CN205438596U - 一种机器人末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人末端执行器，包括旋转气缸，所述旋转气缸的下方连接有用于吸附装满物料的工件料包的真空海绵吸盘，所述旋转气缸可带动真空海绵吸盘在竖向转动；所述旋转气缸与真空海绵吸盘之间连有缓冲座；所述真空海绵吸盘在工作时受到向上的挤压力，所述真空海绵吸盘可推动缓冲座向上轻微移动一定距离。本实用新型的有益效果：结构简单，使用方便，节省了大量人力，提高了生产效率，可对不同摆放方式的料垛进行搬运动作；同时还设有保护装置，提高了该执行器的使用寿命。

Description

一种机器人末端执行器

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人末端执行器。

背景技术

对于大量袋装的料垛，无论是卸料、搬运还是拆封时大多采用人工，这样不仅成本较高、消耗大量的人力、物力还需花费大量的时间。若采用一种自动化设备实现上述卸料、搬运及拆封的动作，一次性投入可方便使用，节省了大量人力，提高了生产效率，节省了时间，在一定程度上可获得更大的效益。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人末端执行器，方便使用，节省了大量人力，提高了生产效率，可对不同摆放方式的料垛进行搬运动作。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人末端执行器，包括旋转气缸，所述旋转气缸的下方连接有用于吸附装满物料的工件料包的真空海绵吸盘，所述旋转气缸可带动真空海绵吸盘绕着真空海绵吸盘的中心转动；所述旋转气缸与真空海绵吸盘之间连有缓冲座；所述真空海绵吸盘在工作时受到向上的挤压力，所述真空海绵吸盘可推动缓冲座向上轻微移动一定距离。

进一步地，所述缓冲座的两侧均连接有卡爪，在装满物料的工件料包内的物料卸出之后，由所述卡爪抓取所述工件料包。

进一步地，所述缓冲座包括上、下平行的两块薄板，两块所述薄板之间连接有连接轴，所述弹簧置于两块薄板之间的连接轴上，位于下方的薄板可沿着连接轴向上轻微移动。

进一步地，所述旋转气缸通过固定座固定，所述旋转气缸的中部连有旋转轴，所述旋转轴依次穿过两块薄板且与真空海绵吸盘相连。

进一步地，所述卡爪的上部设有卡爪气缸，所述卡爪气缸控制卡爪的打开或闭合。

进一步地，所述卡爪通过L形板连接于缓冲座上。

进一步地，所述固定座的上部连接有执行机构，所述执行机构为坐标机器人。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种机器人末端执行器具有以下优势：结构简单，使用方便，节省了大量人力，提高了生产效率，可对不同摆放方式的料垛进行搬运动作；同时还设有保护装置，提高了该执行器的使用寿命。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种机器人末端执行器的结构示意图。

附图标记说明：

1-旋转气缸；2-固定座；3-缓冲座；4-弹簧；5-真空海绵吸盘；6-卡爪；7-卡爪气缸；8-工件料包；11-旋转轴。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种机器人末端执行器，参照附图1所示，包括旋转气缸1，旋转气缸1的下方连接有用于吸附装满物料的工件料包8的真空海绵吸盘5，旋转气缸1可带动真空海绵吸盘5在竖向转动，大大增加了设备对工件的适应能力，可对不同摆放方式的料垛进行搬运。

具体地，旋转气缸1通过固定座2固定，旋转气缸1的中部连有旋转轴11，旋转轴1依次穿过两块薄板且与真空海绵吸盘5相连。

同时，旋转气缸1与真空海绵吸盘5之间连有缓冲座3，真空海绵吸盘5在工作时受到向上的挤压力，真空海绵吸盘5可推动缓冲座3向上轻微移动一定距离，不仅起到缓冲的作用，同时可对真空海绵吸盘5起到一定的保护作用，提高了真空海绵吸盘5的使用寿命，进一步节约了成本。

具体地，缓冲座3包括上、下平行的两块薄板，两块薄板3之间连接有连接轴，弹簧4置于两块薄板之间的连接轴上，位于下方的薄板可沿着连接轴向上轻微移动。

其中，选用的真空海绵吸盘5，可对袋装类工件能够很好的抓取，且吸附力更加牢固稳定。

优选地，缓冲座3的两侧均连接有卡爪6，在装满物料的工件料包8内的物料卸出之后，由所述卡爪6抓取所述工件料包8；这样设计的好处时，在将袋装类工件内的物料卸出后，为了防止料带被物料掩埋，设计的卡爪6可将料带抓住，便于料袋的整理和回收。

卡爪6的上部设有卡爪气缸7，卡爪气缸7控制卡爪6的打开或闭合；其中，卡爪6通过L形板连接于缓冲座3上。

在使用时，固定座2的上部连接有执行机构，执行机构为坐标机器人，由坐标机器人辅助该末端执行器实现执行器的抓取和卸料的动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人末端执行器，其特征在于：包括旋转气缸(1)，所述旋转气缸(1)的下方设有用于吸附装满物料的工件料包的真空海绵吸盘，所述旋转气缸能带动真空海绵吸盘绕着真空海绵吸盘(5)的中心转动；所述旋转气缸(1)与真空海绵吸盘(5)之间连有缓冲座(3)；

所述真空海绵吸盘(5)在工作时受到向上的挤压力，其真空海绵吸盘(5)可推动缓冲座(3)向上轻微移动一定距离。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述缓冲座(3)的两侧均连接有卡爪(6)，在袋装类工件料包(8)卸料之后，由所述卡爪(6)用于抓取所述工件料包(8)的料袋。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述缓冲座(3)包括上、下平行的两块薄板，两块所述薄板之间连接有连接轴，弹簧(4)套接于两块薄板之间的连接轴上，位于下方的薄板可沿着连接轴向上轻微移动。

4.根据权利要求3所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述旋转气缸(1)通过固定座(2)固定，所述旋转气缸(1)的中部连有旋转轴(11)，所述旋转轴(11)依次穿过两块薄板且与真空海绵吸盘(5)相连。

5.根据权利要求2所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述卡爪(6)的上部设有卡爪气缸(7)，所述卡爪气缸(7)控制卡爪(6)的打开或闭合。

6.根据权利要求2所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述卡爪(6)通过L形板连接于缓冲座(3)上。

7.根据权利要求4所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述固定座(2)的上部连接有执行机构，所述执行机构为坐标机器人。