CN108589499B - 一种市政清理机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种市政清理机器人，包括清理装置,所述的清理装置包括清理顶板、清理压平机构、清理调节机构和开凿机构，清理顶板安装在安装侧板的左端顶部上，清理顶板上对称设置有两组方槽，清理顶板上的每组方槽均通过滑动配合的方式与一个清理压平机构相连接，清理调节机构安装在清理顶板底部的上，开凿机构安装在清理调节机构的底部上。本发明可以解决现有对市政台阶破碎瓷砖进行清理时存在的无法在瓷砖开凿时对两侧的瓷砖进行保护、瓷砖边角处需要专用工具进行清理、瓷砖打钻时会损坏无需开凿的瓷砖等难题；可以实现对市政台阶上的破碎瓷砖进行全面的开凿破碎、对开凿瓷砖的两侧进行支护的功能。
Description
技术领域
本发明涉及市政施工技术领域，特别涉及一种市政清理机器人。
背景技术
现市政的台阶基本上都铺设瓷砖，有助于美化城市，方便打扫等优点；人行天桥或者城市花坛等台阶上的瓷砖由于经常有人走动，有时自行车也会从上面推过，使得台阶上的瓷砖有些损坏比较严重，有些完好无损，对损坏的瓷砖通常是通过人工将破碎的瓷砖进行清理后，进行新瓷砖的铺设，人工对瓷砖进行清理时存在的问题如下，人工进行瓷砖时工作效率低、劳动强度大，由于台阶上人工不是很好借力，造成台阶上清除瓷砖难度大，人工对台阶瓷砖进行打钻开凿时飞溅的瓷砖碎屑有伤人的隐患，自瓷砖开凿时对两侧的瓷砖没有很好的保护，导致瓷砖开凿时容易损坏无需开凿的瓷砖，瓷砖的中部位置很容易进行清理，其边角处的清理尤为困难，不小心就会损伤无需开凿的瓷砖，且瓷砖边角处需要专用工具进行清理。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种市政清理机器人，可以解决现有对市政台阶破碎瓷砖进行清理时存在的工作效率低、需要人工对台阶瓷砖进行打钻开凿、无法在瓷砖开凿时对两侧的瓷砖进行保护、瓷砖边角处需要专用工具进行清理、瓷砖打钻时会损坏无需开凿的瓷砖等难题；可以实现对市政台阶上的破碎瓷砖进行全面的开凿破碎、对开凿瓷砖的两侧进行支护的功能，具有工作效率高、自动对台阶瓷砖进行打钻开凿、瓷砖开凿时可以对两侧的瓷砖进行保护、瓷砖边角处一体化进行清理、瓷砖打钻时不会损坏无需开凿的瓷砖等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种市政清理机器人，包括清理装置,所述的清理装置包括清理顶板、清理压平机构、清理调节机构和开凿机构，清理顶板安装在安装侧板的左端顶部上，清理顶板上对称设置有两组方槽，清理顶板上方槽的侧壁上设置有滑槽，清理顶板上的每组方槽均通过滑动配合的方式与一个清理压平机构相连接，清理顶板的底部上设置有滑槽，清理调节机构安装在清理顶板底部的上，开凿机构安装在清理调节机构的底部上，具体工作时，清理装置能够对台阶上不同大小的瓷砖进行开凿清理，并在开凿时保护未损坏的瓷砖，防止在瓷砖破碎时凿坏无需开凿的瓷砖，清理装置可以对瓷砖的边角处进行开凿，使得本发明能够更好的保护无需开凿的瓷砖。
所述的清理压平机构包括压平支板、压平位置推杆、压平滑架、压平高度推杆、压平支撑架、压平伸缩杆、压平弹簧和压平压板，压平位置推杆的底部通过压平支板安装在清理顶板的顶部上，压平位置推杆的顶部上安装有压平滑架，压平滑架的中部通过滑动配合的方式与清理顶板上方槽设置的滑槽相连接，压平滑架的底部上安装有压平高度推杆，压平支撑架安装在压平高度推杆的顶部上，压平支撑架的上端下侧面上均匀安装有压平伸缩杆，压平压板安装在压平伸缩杆的顶部上，压平伸缩杆的外侧设置有压平弹簧，压平弹簧安装在压平支撑架与压平压板之间；所述的压平压板的右端设置有方槽，压平压板的方槽内设置有压平伸缩板，压平压板的方槽内壁与压平伸缩板的左侧面之间安装有伸缩弹簧，压平伸缩板能够根据台阶上瓷砖的尺寸进行伸缩，使得本发明能够对不同尺寸的瓷砖进行支护，具体工作时，清理压平机构能够在瓷砖进行破碎清除时对破碎瓷砖两侧的瓷砖进行保护，防止在对瓷砖破碎时损坏两侧无需处理的瓷砖，压平位置推杆可以调节清理压平机构的位置，使得本发明能够对不同尺寸的瓷砖进行支护清理，伸长压平高度推杆，压平压板在压平伸缩板与伸缩弹簧的缓冲力作用下对无需处理的瓷砖进行支护，防止瓷砖产生的震动损坏无需处理的瓷砖，继续伸长平高度推杆能够调节压平压板支护时的压力，在大型瓷砖破碎时本发明可以增加支护的压力，压平压板还能够在瓷砖打钻时对打钻的位置进行限位。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的清理调节机构包括纵向电动滑块、清理移动板、移动滑杆、横向电动滑轨、刮除电动滑块、刮除液压缸和刮除板，纵向电动滑块安装在清理顶板的底部上，纵向电动滑块的底部上安装有清理移动板，清理移动板的顶部上安装有移动滑杆，移动滑杆通过滑动配合的方式与清理顶板底部上的滑槽相连接，横向电动滑轨安装在清理移动板的底部上，刮除电动滑块安装在横向电动滑轨的右端上，刮除电动滑块的底部上安装有刮除液压缸，刮除板安装在刮除液压缸的顶部上；所述的刮除板的下端为尖状结构，具体工作时，清理调节机构能够调节开凿机构与刮除板的位置，使得开凿机构与刮除板可以在瓷砖不同的位置进行打钻开凿与对开凿后瓷砖清理的动作，当瓷砖开凿完毕后，控制刮除液压缸进行伸长运动，同步移控制刮除板与开凿机构向左侧移动，刮除板的尖状结构能够将开凿后的瓷砖刮至外部的回收箱内，同时刮除板能够对破碎瓷砖的基层起到刮平的作用。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的开凿机构包括开凿电动滑块、开凿液压缸、开凿板、开凿电机、开凿旋转板、开凿滑槽、开凿滑杆、纵向开凿气缸、纵向连扳、纵向钻杆、倾斜块、倾斜气缸、倾斜板、倾斜钻杆和限位架，开凿电动滑块安装在横向电动滑轨的中部上，开凿电动滑块的底部上安装有开凿液压缸，开凿液压缸的顶部上安装有开凿板，开凿电机通过电机套开凿板的底部上，开凿电机的输出轴上安装有开凿旋转板，开凿滑槽安装在开凿板的底部上，开凿滑杆对称分布在开凿电机的外侧，开凿滑杆的底部安装在开凿旋转板的顶部上，开凿滑杆的顶部通过滑动配合的方式与开凿滑槽相连接，纵向开凿气缸安装在开凿旋转板的后端底部上，纵向开凿气缸的顶部上安装有纵向连扳，纵向钻杆安装在纵向连扳的底部上，倾斜块安装在开凿旋转板的前端底部上，倾斜气缸的底部与倾斜块相连接，倾斜气缸的顶部上安装有倾斜板，倾斜钻杆安装在倾斜板的底部上，倾斜板的前侧面上安装有限位架，限位架的外端面位置与倾斜钻杆的底部外端的位置相对应，具体工作时，开凿机构能够对瓷砖进行垂直与倾斜两种角度的打钻开凿，垂直的开凿能够将瓷砖钻碎，但瓷砖边角处无法进行破碎，从而两种角度的开凿能够将瓷砖彻底的清楚干净，省去了人工对瓷砖边角处的清理动作，开凿电机能够对纵向钻杆与倾斜钻杆的位置进行调节，倾斜钻杆位于外侧时能够对瓷砖的边角进行开凿，当倾斜气缸控制倾斜钻杆进行打钻作业时，限位架能够对倾斜钻杆的位置进行限位，限位架的外端抵住压平压板上时，倾斜钻杆即无法进行伸长开凿的工作，防止倾斜钻杆损坏无需处理的瓷砖。
工作时，首先将本发明吊装在支撑设备上，清理装置能够对台阶上不同大小的瓷砖进行开凿清理，并在开凿时保护未损坏的瓷砖，防止在瓷砖破碎时凿坏无需开凿的瓷砖，清理装置可以对瓷砖的边角处进行开凿，使得本发明能够更好的保护无需开凿的瓷砖，清理压平机构能够在瓷砖进行破碎清除时对破碎瓷砖两侧的瓷砖进行保护，防止在对瓷砖破碎时损坏两侧无需处理的瓷砖，压平位置推杆可以调节清理压平机构的位置，使得本发明能够对不同尺寸的瓷砖进行支护清理，伸长压平高度推杆，压平压板在压平伸缩板与伸缩弹簧的缓冲力作用下对无需处理的瓷砖进行支护，防止瓷砖产生的震动损坏无需处理的瓷砖，继续伸长平高度推杆能够调节压平压板支护时的压力，在大型瓷砖破碎时本发明可以增加支护的压力，压平压板还能够在瓷砖打钻时对打钻的位置进行限位，清理调节机构能够调节开凿机构与刮除板的位置，使得开凿机构与刮除板可以在瓷砖不同的位置进行打钻开凿与对开凿后瓷砖清理的动作，当瓷砖开凿完毕后，控制刮除液压缸进行伸长运动，同步移控制刮除板与开凿机构向左侧移动，刮除板的尖状结构能够将开凿后的瓷砖刮至外部的回收箱内，同时刮除板能够对破碎瓷砖的基层起到刮平的作用，开凿机构能够对瓷砖进行垂直与倾斜两种角度的打钻开凿，垂直的开凿能够将瓷砖钻碎，但瓷砖边角处无法进行破碎，从而两种角度的开凿能够将瓷砖彻底的清楚干净，省去了人工对瓷砖边角处的清理动作，开凿电机能够对纵向钻杆与倾斜钻杆的位置进行调节，倾斜钻杆位于外侧时能够对瓷砖的边角进行开凿，当倾斜气缸控制倾斜钻杆进行打钻作业时，限位架能够对倾斜钻杆的位置进行限位，限位架的外端抵住压平压板上时，倾斜钻杆即无法进行伸长开凿的工作，防止倾斜钻杆损坏无需处理的瓷砖，可以实现对市政台阶上的破碎瓷砖进行全面的开凿破碎、对开凿瓷砖的两侧进行支护的功能。
本发明的有益效果在于：
一、本发明可以解决现有对市政台阶破碎瓷砖进行清理时存在的工作效率低、需要人工对台阶瓷砖进行打钻开凿、无法在瓷砖开凿时对两侧的瓷砖进行保护、瓷砖边角处需要专用工具进行清理、瓷砖打钻时会损坏无需开凿的瓷砖等难题；可以实现对市政台阶上的破碎瓷砖进行全面的开凿破碎、对开凿瓷砖的两侧进行支护的功能，具有工作效率高、自动对台阶瓷砖进行打钻开凿、瓷砖开凿时可以对两侧的瓷砖进行保护、瓷砖边角处一体化进行清理、瓷砖打钻时不会损坏无需开凿的瓷砖等优点；
二、本发明清理装置上设置有清理压平机构，清理压平机构能够在瓷砖进行破碎清除时对破碎瓷砖两侧的瓷砖进行保护，防止在对瓷砖破碎时损坏两侧无需处理的瓷砖；
三、本发明清理装置上设置有清理调节机构，清理调节机构能够调节开凿机构与刮除板的位置，使得开凿机构与刮除板可以在瓷砖不同的位置进行打钻开凿与对开凿后瓷砖清理的动作；
四、本发明清理装置上设置有开凿机构，开凿机构能够对瓷砖进行垂直与倾斜两种角度的打钻开凿，从而两能够将瓷砖彻底的清楚干净，省去了人工对瓷砖边角处的清理动作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的第一结构示意图；
图2是本发明的第二结构示意图；
图3是本发明压平压板、压平伸缩板与伸缩弹簧之间的结构示意图；
图4是本发明清理顶板、清理调节机构与开凿机构之间的结构示意图；
图5是本发明开凿机构去除开凿电动滑块与开凿液压缸之后的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图5所示，一种市政清理机器人，包括清理装置3,所述的清理装置3包括清理顶板31、清理压平机构32、清理调节机构33和开凿机构34，清理顶板31安装在安装侧板2的左端顶部上，清理顶板31上对称设置有两组方槽，清理顶板31上方槽的侧壁上设置有滑槽，清理顶板31上的每组方槽均通过滑动配合的方式与一个清理压平机构32相连接，清理顶板31的底部上设置有滑槽，清理调节机构33安装在清理顶板31底部的上，开凿机构34安装在清理调节机构33的底部上，具体工作时，清理装置3能够对台阶上不同大小的瓷砖进行开凿清理，并在开凿时保护未损坏的瓷砖，防止在瓷砖破碎时凿坏无需开凿的瓷砖，清理装置3可以对瓷砖的边角处进行开凿，使得本发明能够更好的保护无需开凿的瓷砖。
所述的清理压平机构32包括压平支板321、压平位置推杆322、压平滑架323、压平高度推杆324、压平支撑架325、压平伸缩杆326、压平弹簧327和压平压板328，压平位置推杆322的底部通过压平支板321安装在清理顶板31的顶部上，压平位置推杆322的顶部上安装有压平滑架323，压平滑架323的中部通过滑动配合的方式与清理顶板31上方槽设置的滑槽相连接，压平滑架323的底部上安装有压平高度推杆324，压平支撑架325安装在压平高度推杆324的顶部上，压平支撑架325的上端下侧面上均匀安装有压平伸缩杆326，压平压板328安装在压平伸缩杆326的顶部上，压平伸缩杆326的外侧设置有压平弹簧327，压平弹簧327安装在压平支撑架325与压平压板328之间；所述的压平压板328的右端设置有方槽，压平压板328的方槽内设置有压平伸缩板329，压平压板328的方槽内壁与压平伸缩板329的左侧面之间安装有伸缩弹簧3210，压平伸缩板329能够根据台阶上瓷砖的尺寸进行伸缩，使得本发明能够对不同尺寸的瓷砖进行支护，具体工作时，清理压平机构32能够在瓷砖进行破碎清除时对破碎瓷砖两侧的瓷砖进行保护，防止在对瓷砖破碎时损坏两侧无需处理的瓷砖，压平位置推杆322可以调节清理压平机构32的位置，使得本发明能够对不同尺寸的瓷砖进行支护清理，伸长压平高度推杆324，压平压板328在压平伸缩板329与伸缩弹簧3210的缓冲力作用下对无需处理的瓷砖进行支护，防止瓷砖产生的震动损坏无需处理的瓷砖，继续伸长平高度推杆324能够调节压平压板328支护时的压力，在大型瓷砖破碎时本发明可以增加支护的压力，压平压板328还能够在瓷砖打钻时对打钻的位置进行限位。
所述的清理调节机构33包括纵向电动滑块331、清理移动板332、移动滑杆333、横向电动滑轨334、刮除电动滑块335、刮除液压缸336和刮除板337，纵向电动滑块331安装在清理顶板31的底部上，纵向电动滑块331的底部上安装有清理移动板332，清理移动板332的顶部上安装有移动滑杆333，移动滑杆333通过滑动配合的方式与清理顶板31底部上的滑槽相连接，横向电动滑轨334安装在清理移动板332的底部上，刮除电动滑块335安装在横向电动滑轨334的右端上，刮除电动滑块335的底部上安装有刮除液压缸336，刮除板337安装在刮除液压缸336的顶部上；所述的刮除板337的下端为尖状结构，具体工作时，清理调节机构33能够调节开凿机构34与刮除板337的位置，使得开凿机构34与刮除板337可以在瓷砖不同的位置进行打钻开凿与对开凿后瓷砖清理的动作，当瓷砖开凿完毕后，控制刮除液压缸336进行伸长运动，同步移控制刮除板337与开凿机构34向左侧移动，刮除板337的尖状结构能够将开凿后的瓷砖刮至外部的回收箱内，同时刮除板337能够对破碎瓷砖的基层起到刮平的作用。
所述的开凿机构34包括开凿电动滑块341、开凿液压缸342、开凿板343、开凿电机344、开凿旋转板345、开凿滑槽346、开凿滑杆347、纵向开凿气缸348、纵向连扳349、纵向钻杆3410、倾斜块3411、倾斜气缸3412、倾斜板3413、倾斜钻杆3414和限位架3415，开凿电动滑块341安装在横向电动滑轨334的中部上，开凿电动滑块341的底部上安装有开凿液压缸342，开凿液压缸342的顶部上安装有开凿板343，开凿电机344通过电机套开凿板343的底部上，开凿电机344的输出轴上安装有开凿旋转板345，开凿滑槽346安装在开凿板343的底部上，开凿滑杆347对称分布在开凿电机344的外侧，开凿滑杆347的底部安装在开凿旋转板345的顶部上，开凿滑杆347的顶部通过滑动配合的方式与开凿滑槽346相连接，纵向开凿气缸348安装在开凿旋转板345的后端底部上，纵向开凿气缸348的顶部上安装有纵向连扳349，纵向钻杆3410安装在纵向连扳349的底部上，倾斜块3411安装在开凿旋转板345的前端底部上，倾斜气缸3412的底部与倾斜块3411相连接，倾斜气缸3412的顶部上安装有倾斜板3413，倾斜钻杆3414安装在倾斜板3413的底部上，倾斜板3413的前侧面上安装有限位架3415，限位架3415的外端面位置与倾斜钻杆3414的底部外端的位置相对应，具体工作时，开凿机构34能够对瓷砖进行垂直与倾斜两种角度的打钻开凿，垂直的开凿能够将瓷砖钻碎，但瓷砖边角处无法进行破碎，从而两种角度的开凿能够将瓷砖彻底的清楚干净，省去了人工对瓷砖边角处的清理动作，开凿电机344能够对纵向钻杆3410与倾斜钻杆3414的位置进行调节，倾斜钻杆3414位于外侧时能够对瓷砖的边角进行开凿，当倾斜气缸3412控制倾斜钻杆3414进行打钻作业时，限位架3415能够对倾斜钻杆3414的位置进行限位，限位架3415的外端抵住压平压板328上时，倾斜钻杆3414即无法进行伸长开凿的工作，防止倾斜钻杆3414损坏无需处理的瓷砖。
工作时，首先将本发明吊装在支撑设备上，清理装置3能够对台阶上不同大小的瓷砖进行开凿清理，并在开凿时保护未损坏的瓷砖，防止在瓷砖破碎时凿坏无需开凿的瓷砖，清理装置3可以对瓷砖的边角处进行开凿，使得本发明能够更好的保护无需开凿的瓷砖，清理压平机构32能够在瓷砖进行破碎清除时对破碎瓷砖两侧的瓷砖进行保护，防止在对瓷砖破碎时损坏两侧无需处理的瓷砖，压平位置推杆322可以调节清理压平机构32的位置，使得本发明能够对不同尺寸的瓷砖进行支护清理，伸长压平高度推杆324，压平压板328在压平伸缩板329与伸缩弹簧3210的缓冲力作用下对无需处理的瓷砖进行支护，防止瓷砖产生的震动损坏无需处理的瓷砖，继续伸长平高度推杆324能够调节压平压板328支护时的压力，在大型瓷砖破碎时本发明可以增加支护的压力，压平压板328还能够在瓷砖打钻时对打钻的位置进行限位，清理调节机构33能够调节开凿机构34与刮除板337的位置，使得开凿机构34与刮除板337可以在瓷砖不同的位置进行打钻开凿与对开凿后瓷砖清理的动作，当瓷砖开凿完毕后，控制刮除液压缸336进行伸长运动，同步移控制刮除板337与开凿机构34向左侧移动，刮除板337的尖状结构能够将开凿后的瓷砖刮至外部的回收箱内，同时刮除板337能够对破碎瓷砖的基层起到刮平的作用，开凿机构34能够对瓷砖进行垂直与倾斜两种角度的打钻开凿，垂直的开凿能够将瓷砖钻碎，但瓷砖边角处无法进行破碎，从而两种角度的开凿能够将瓷砖彻底的清楚干净，省去了人工对瓷砖边角处的清理动作，开凿电机344能够对纵向钻杆3410与倾斜钻杆3414的位置进行调节，倾斜钻杆3414位于外侧时能够对瓷砖的边角进行开凿，当倾斜气缸3412控制倾斜钻杆3414进行打钻作业时，限位架3415能够对倾斜钻杆3414的位置进行限位，限位架3415的外端抵住压平压板328上时，倾斜钻杆3414即无法进行伸长开凿的工作，防止倾斜钻杆3414损坏无需处理的瓷砖，实现了对市政台阶上的破碎瓷砖进行全面的开凿破碎、对开凿瓷砖的两侧进行支护的功能，解决了现有对市政台阶破碎瓷砖进行清理时存在的工作效率低、需要人工对台阶瓷砖进行打钻开凿、无法在瓷砖开凿时对两侧的瓷砖进行保护、瓷砖边角处需要专用工具进行清理、瓷砖打钻时会损坏无需开凿的瓷砖等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种市政清理机器人，包括清理装置(3),其特征在于：所述的清理装置(3)包括清理顶板(31)、清理压平机构(32)、清理调节机构(33)和开凿机构(34)，清理顶板(31)安装在安装侧板(2)的左端顶部上，清理顶板(31)上对称设置有两组方槽，清理顶板(31)上方槽的侧壁上设置有滑槽，清理顶板(31)上的每组方槽均通过滑动配合的方式与一个清理压平机构(32)相连接，清理顶板(31)的底部上设置有滑槽，清理调节机构(33)安装在清理顶板(31)底部的上，开凿机构(34)安装在清理调节机构(33)的底部上；
所述的清理压平机构(32)包括压平支板(321)、压平位置推杆(322)、压平滑架(323)、压平高度推杆(324)、压平支撑架(325)、压平伸缩杆(326)、压平弹簧(327)和压平压板(328)，压平位置推杆(322)的底部通过压平支板(321)安装在清理顶板(31)的顶部上，压平位置推杆(322)的顶部上安装有压平滑架(323)，压平滑架(323)的中部通过滑动配合的方式与清理顶板(31)上方槽设置的滑槽相连接，压平滑架(323)的底部上安装有压平高度推杆(324)，压平支撑架(325)安装在压平高度推杆(324)的顶部上，压平支撑架(325)的上端下侧面上均匀安装有压平伸缩杆(326)，压平压板(328)安装在压平伸缩杆(326)的顶部上，压平伸缩杆(326)的外侧设置有压平弹簧(327)，压平弹簧(327)安装在压平支撑架(325)与压平压板(328)之间；
所述的清理调节机构(33)包括纵向电动滑块(331)、清理移动板(332)、移动滑杆(333)、横向电动滑轨(334)、刮除电动滑块(335)、刮除液压缸(336)和刮除板(337)，纵向电动滑块(331)安装在清理顶板(31)的底部上，纵向电动滑块(331)的底部上安装有清理移动板(332)，清理移动板(332)的顶部上安装有移动滑杆(333)，移动滑杆(333)通过滑动配合的方式与清理顶板(31)底部上的滑槽相连接，横向电动滑轨(334)安装在清理移动板(332)的底部上，刮除电动滑块(335)安装在横向电动滑轨(334)的右端上，刮除电动滑块(335)的底部上安装有刮除液压缸(336)，刮除板(337)安装在刮除液压缸(336)的顶部上；
所述的开凿机构(34)包括开凿电动滑块(341)、开凿液压缸(342)、开凿板(343)、开凿电机(344)、开凿旋转板(345)、开凿滑槽(346)、开凿滑杆(347)、纵向开凿气缸(348)、纵向连扳(349)、纵向钻杆(3410)、倾斜块(3411)、倾斜气缸(3412)、倾斜板(3413)、倾斜钻杆(3414)和限位架(3415)，开凿电动滑块(341)安装在横向电动滑轨(334)的中部上，开凿电动滑块(341)的底部上安装有开凿液压缸(342)，开凿液压缸(342)的顶部上安装有开凿板(343)，开凿电机(344)通过电机套开凿板(343)的底部上，开凿电机(344)的输出轴上安装有开凿旋转板(345)，开凿滑槽(346)安装 在开凿板(343)的底部上，开凿滑杆(347)对称分布在开凿电机(344)的外侧，开凿滑杆(347)的底部安装在开凿旋转板(345)的顶部上，开凿滑杆(347)的顶部通过滑动配合的方式与开凿滑槽(346)相连接，纵向开凿气缸(348)安装在开凿旋转板(345)的后端底部上，纵向开凿气缸(348)的顶部上安装有纵向连扳(349)，纵向钻杆(3410)安装在纵向连扳(349)的底部上，倾斜块(3411)安装在开凿旋转板(345)的前端底部上，倾斜气缸(3412)的底部与倾斜块(3411)相连接，倾斜气缸(3412)的顶部上安装有倾斜板(3413)，倾斜钻杆(3414)安装在倾斜板(3413)的底部上，倾斜板(3413)的前侧面上安装有限位架(3415)；
所述的压平压板(328)的右端设置有方槽，压平压板(328)的方槽内设置有压平伸缩板(329)，压平压板(328)的方槽内壁与压平伸缩板(329)的左侧面之间安装有伸缩弹簧(3210)。
2.根据权利要求1所述的一种市政清理机器人，其特征在于：所述的刮除板(337)的下端为尖状结构。
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