CN111896554A - 一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及爬壁机器人领域，具体是一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，包括车架、自适应麦轮机构、摄像头、线激光扫描探头和电动推杆，自适应麦轮机构设有四组并位于车架的两侧，自适应麦轮机构包括麦克纳姆轮、麦轮支架、驱动电机、万向节和弹簧，麦克纳姆轮安装在麦轮支架上，麦轮支架枢接于车架，弹簧对麦轮支架产生使其外端向下摆动的力，驱动电机通过万向节与麦克纳姆轮连接；电动推杆用于驱动线激光扫描探头前后移动。本发明的用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，通过自适应麦轮机构，能够适用于变化的曲面，具有适用范围广、使用便利的优点；通过摄像头和线激光扫描探头，能够实现常压储罐的高效探伤。

Description

一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人
技术领域
本发明涉及爬壁机器人领域，具体是一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人。
背景技术
磁吸附爬壁机器人是可以在垂直导磁壁上攀爬，并完成焊接、打磨、清洁等作业的自动化机器。在实际工作中，爬壁机器人经常需要在垂直曲面上工作，比如储罐、管道等，CN209888978U公开了一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台，包括AGV车体、安装在AGV车体的底部的永磁体、通过支架按预定角度向外倾斜而安装在所述AGV车体的四个轮安装槽中的4个麦克纳姆轮。该AGV平台作为执行机构的载体，实现在内筒壁上的爬行，并且可以横向移动到达筒壁上任意位置。该AGV平台的缺点是：(1)4个所述的麦克纳姆轮结构安装角度，需要根据筒直径及AGV车体结构尺寸确定，确保4个车轮能够与筒内壁贴合，因此，在使用前需要重新调整安装4个麦克纳姆轮，不便利，也不能适用于变化的曲面，比如储罐穹顶与侧壁的过渡区域；(2)基于麦克纳姆轮，该AGV平台能够实现前行、横移、斜行、旋转及其组合运动，因此，相对于基于普通轮子的运动平台，该AGV平台对麦克纳姆轮与工作面的贴合度要求更高。但是，在工作面上有很多凸起，比如焊缝，当该AGV平台通过凸起时，会造成个别麦克纳姆轮因脱离工作面而打滑，严重影响其移动精度。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足，提供一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，通过自适应麦轮机构，能够适用于变化的曲面，具有适用范围广、使用便利的优点；通过摄像头和线激光扫描探头，能够实现常压储罐的高效探伤。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，包括车架、自适应麦轮机构、摄像头、线激光扫描探头和电动推杆；所述车架上设有永磁体；所述自适应麦轮机构设有四组并位于车架的两侧，所述自适应麦轮机构包括麦克纳姆轮、麦轮支架、驱动电机、万向节和弹簧，所述麦克纳姆轮安装在麦轮支架上，所述麦轮支架枢接于车架，所述弹簧安装在车架上并对麦轮支架产生使其外端向下摆动的力，所述驱动电机安装在车架上并通过万向节与麦克纳姆轮连接；所述摄像头和电动推杆安装在车架上，所述电动推杆用于驱动线激光扫描探头前后移动。
本发明的技术方案还有：所述弹簧为扭簧，所述麦轮支架通过枢轴枢接于车架，所述扭簧套设在枢轴上并且其两端分别与车架和麦轮支架固定连接，所述枢轴的端部安装有限位螺母。
本发明的技术方案还有：所述万向节为十字轴万向节或球笼式万向节。
本发明的技术方案还有：所述永磁体设有多个，每个所述永磁体通过螺栓安装在车架的底部。采用本技术方案，能够根据负载需求快捷方便的增减永磁体。
相对于现有技术，本发明用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人的有益效果为：(1)弹簧对麦轮支架产生使其外端向下摆动的力，永磁体则使车架(即麦轮支架的内端)产生朝向工作面的力，因此每个自适应麦轮机构都能根据工作面的曲度自动调节麦轮支架的摆动角度，以使麦克纳姆轮紧贴工作面，尤其适用于变化的曲面，具有适用范围广、使用便利的优点；(2)麦轮支架摆动时，驱动电机不随麦克纳姆轮一同摆动，能够防止与驱动电机连接的导线因频繁动作而损坏脱落；(3)由于每个自适应麦轮机构的麦轮支架都能够单独摆动，因此本发明的爬壁机器人越障能力较高，适于在表面有凸起的工作面上工作；(4)本发明的爬壁机器人先通过摄像头寻找工作面上的焊缝，然后通过电动推杆驱动线激光扫描探头前后移动，形成对焊缝的扫描面，能够实现常压储罐的高效探伤；(5)本发明的线激光扫描探头可扫描焊缝，以用于爬壁机器人的寻迹，相对于摄像头的寻迹方式，能够避免光线的不利影响。
附图说明
图1为实施例一中用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人的立体图。
图2为图1中A部的局部放大图。
图3为实施例一中用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人的仰视图。
图4为实施例一中用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人的工作状态参考图一。
图5为实施例一中用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人的工作状态参考图二。
图6为实施例二中用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人的立体图。
图中：1、车架，2、永磁体，3、摄像头，4、线激光扫描探头，5、电动推杆，6、麦克纳姆轮，7、麦轮支架，8、驱动电机，9、弹簧，10、枢轴，11、限位螺母，12、十字轴万向节，13、球笼式万向节，14、工作面。
具体实施方式
以下实施例是对本发明的进一步说明，但本发明并不局限于此。因本发明比较复杂，因此实施方式仅对本发明的发明点部分进行详述，本发明未详述部分均可采用现有技术。
实施例1：
如图1-图5所示，一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，包括车架1、自适应麦轮机构、摄像头3、线激光扫描探头4和电动推杆5。
所述永磁体2设有多个，每个所述永磁体2通过螺栓安装在车架1的底部。
所述自适应麦轮机构设有四组并位于车架1的两侧，所述自适应麦轮机构包括麦克纳姆轮6、麦轮支架7、驱动电机8、万向节和弹簧9。
所述麦克纳姆轮6安装在麦轮支架7上，所述麦轮支架7通过枢轴10枢接于车架1。所述弹簧9安装在车架1上并对麦轮支架7产生使其外端向下摆动的力，具体的，如图2所示，所述弹簧9为扭簧，所述扭簧套设在枢轴10上并且其两端分别与车架1和麦轮支架7固定连接，所述枢轴10的端部安装有限位螺母11，用于防止扭簧脱落。所述驱动电机8安装在车架1上并通过万向节与麦克纳姆轮6连接，本实施例的万向节采用十字轴万向节12。
所述摄像头3和电动推杆5安装在车架1上，所述电动推杆5用于驱动线激光扫描探头4前后移动。
本实施例中用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人的工作原理：爬壁机器人通过永磁体2吸附在工作面14上，弹簧9对麦轮支架7产生使其外端向下摆动的力，永磁体2则使车架1(即麦轮支架7的内端)产生朝向工作面14的力，因此每个自适应麦轮机构都能根据工作面14的曲度自动调节麦轮支架的摆动角度(如图4、图5所示)，以使麦克纳姆轮6紧贴工作面14。四个麦克纳姆轮6能够实现爬壁机器人的全方向平移，当某个麦克纳姆轮6轧在工作面14上的凸起上时，该麦克纳姆轮6抬起，不影响其他三个麦克纳姆轮6，能够防止麦克纳姆轮6打滑。本实施例的爬壁机器人先通过摄像头3寻找工作面14上的焊缝，然后通过电动推杆5驱动线激光扫描探头4前后移动，形成对焊缝的扫描面，能够实现常压储罐的高效探伤。本发明的线激光扫描探头4可扫描焊缝，以用于爬壁机器人的寻迹，相对于摄像头3的寻迹方式，能够避免光线的不利影响
实施例2：
图6示出了实施例二中用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，不同于实施例一的是，本实施例中的万向节采用球笼式万向节13。
上面结合附图对本发明的实施例做了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (4)

1.一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，包括车架(1)，所述车架(1)上设有永磁体(2)，其特征在于：还包括自适应麦轮机构、摄像头(3)、线激光扫描探头(4)和电动推杆(5)；所述自适应麦轮机构设有四组并位于车架(1)的两侧，所述自适应麦轮机构包括麦克纳姆轮(6)、麦轮支架(7)、驱动电机(8)、万向节和弹簧(9)，所述麦克纳姆轮(6)安装在麦轮支架(7)上，所述麦轮支架(7)枢接于车架(1)，所述弹簧(9)安装在车架(1)上并对麦轮支架(7)产生使其外端向下摆动的力，所述驱动电机(8)安装在车架(1)上并通过万向节与麦克纳姆轮(6)连接；所述摄像头(3)和电动推杆(5)安装在车架(1)上，所述电动推杆(5)用于驱动线激光扫描探头(4)前后移动。
2.根据权利要求1所述的用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，其特征在于：所述弹簧(9)为扭簧，所述麦轮支架(7)通过枢轴(10)枢接于车架(1)，所述扭簧套设在枢轴(10)上并且其两端分别与车架(1)和麦轮支架(7)固定连接，所述枢轴(10)的端部安装有限位螺母(11)。
3.根据权利要求1或2所述的用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，其特征在于：所述万向节为十字轴万向节(12)或球笼式万向节(13)。
4.根据权利要求1或2所述的用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人，其特征在于：所述永磁体(2)设有多个，每个所述永磁体(2)通过螺栓安装在车架(1)的底部。
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