CN108614576A - 一种水下探测器的控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水下探测器的控制方法及系统，通过本发明所提供的方法，基于终端的控制指令，系统将确定目标位置坐标以及当前位置坐标，然后基于目标位置坐标以及当前位置坐标得到移动方向以及移动距离，最后通过控制推进器来使探测器达到目标位置，这样不仅避免了用户的手动控制，并且也提升了准确性。
Description
技术领域
本申请涉及水下探测器技术领域，尤其涉及一种水下探测器的控制方法及系统。
背景技术
现在在水质检测方面还沒有做到完全自动化，原因是因为时长上对这方面工具十分缺乏，而且价格也非常昂贵。在市面上普遍的自动化水质检测工具都是无人船，在环境检测方面都是以生产无人船为主。使用无人船作环境监测有一个很大的缺点，就是只可以检测到水表面的水质。通常一个水体会因日照得透光度而造成不同深度的溫度差，所以正常的水质检测会把水体分成不同得水层，而每层都因为溫度的不同会有物理和化学性质上的差別。如果只是用无人船检测水质，水面下的水层就不能到达。
但是，目前水下探测器移动过程需要使用者手动进行操作，这样不仅操作繁琐、时间成本较高，并且控制的准确性也较低。
发明内容
本发明提供了一种水下探测器的控制方法及系统，用以解决现有技术中水下探测器移动过程需要使用者手动进行操作，这样不仅操作繁琐、时间成本较高，并且控制的准确性也较低的问题。
其具体的技术方案如下：
一种水下探测器的控制方法，所述方法包括：
获取终端发送的携带目标位置坐标的控制指令；
通过定位模块获取水下探测器的当前位置坐标；
根据所述目标位置坐标以及当前位置坐标，确定水下探测器的移动方向以及移动距离；
根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行。
可选的，根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行，包括：
在确定出所述移动方向为向前移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并按同一方向推进；
根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
可选的，所述根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行，包括：
在确定出所述移动方向为转向移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并且第一推进器以及第二推进器按照不同的方向推进；
根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
可选的，在根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行之后，所述的方法还包括：
通过定位模块实时获取水下探测器的位置坐标以及移动方向；
将所述位置坐标以及移动方向实时上传至中终端，并在位置坐标文档中保存所述位置坐标。
一种水下探测器的控制系统，所述系统包括：
获取模块，用于获取终端发送的携带目标位置坐标的控制指令；
定位模块，用于获取水下探测器的当前位置坐标；
处理模块，用于根据所述目标位置坐标以及当前位置坐标，确定水下探测器的移动方向以及移动距离；
控制模块，用于根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行。
可选的，所述控制模块，具体用于在确定出所述移动方向为向前移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并按同一方向推进；根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
可选的，所述控制模块，具体用于在确定出所述移动方向为转向移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并且第一推进器以及第二推进器按照不同的方向推进；根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
可选的，所述处理模块，还用于将所述位置坐标以及移动方向实时上传至中终端，并在位置坐标文档中保存所述位置坐标。
基于本发明所提供的方法，该通过终端的控制指令，系统将确定目标位置坐标以及当前位置坐标，然后基于目标位置坐标以及当前位置坐标得到移动方向以及移动距离，最后通过控制推进器来使探测器达到目标位置，这样不仅避免了用户的手动控制，并且也提升了准确性。
附图说明
图1为本发明实施例中一种水下探测器的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中一种水下探测器的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。
如图1所示为本发明实施例中一种水下探测器的控制方法的流程图，该方法包括：
S101，获取终端发送的携带目标位置坐标的控制指令；
在本发明实施例中，该水下探测器中设置了定位模块以及通信模块，通过该通信模块可以获取终端发送的携带目标位置坐标的控制指令。基于该控制指令，水下然测器将启动动力控制系统。该动力控制系统可以控制水下探测器上的推进器。
S102，通过定位模块获取水下探测器的当前位置坐标；
基于S101中的控制指令，系统确定需要进行移动，所以水下探测器首先需要确定自身的位置，因此系统将通过定位模块获取水下探测器的当前位置坐标，基于该当前位置坐标，系统才可以进一步的去计算出移动距离以及移动方向。
S103，根据目标位置坐标以及当前位置坐标，确定水下探测器的移动方向以及移动距离；
在控制指令解析出目标位置坐标以及通过定位模块获取当前位置坐标之后，系统将通过这两个坐标计算出一个移动距离，当然，这里的移动距离为直线距离，也就是通过这两个位置坐标之间计算出的直线距离。
并且通过这两个位置坐标还可以进一步的计算出移动方向，具体来讲，目标位置坐标以及当前位置坐标存在于地图上，所以根据这两个坐标可以确定出一个明确的方向，通过该方向可以为水下探测器提供明确的移动方向。
S104，根据移动方向以及移动距离控制推进器运行。
在确定移动距离以及移动方向之后，系统将控制探测器的推进器启动，从而控制推进器来使探测器按照计算出的方向移动。
具体来讲，在确定出移动方向为向前移动时，控制水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并按同一方向推进。
在确定出移动方向为转向移动时，控制水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并且第一推进器以及第二推进器按照不同的方向推进，这里需要说明是，在探测器移动的过程中存在左转或者是右转，在存在转向的情况下，系统将随时控制推进器的工作状态，从而保证转向的准确性。
在系统控制推进器工作时，系统还将根据确定出的移动距离，控制第一推进器以及第二推进器的运行时间，通过控制第一推进器以及第二推进器的运行时间就可以将探测器移动到指定的目标位置。
基于本发明所提供的方法，该通过终端的控制指令，系统将确定目标位置坐标以及当前位置坐标，然后基于目标位置坐标以及当前位置坐标得到移动方向以及移动距离，最后通过控制推进器来使探测器达到目标位置，这样不仅避免了用户的手动控制，并且也提升了准确性。
进一步，在本发明实施例中，为了实时监控探测器的位置以及移动方向，因此通过定位模块实时获取水下探测器的位置坐标以及移动方向，然后将该位置坐标以及移动方向实时上传至终端，并在位置坐标文档中保存位置坐标，通过该方式，用户可以实时的监测到水下探测器的运行情况。
对应本发明实施例所提供的方法，本发明实施例中还提供了一种水下探测器的控制系统，如图2所示为本发明实施例中一种水下探测器的控制系统的结构示意图，该系统包括：
获取模块201，用于获取终端发送的携带目标位置坐标的控制指令；
定位模块202，用于获取水下探测器的当前位置坐标；
处理模块203，用于根据所述目标位置坐标以及当前位置坐标，确定水下探测器的移动方向以及移动距离；
控制模块204，用于根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行。
进一步，在本发明实施例中，所述控制模块204，具体用于在确定出所述移动方向为向前移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并按同一方向推进；根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
进一步，在本发明实施例中，所述控制模块204，具体用于在确定出所述移动方向为转向移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并且第一推进器以及第二推进器按照不同的方向推进；根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
进一步，在本发明实施例中，所述处理模块203，还用于将所述位置坐标以及移动方向实时上传至中终端，并在位置坐标文档中保存所述位置坐标。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改，包括采用特定符号、标记确定顶点等变更方式。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.一种水下探测器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取终端发送的携带目标位置坐标的控制指令；
通过定位模块获取水下探测器的当前位置坐标；
根据所述目标位置坐标以及当前位置坐标，确定水下探测器的移动方向以及移动距离；
根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行，包括：
在确定出所述移动方向为向前移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并按同一方向推进；
根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行，包括：
在确定出所述移动方向为转向移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并且第一推进器以及第二推进器按照不同的方向推进；
根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行之后，所述的方法还包括：
通过定位模块实时获取水下探测器的位置坐标以及移动方向；
将所述位置坐标以及移动方向实时上传至终端，并在位置坐标文档中保存所述位置坐标。
5.一种水下探测器的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
获取模块，用于获取终端发送的携带目标位置坐标的控制指令；
定位模块，用于获取水下探测器的当前位置坐标；
处理模块，用于根据所述目标位置坐标以及当前位置坐标，确定水下探测器的移动方向以及移动距离；
控制模块，用于根据所述移动方向以及移动距离控制推进器运行。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制模块，具体用于在确定出所述移动方向为向前移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并按同一方向推进；根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制模块，具体用于在确定出所述移动方向为转向移动时，控制所述水下探测器的第一推进器以及第二推进器同时工作，并且第一推进器以及第二推进器按照不同的方向推进；根据确定出的移动距离，控制所述第一推进器以及所述第二推进器的运行时间。
8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理模块，还用于将所述位置坐标以及移动方向实时上传至中终端，并在位置坐标文档中保存所述位置坐标。
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