CN108608451A - 一种平面自适应调节的吸盘式机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种平面自适应调节的吸盘式机械手，其包括机械臂、固定板、导向组件和吸取组件，固定板设置在机械臂上，导向组件包括导杆、弹性件和下导板，固定板和下导板上均相对设置有若干导向孔，导杆依次贯穿固定板和下导板上的导向孔，导杆的两端设置有固定件，弹性件设置在固定板和下导板之间，吸取组件包括吸嘴和吸盘，吸盘和吸嘴设置在下导板上。本发明中由于吸盘平面与工件平面可以自动调节平行，无需人工调节，所以不仅提高了吸盘式机械手的使用寿命，还降低了设备运行成本。

Description

一种平面自适应调节的吸盘式机械手
技术领域
本发明涉及吸盘式机械手技术领域，特别是涉及一种平面自适应调节的吸盘式机械手。
背景技术
吸盘式机械手是机械加工中常用的机械手之一，现有技术下的吸盘式机械手往往由于定位精度不够而造成工件无法吸取及损坏，尤其是在吸取不平整工件的加工过程时，往往由于定位精度不够，导致吸盘已经与工件接触时，驱动机构仍然在驱动吸盘运动，造成对工件的压力过大或冲击过大，从而造成工件的损坏；并且现有技术下为了吸取工件及避免工件的损坏，往往采用人工调整，导致成本的提高。因此，亟需提供一种可自动调节且使用寿命长的吸盘式机械手。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种可自动调节的平面自适应调节的吸盘式机械手，避免了机械手在工作过程中由于定位精度不够导致工件无法吸取及破坏的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种平面自适应调节的吸盘式机械手，包括机械臂、固定板、导向组件和吸取组件，所述固定板设置在所述机械臂上，所述导向组件包括导杆、弹性件和下导板，所述固定板和所述下导板上均相对设置有若干导向孔，所述导杆依次贯穿所述固定板和所述下导板上的所述导向孔，所述导杆的两端设置有固定件，所述弹性件设置在所述固定板和所述下导板之间，所述吸取组件包括吸嘴和吸盘，所述吸盘和所述吸嘴设置在所述下导板上。
优选的，所述导向组件还包括上导板，所述上导板和所述下导板分别设置在所述固定板的两侧，所述上导板上设置有若干所述导向孔，所述导杆依次贯穿所述上导板、所述固定板和所述下导板上的所述导向孔。
优选的，所述固定板上设置有若干所述套筒，所述套筒套设在所述导杆的环向外侧。
优选的，所述上导板上设置有上限位螺丝。
优选的，所述下导板上设置有下限位螺丝。
优选的，所述导向孔的数量为3个，3个所述导向孔成三角形布置。
优选的，所述弹性件套设在所述导杆的环向外侧。
优选的，所述弹性件为弹簧，所述固定件为螺母。
本发明相对于现有技术取得了以下有益效果：
1、本发明提供的平面自适应调节的吸盘式机械手中当吸盘吸取倾斜角不大于5°的工件时，吸盘接触工件带动下导板在导杆上滑移，同时导杆上下移动使吸盘平面与工件平面平行，完成自适应调节从而将工件吸起，吸起后通过弹簧将下导板复位；由于吸盘平面与工件平面可以自动调节平行，无需人工调节，所以不仅提高了吸盘式机械手的使用寿命，还降低了设备运行成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明平面自适应调节的吸盘式机械手的整体结构示意图(一)；
图2为本发明平面自适应调节的吸盘式机械手的整体结构示意图(二)；
其中，1、机械臂，2、固定板，3、套筒，4、上导板，5、下导板，6、导杆，7、弹性件，8、吸盘，9、吸嘴，10、上限位螺丝，11、下限位螺丝，12、固定件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种可自动调节的平面自适应调节的吸盘式机械手，避免了机械手在工作过程中由于定位精度不够导致工件无法吸取及破坏的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-2所示，本发明提供一种平面自适应调节的吸盘8式机械手，包括机械臂1、固定板2、导向组件和吸取组件，固定板2设置在机械臂1上，导向组件包括导杆6、弹性件7和下导板5，固定板2和下导板5上均相对设置有若干导向孔，导杆6依次贯穿固定板2和下导板5上的导向孔，导杆6的两端设置有固定件12，弹性件7设置在固定板2和下导板5之间，吸取组件包括吸嘴9和吸盘8，吸盘8和吸嘴9设置在下导板5上。
在平面自适应调节的吸盘8式机械手进行工作时，通过机械臂1将吸盘8下方，使得吸盘8与工件表面相接触，吸盘8带动下导板5在导杆6上滑移，同时导杆6上下移动使吸盘8平面与工件平面平行，完成自适应调节从而将工件吸起，吸起后通过弹簧将下导板5复位；由于吸盘8平面与工件平面可以自动调节平行，无需人工调节，所以不仅提高了吸盘8式机械手的使用寿命，还降低了设备运行成本；其中，导杆6两端的固定件12可以与下导板5固定连接(如焊接)，也可以不连接。
为了提高机械手的结构稳定性，本发明中导向组件还包括上导板4，上导板4和下导板5分别设置在固定板2的两侧，上导板4上设置有若干导向孔，导杆6依次贯穿上导板4、固定板2和下导板5上的导向孔。
为了提高导杆6的运动精度，避免导杆6运动过程中产生过量晃动的问题，本发明中固定板2上设置有若干套筒3，套筒3套设在导杆6的环向外侧。
为了对上导板4的运动行程进行限位，避免上导板4与套筒3发生碰撞产生损坏的问题，本发明中上导板4上设置有上限位螺丝10，上限位螺丝10位于上导板4与固定板2之间。
为了对下导板5的运动行程进行限位，避免下导板5运动过量导致弹簧使用寿命降低以及吸嘴9与固定板2发生碰撞的问题，本发明中下导板5上设置有下限位螺丝11，下限位螺丝11位于下导板5与固定板2之间。
为了便于上导板4和/或下导板5的调平工作，本发明中导向孔的数量为3个，3个导向孔成三角形布置，即利用三点确定面的原理，快速有效的进行调节工作。
为了提高吸盘8运动的稳定性，避免弹性件7施加力发生偏移导致吸盘8运动稳定性差的问题，本发明中弹性件7套设在导杆6的环向外侧，尽力保持弹性件7与导杆6的同轴设置。
本发明中弹性件7为弹簧，固定件12为螺母。
本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种平面自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，包括机械臂、固定板、导向组件和吸取组件，所述固定板设置在所述机械臂上，所述导向组件包括导杆、弹性件和下导板，所述固定板和所述下导板上均相对设置有若干导向孔，所述导杆依次贯穿所述固定板和所述下导板上的所述导向孔，所述导杆的两端设置有固定件，所述弹性件设置在所述固定板和所述下导板之间，所述吸取组件包括吸嘴和吸盘，所述吸盘和所述吸嘴设置在所述下导板上。
2.根据权利要求1所述的平面自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述导向组件还包括上导板，所述上导板和所述下导板分别设置在所述固定板的两侧，所述上导板上设置有若干所述导向孔，所述导杆依次贯穿所述上导板、所述固定板和所述下导板上的所述导向孔。
3.根据权利要求2所述的平面自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述固定板上设置有若干所述套筒，所述套筒套设在所述导杆的环向外侧。
4.根据权利要求3所述的平面自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述上导板上设置有上限位螺丝。
5.根据权利要求1或4所述的平面自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述下导板上设置有下限位螺丝。
6.根据权利要求2所述的平面自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述导向孔的数量为3个，3个所述导向孔成三角形布置。
7.根据权利要求1所述的平面自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述弹性件套设在所述导杆的环向外侧。
8.根据权利要求6所述的平面自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述固定件为螺母。
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