CN108608824A - 一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人。一种带驱动轮的悬臂机构，包括固定载体，悬臂机构与固定载体铰接；悬臂机构包括与固定载体铰接的摆臂，旋转联接于摆臂的主动轮及从动轮；主动轮与从动轮分别设置于铰接点两侧；摆臂位于主动轮一侧且远于从动轮一端设有压紧组件。本发明摆臂与固定载体(即底盘)铰接，且一端设有压紧组件，以使设置在摆臂上的主动轮具有向下的压力。摆臂中部与固定载体铰接联接，以使主动轮能适应复杂路面。压紧组件增加主动轮的抓地力，以使机器人防止驱动轮打滑，增强运动的平稳性。本发明结构简单紧凑，保证移动机器人能平稳运行，同时，也让移动机器人有一定的抗刚性碰撞的能力。

Description

一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人
技术领域
本发明涉及机器人，更具体地说是指一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人。
背景技术
现有移动机器人的驱动机构防撞性较差，在运动过程中，遇到刚性碰撞时，运动极不平稳。还有，在地面稍为不够平整的地面行走时，经常会因为驱动轮抓地力不够，而使整个整个机器人卡住，驱动力空转，运动受阻。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种带驱动轮的悬臂机构，包括固定载体，所述悬臂机构与固定载体铰接；所述悬臂机构包括与固定载体铰接的摆臂，旋转联接于摆臂的主动轮及从动轮；所述主动轮与从动轮分别设置于铰接点两侧；所述摆臂位于主动轮一侧且远于从动轮一端设有压紧组件。
其进一步技术方案为：所述主动轮与设有的动力组件传动联接；所述动力件组件包括电机，及设置于电机动力输出端的减速器；所述主动轮固定于减速器的动力输出端；所述减速器与摆臂固定联接。
其进一步技术方案为：所述减速器设有传动轴；所述传动轴通过设有的连接法兰与主动轮固定联接。
其进一步技术方案为：所述连接法兰通过设有的第一轴承与摆臂旋转联接；所述传动轴设有凸起部；所述连接法兰设有容腔；所述凸起部与容腔固定联接。
其进一步技术方案为：所述摆臂通过设有的铰接组件与固定载体联接；所述铰接组件包括固定于固定载体的铰接座，及与铰接座旋转联接的铰接轴；所述摆臂与铰接轴旋转联接。
其进一步技术方案为：所述铰接座设有二个隆起的连接部，以形成U型结构；所述连接部设有与铰接轴旋转联接的连接孔；所述摆臂通过设有的第二轴承与铰接轴联接，且摆臂设置于二个连接部之间。
其进一步技术方案为：所述压紧组件包括固定于固定载体的螺杆，套合在螺杆外侧的压簧；所述压簧一端止抵于固定载体，另一端止抵于摆臂远于从动轮的一端；所述摆臂远于从动轮一端设有容纳螺杆的U型槽。
其进一步技术方案为：所述螺杆近于摆臂一端设有垫片，以使压簧一端止抵于固定载体且一端止抵于垫片。
其进一步技术方案为：所述从动轮为万向轮或全向轮。
一种带悬臂机构的移动机器人，包括机器人本体，上述的悬臂机构；所述固定载体固定于机器人本体或固定载体为机器人本体的底盘；所述悬臂机构至少为二个。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明摆臂与固定载体(即底盘)铰接，且一端设有压紧组件，以使设置在摆臂上的主动轮具有向下的压力。摆臂中部与固定载体铰接联接，以使主动轮能适应复杂路面。压紧组件增加主动轮的抓地力，以使机器人防止驱动轮打滑，增强运动的平稳性。本发明结构简单紧凑，保证移动机器人能平稳运行，同时，也让移动机器人有一定的抗刚性碰撞的能力。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种带驱动轮的悬臂机构的立体图；
图2为本发明一种带驱动轮的悬臂机构的正视图；
图3为本发明一种带驱动轮的悬臂机构的侧视图；
图4为图3的L—L处剖视图的局部视图；
图5为图3的K—K处剖视图的局部视图；
图6为本发明一种带驱动轮的悬臂机构的压紧组件侧视图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1至图6为本发明实施例的图纸。
一种带驱动轮的悬臂机构20，如图1—3所示，包括固定载体10，所述悬臂机构20与固定载体10铰接。悬臂机构20包括与固定载体10铰接的摆臂21，旋转联接于摆臂21的主动轮22及从动轮23。主动轮22与从动轮23分别设置于铰接点两侧。摆臂21远于从动轮23一端设有压紧组件26。
主动轮22与设有的动力组件24传动联接。动力组件24包括电机241，及设置于电机241动力输出端的减速器242。主动轮22固定于减速器242的动力输出端。减速器242与摆臂21固定联接。
如图3、4所示，减速器242设有传动轴243。传动轴243通过设有的连接法兰244与主动轮22固定联接。连接法兰244一端与主动轮22固定联接，另一端与减速器242的传动轴243固定联接。
连接法兰244通过设有的第一轴承245与摆臂21旋转联接。传动轴243设有凸起部2431。连接法兰244设有容腔2441。凸起部2431与容腔2441固定联接。
如图3、5所示，摆臂21通过设有的铰接组件25与固定载体10联接。铰接组件25包括固定于固定载体10的铰接座251，及与铰接座251旋转联接的铰接轴252。摆臂21与铰接轴252旋转联接。
具体的，铰接座251设有二个隆起的连接部2511，以形成U型结构。连接部2511设有与铰接轴252旋转联接的连接孔(图中未标注)。摆臂21通过设有的第二轴承与铰接轴252联接，且摆臂21设置于二个连接部2511之间。
其中，如图1、3、6所示，还包括压紧组件26，且压紧组件26包括固定于固定载体10的螺杆261，套合在螺杆261外侧的压簧262。压簧262一端止抵于固定载体10，另一端止抵于摆臂21远于从动轮23的一端。摆臂21远于从动轮23一端设有容纳螺杆261的U型槽211。
螺杆261近于摆臂21一端设有垫片263，以使压簧262一端止抵于固定载体10且一端止抵于垫片263。
压紧组件26能将摆臂21近于主动轮23一端受到压簧262向下的压力，以使主动轮23充分的与地面接触，增加抓地力，防止主动轮打滑。
优选的，从动轮23为万向轮或全向轮。
一种带悬臂机构的移动机器人，如图1所示，包括机器人本体，上述的悬臂机构20。固定载体10固定于机器人本体或固定载体10为机器人本体的底盘。悬臂机构20至少为二个。其中，悬臂机构20一般为偶数个，且对称设置。
综上所述，本发明摆臂与固定载体(即底盘)铰接，且一端设有压紧组件，以使设置在摆臂上的主动轮具有向下的压力。摆臂中部与固定载体铰接联接，以使主动轮能适应复杂路面。压紧组件增加主动轮的抓地力，以使机器人防止驱动轮打滑，增强运动的平稳性。本发明结构简单紧凑，保证移动机器人能平稳运行，同时，也让移动机器人有一定的抗刚性碰撞的能力。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种带驱动轮的悬臂机构，包括固定载体，所述悬臂机构与固定载体铰接；其特征在于，所述悬臂机构包括与固定载体铰接的摆臂，旋转联接于摆臂的主动轮及从动轮；所述主动轮与从动轮分别设置于铰接点两侧；所述摆臂位于主动轮一侧且远于从动轮一端设有压紧组件。
2.根据权利要求1所述的一种带驱动轮的悬臂机构，其特征在于，所述主动轮与设有的动力组件传动联接；所述动力件组件包括电机，及设置于电机动力输出端的减速器；所述主动轮固定于减速器的动力输出端；所述减速器与摆臂固定联接。
3.根据权利要求2所述的一种带驱动轮的悬臂机构，其特征在于，所述减速器设有传动轴；所述传动轴通过设有的连接法兰与主动轮固定联接。
4.根据权利要求3所述的一种带驱动轮的悬臂机构，其特征在于，所述连接法兰通过设有的第一轴承与摆臂旋转联接；所述传动轴设有凸起部；所述连接法兰设有容腔；所述凸起部与容腔固定联接。
5.根据权利要求1所述的一种带驱动轮的悬臂机构，其特征在于，所述摆臂通过设有的铰接组件与固定载体联接；所述铰接组件包括固定于固定载体的铰接座，及与铰接座旋转联接的铰接轴；所述摆臂与铰接轴旋转联接。
6.根据权利要求5所述的一种带驱动轮的悬臂机构，其特征在于，所述铰接座设有二个隆起的连接部，以形成U型结构；所述连接部设有与铰接轴旋转联接的连接孔；所述摆臂通过设有的第二轴承与铰接轴联接，且摆臂设置于二个连接部之间。
7.根据权利要求1所述的一种带驱动轮的悬臂机构，其特征在于，所述压紧组件包括固定于固定载体的螺杆，套合在螺杆外侧的压簧；所述压簧一端止抵于固定载体，另一端止抵于摆臂远于从动轮的一端；所述摆臂远于从动轮一端设有容纳螺杆的U型槽。
8.根据权利要求7所述的一种带驱动轮的悬臂机构，其特征在于，所述螺杆近于摆臂一端设有垫片，以使压簧一端止抵于固定载体且一端止抵于垫片。
9.根据权利要求1所述的一种带驱动轮的悬臂机构，其特征在于，所述从动轮为万向轮或全向轮。
10.一种带悬臂机构的移动机器人，其特征在于，包括机器人本体，权利要求1—9任一项所述的悬臂机构；所述固定载体固定于机器人本体或固定载体为机器人本体的底盘；所述悬臂机构至少为二个。
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