形狀相匹配的多個放置凹部17a，機械手15必須拾取停止於規定位置的零件P並以將其嵌入規定的放置凹部17a之中的方式來放置零件P。因此，在一個優選實施方式中，在與停止於規定位置的零件P有關的資訊中至少包含零件P的方向的資訊，在根據與停止於規定位置的零件P有關的資訊，利用機械手15將停止於規定位置的零件P輸送至組裝裝置的步驟（S105）包括以下步驟：根據零件P的方向的資訊，利用機械手15來調節零件P的方向並將零件P輸送至組裝裝置17。具體而言，也可以是，機械手15計算出停止了的零件P的方向與零件P的放置方向（例如，放置凹部17a的長度方向等）之間的差值，在拾取零件P之後與該差值相對應地調整零件P的方向，然後將零件P放置於組裝裝置17。

由此，即使停止於規定位置的狀態下的零件P的方向顛倒或產生了一定的偏差，也能夠將零件P以適當的方向可靠地供給至組裝裝置17。

並且，通常，供給至組裝裝置17的零件P為恆定的種類（型號）的情況滿足要求，在其他種類的零件偶然混入到零件供給器中的情況下，會產生不良。另外，當零件P側翻或零件P的方向大幅地變成橫向（例如，相對於行進方向成為左右大於15°的橫向的情況）時，有可能無法利用機械手來良好地拾取零件P。因此，在一個優選實施方式中，考慮具有下述步驟：在與停止於規定位置的零件P有關的資訊不滿足規定條件（停止於規定位置的零件的形狀、大小是否與預先設想的所供給的零件的資訊一致、零件的方向、姿勢是否在一定的閾值內等）時，自零件供給器11排出該零件P。

例如，如圖1所示，也可以構成為，止擋件12固定於能夠沿著遠離輸送路徑11b的方向D滑動的滑動部件16，能夠使止擋件12和第1感測器13沿著遠離輸送路徑11b的方向D滑動。並且，在與停止於規定位置的零件P有關的資訊滿足規定條件的情況下，如圖4所示，滑動部件16不做動作，停止於規定位置的零件P被機械手15拾取並被輸送至組裝裝置17。另一方面，在與停止於規定位置的零件P有關的資訊不滿足規定條件的情況下，如圖5所示，滑動部件16使止擋件12和第1感測器13沿著遠離輸送路徑11b的方向D滑動。此時，由於零件供給器11繼續進行動作，因此，因與止擋件相接觸而停止了的零件P前進並自輸送路徑11b的下游側端部落下。由此，停止於規定位置的零件P被自輸送路徑11b排出。在經過使零件P落下的一定時間之後，滑動部件16返回原來的位置。

由此，能夠在不使零件供給器11的動作停止的情況下僅將滿足條件的零件P可靠地供給至組裝裝置。

[以上，說明了本發明的零件供給方法的多個實施方式。當然，只要不脫離本發明的主旨和思想，即使本領域的技術人員對這些實施方式進行結合、修改、變形，但本領域的技術人員不付出創造性勞動就能夠得到的任何其他實施方式，也屬於本發明的技術範圍。

1‧‧‧零件供給系統

11‧‧‧零件供給器

11a‧‧‧主體

11b‧‧‧輸送路徑

11c‧‧‧引導部

12‧‧‧止擋件

13‧‧‧第1感測器

14‧‧‧第2感測器

15‧‧‧機械手

16‧‧‧滑動部件

17‧‧‧組裝裝置

P‧‧‧零件

圖1是對本發明的零件供給系統的一實施方式進行說明的立體圖。 圖2是圖1所示的輸送路徑的周邊的放大立體圖。 圖3是對圖1所示的機械手進行說明的立體圖。 圖4是用於對本發明的零件供給系統中的滑動部件的動作進行說明的俯視圖。 圖5是對圖4所示的止擋件向遠離輸送路徑的方向滑動了的狀態進行說明的俯視圖。 圖6是對本發明的零件供給方法的一實施方式進行說明的流程圖。

Claims (12)

1. 一種零件供給系統（1），其用於向組裝裝置（17）供給零件（P），該零件供給系統（1）的特徵在於，包括： 零件供給裝置（11），其具有用於依次輸送多個零件（P）的輸送路徑（11b）； 停止部件（12），其面對所述輸送路徑（11b）的下游側端部而設置，用於使輸送過來的零件（P）停止於所述輸送路徑（11b）的規定位置； 第1檢測部件（13），其用於對零件（P）停止於所述規定位置的情況進行檢測； 第2檢測部件（14），其用於回應所述第1檢測部件（13）的檢測而取得與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊；以及 輸送部件（15），其用於根據利用所述第2檢測部件（14）取得的與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊，將停止於所述規定位置的零件（P）輸送至組裝裝置（17）。
2. 如申請專利範圍第1項所述的零件供給系統（1），其中在與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊中至少包含零件（P）的方向的資訊， 所述輸送部件（15）根據所述零件的方向的資訊來調節所述零件的方向並將零件（P）輸送至所述組裝裝置（17）。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的零件供給系統（1），其中在與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊中包含零件的類別、表背姿勢、大小、形狀中的至少一者。
4. 如申請專利範圍第3項所述的零件供給系統（1），其中所述停止部件（12）固定於能夠向遠離所述輸送路徑（11b）的方向滑動的滑動部件（16）， 在與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊不滿足規定條件時，所述滑動部件（16）使所述停止部件（12）向遠離所述輸送路徑（11b）的方向滑動，從而自所述輸送路徑（11b）排出停止於所述規定位置的零件（P）。
5. 如申請專利範圍第1項所述的零件供給系統（1），其中所述第1檢測部件（13）是對在所述輸送路徑（11b）的端部與所述停止部件（12）之間的間隙中，在與所述輸送路徑（11b）的表面具有規定角度的直線上是否存在物體進行檢測的光電感測器（13a、13b）。
6. 如申請專利範圍第1項所述的零件供給系統（1），其中所述第2檢測部件（14）是設於所述規定位置的上方且能夠取得包括停止於所述規定位置的零件（P）在內的規定範圍的圖像的攝像裝置。
7. 如申請專利範圍第1項所述的零件供給系統（1），其中所述零件在上表面具有突起部（Pa）， 所述輸送路徑（11b）在與所述突起部（Pa）相對應的高度上具有所述零件（P）與輸送路徑（11b）平行地突出的形狀的引導部（11c）。
8. 一種零件供給方法，其用於向組裝裝置（17）供給零件（P），該零件供給方法包括以下步驟： 沿著零件供給裝置（11）的輸送路徑（11b）依次輸送多個零件（P）； 利用停止部件（12）使輸送過來的零件（P）在所述輸送路徑（11b）的下游側端部停止於規定位置； 對零件（P）停止於所述規定位置的情況進行檢測； 在檢測到零件（P）停止於所述規定位置的情況下，取得與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊；以及 根據與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊，利用輸送部件（15）將停止於所述規定位置的零件（P）輸送至組裝裝置（17）。
9. 如申請專利範圍第8項所述的零件供給方法，其中，在與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊中至少包含零件（P）的方向的資訊， 在根據與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊，利用輸送部件（15）將停止於所述規定位置的零件（P）輸送至組裝裝置（17）的步驟包括以下步驟： 根據所述零件的方向的資訊，利用輸送部件（15）來調節所述零件的方向並將零件（P）輸送至所述組裝裝置（17）。
10. 如申請專利範圍第8項或第9項所述的零件供給方法，其中在與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊中包含零件的類別、表背姿勢、大小、形狀中的至少一者。
11. 如申請專利範圍第10項所述的零件供給方法，其中該零件供給方法更包括以下步驟： 在取得與停止於所述規定位置的零件（P）的方向有關的資訊之後，在與停止於所述規定位置的零件（P）有關的資訊不滿足規定條件時，自所述輸送路徑（11b）排出停止於所述規定位置的零件（P）。
12. 如申請專利範圍第8項所述的零件供給方法，其中在對零件（P）停止於所述規定位置的情況進行檢測的步驟包括以下步驟：對在所述輸送路徑（11b）的端部與所述停止部件（12）之間的間隙中，在與所述輸送路徑（11b）的表面具有規定角度的直線上是否存在物體進行檢測。