CN210099330U - 行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走机构，其包括三个沿同方向伸展的行走单元；当沿行走单元的伸展方向看时，三个行走单元处于同一圆周方向的三个等分点上；每个行走单元均包括行走支架以及两个麦克纳姆轮；其中：每个麦克纳姆轮分别位于行走支架的一端，且每个麦克纳姆轮分别配置有位置调整机构；两个麦克纳姆轮的运动趋势相反，即同时向内收拢或者向外分离。通过位置调整机构可使得位于同一行走单元上的两个麦克纳姆轮同时向内收拢或向外分离，且当三个行走单元中的总共六个麦克纳姆轮同时向外运动到远端位置时，可实现对管道的抱紧，控制六个麦克纳姆轮的运动即可实现行走机构沿管道的轴向和周向运动。

Description

行走机构

技术领域

本实用新型属于焊接技术领域，尤其涉及一种在焊接时可沿管道移动的行走机构。

背景技术

在管道焊接技术领域，目前并不存在自动化的焊接设备，诸如焊接过程中的管道附着物清理、管道焊缝清洗和烘干、管道的焊接以及焊接后的打磨等仍需要手动完成。此种焊接方式不仅工作效率低，而且有些工作场景仅仅通过手动操作比较困难。因此，通过提出一种能够沿管道进行轴向和周向移动的行走机构，以满足自动化焊接过程显得十分有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种可沿管道进行轴向和周向移动的行走机构。

本实用新型为了实现上述目的，采用如下技术方案：

行走机构，包括三个沿同方向伸展的行走单元；

当沿行走单元的伸展方向看时，三个行走单元处于同一圆周方向的三个等分点上；

每个行走单元均包括行走支架以及两个麦克纳姆轮；其中：

每个麦克纳姆轮分别位于行走支架的一端，且每个麦克纳姆轮分别配置有位置调整机构；

两个麦克纳姆轮的运动趋势相反，即同时向内收拢或者向外分离。

优选地，位置调整机构包括驱动电机、丝杠、丝杠螺母、丝杠支撑座以及调节支架；

丝杠支撑座有两个，且分别安装于行走支架上；

丝杠安装于两个丝杠支撑座之间，丝杠螺母套置于丝杠上并与丝杠螺纹配合；

驱动电机位于丝杠的一端且与丝杠相连；

调节支架包括麦克纳姆轮安装支架、连接架以及一号轴座和二号轴座；其中：

在麦克纳姆轮安装支架的一端安装有麦克纳姆轮，并设有三号轴座；

一号轴座安装于丝杠螺母上，二号轴座安装于行走支架的端部；

连接架的一端通过销轴安装于一号轴座上，另一端通过销轴安装于三号轴座上；

麦克纳姆轮安装支架的另一端通过销轴安装于二号轴座上。

优选地，连接架为直连接架，在直连接架的两个端部分别设有轴孔。

优选地，行走支架的两端以及行走支架的中间位置分别设有安装孔。

优选地，行走机构还包括平行设置的三个环形安装架；其中：

每个行走支架的两端以及行走支架的中间位置分别通过螺栓安装于一个环形安装架上。

本实用新型具有如下优点：

如上所述，本实用新型提供了一种行走机构，通过位置调整机构可使得位于同一行走单元上的两个麦克纳姆轮同时向内收拢或向外分离，且当三个行走单元中的总共六个麦克纳姆轮同时向外运动到远端位置时，可实现对管道的抱紧，控制六个麦克纳姆轮的运动即可实现行走机构沿管道的轴向和周向运动，当麦克纳姆轮向内收拢时，松开对管道的抱紧。

附图说明

图1为本实用新型实施例中行走单元的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中行走机构的装配示意图；

图3为本实用新型实施例中行走机构的侧视图；

图4为本实用新型实施例中行走机构的俯视图。

其中，1-行走单元，2-行走支架，3-麦克纳姆轮，4-驱动电机，5-丝杠，6-丝杠螺母，7-麦克纳姆轮安装支架，8-连接架，9-一号轴座，10-二号轴座；

11-三号轴座，12、13、14-安装孔，15、16、17-环形安装架。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明：

如图1至图4所示，行走机构，包括三个行走单元1。

三个行走单元1沿相同方向伸展，例如沿图2中的上下方向伸展。当沿行走单元1的伸展方向看时，如图4所示，三个行走单元1处于同一圆周方向的三个等分点上。

以其中一个行走单元1为例进行说明：

如图1所示，每个行走单元均包括行走支架2以及两个麦克纳姆轮3。

每个麦克纳姆轮3位于行走支架2的一端，且每个麦克纳姆轮分别配置有位置调整机构。

通过位置调整机构，可实现对麦克纳姆轮3位置的调节。

两个麦克纳姆轮3的运动趋势相反，即同时向内收拢或者向外分离。且当向外分离时，麦克纳姆轮3与行走支架2的间距增大(如图1所示)，从而实现对管道的贴紧。

当三个行走单元1中的总共六个麦克纳姆轮3均向外运动至远端位置时，行走机构可实现对管道的抱紧，控制六个麦克纳姆轮3的运动实现沿管道轴向和周向的运动。

下面描述一种较佳的行走单元1的结构形式，如图1所示。

位置调整机构包括驱动电机4、丝杠5、丝杠螺母6、丝杠支撑座以及调节支架。

丝杠支撑座有两个，且分别安装于行走支架2上。例如：

其中一个丝杠支撑座位于行走支架2的端部，另一个位于行走支架2的中间位置。

丝杠5安装于两个丝杠支撑座之间(丝杠5的端部通过轴承安装)。

丝杠螺母6套置于丝杠5上并与丝杠5螺纹配合。

驱动电机4位于丝杠5的一端且与丝杠5相连，该驱动电机4例如设置在行走支架2的中间位置，驱动电机4可以通过螺栓安装于行走支架2上。

驱动电机4例如通过联轴器与丝杠5的端部相连。

此外，调节支架包括麦克纳姆轮安装支架7、连接架8以及一号轴座9和二号轴座10。

在麦克纳姆轮安装支架7的一端(例如图1中A端)安装有麦克纳姆轮3。另外，在麦克纳姆轮安装支架7的A端还焊接连接有三号轴座11。

在一号轴座9、二号轴座10以及三号轴座11上分别设有轴孔。

一号轴座9焊接安装于丝杠螺母6上，二号轴座10安装于行走支架2的端部。

连接架8优选采用直连接架，在直连接架的两个端部分别设有轴孔。

连接架8的一端通过销轴安装于一号轴座9上，另一端通过销轴安装于三号轴座11上。

麦克纳姆轮安装支架7的另一端B通过销轴安装于二号轴座10上。

麦克纳姆轮3与行走支架2之间的距离发生变化的大致过程为：

驱动电机4带动丝杠5转动，此时丝杠螺母6向外运动，一号轴座9和二号轴座10之间的距离减小，同时将麦克纳姆轮3撑起，麦克纳姆轮3与行走支架2之间的距离增大。

同理，当驱动电机4带动丝杠5反向转动时，丝杠螺母6向内收拢，一号轴座9和二号轴座10之间的距离增大，麦克纳姆轮3与行走支架2之间的距离减小。

此外，为了实现本实施例中行走机构的安装，在行走支架2的两端以及行走支架2的中间位置分别设有安装孔，例如安装孔12、13、14。

行走机构还包括平行设置的三个环形安装架15、16、17，如图2至图4所示。

由图2可知，三个环形安装架沿上、下方向平行排列。

每个行走支架2的两端以及中间位置分别通过螺栓安装于一个环形安装架上。

其中，行走支架2的上端安装于环形安装架15上，中间位置安装于环形安装架16上，行走支架2的下端安装于环形安装架17上，如图2和图3所示。

上述结构设计，使得行走机构能够在管道上沿周向和轴向移动。

此外，还可以在环形安装架16上安装焊接机构等。当本实施例中行走机构沿管道的周向方向运动时，焊接机构等可实现对管道焊缝的焊接操作。

本实施例中的行走机构，满足了自动化焊接设备对于沿管道行走的需求。

当然，以上说明仅仅为本实用新型的较佳实施例，本实用新型并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的教导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本实用新型的保护。

Claims (5)

1.行走机构，其特征在于，包括三个沿同方向伸展的行走单元；

当沿行走单元的伸展方向看时，三个行走单元处于同一圆周方向的三个等分点上；

每个行走单元均包括行走支架以及两个麦克纳姆轮；其中：

每个麦克纳姆轮分别位于行走支架的一端，且每个麦克纳姆轮分别配置有位置调整机构；

两个麦克纳姆轮的运动趋势相反，即同时向内收拢或者向外分离。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，

所述位置调整机构包括驱动电机、丝杠、丝杠螺母、丝杠支撑座以及调节支架；

丝杠支撑座有两个，且分别安装于行走支架上；

丝杠安装于两个丝杠支撑座之间，丝杠螺母套置于丝杠上并与所述丝杠螺纹配合；

驱动电机位于丝杠的一端且与所述丝杠相连；

调节支架包括麦克纳姆轮安装支架、连接架以及一号轴座和二号轴座；其中：

在麦克纳姆轮安装支架的一端安装有所述麦克纳姆轮，并设有三号轴座；

一号轴座安装于丝杠螺母上，二号轴座安装于行走支架的端部；

连接架的一端通过销轴安装于一号轴座上，另一端通过销轴安装于三号轴座上；

麦克纳姆轮安装支架的另一端通过销轴安装于二号轴座上。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，

所述连接架为直连接架，在直连接架的两个端部分别设有轴孔。

4.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，

所述行走支架的两端以及行走支架的中间位置分别设有安装孔。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，

所述行走机构还包括平行设置的三个环形安装架；其中：

每个行走支架的两端以及行走支架的中间位置分别通过螺栓安装于一个环形安装架上。

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