CN108584410B - 供件系统和供件方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种供件系统和供件方法，涉及物流技术领域。供件系统包括：输送设备，用于输送物品；分拣设备，分拣设备位于输送设备下方，用于在经过输送设备的端部时，在移动状态中接收从输送设备的端部上掉落的物品，以便分拣设备对承载的物品进行分拣。本发明中实施例的分拣设备可以在移动中接收物品，即，可以在接取物品之前启动，从而可以使分拣设备的接收物品的效率与物品的供应效率相适应，提高了供件效率，并且进一步提高了分拣效率。

Description

供件系统和供件方法
技术领域
本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种供件系统和供件方法。
背景技术
在相关技术中，包裹输送线将包裹从生产区运输到分拣区。在分拣区的站台有多个分拣机器人排队等候。然后，由六轴机械手在站台位置将包裹从包裹输送线上取下来并放在分拣机器人上。分拣机器人将包裹从站台运送到相应的分拣格口以完成分拣。
发明内容
发明人对相关技术进行了分析，发现相关技术中所采用的六轴机械手的供件节拍较慢，一般在8～10秒左右能够完成一件包裹的取放，严重影响了供件效率。
如图1A所示，分拣机器人101、102、103…10N在排队等候中，机械手11将包裹放到队首的分拣机人上。分拣机器人101获得包裹后启动、加速并向前行驶。而如果将六轴机械手更换为其他节拍更快的机械手时，可能会出现其他问题。如图1B所示，分拣机器人101已获得包裹，其启动需要一段时间。在机械手11已经准备好了下一个包裹时，分拣机器人101仍然未启动离开，因此严重影响了供件效率。
本发明实施例所要解决的一个技术问题是：如何提高供件效率。
根据本发明一些实施例的第一个方面，提供一种供件系统，包括：输送设备，用于输送物品；分拣设备，分拣设备位于输送设备下方，用于在经过输送设备的端部时，在移动状态中接收从输送设备的端部上掉落的物品，以便分拣设备对承载的物品进行分拣。
在一些实施例中，分拣设备还用于在到达预设的启动位置时等待预设时长后启动并根据预设的行驶信息移动，以便与输送设备上的物品同时到达输送设备的端部；其中，预设的行驶信息是根据预设的启动位置与输送设备的端部之间的距离以及分拣设备的行驶时长确定的，行驶时长为物品的输送时长与分拣设备在启动位置所等待的预设时长之差。
在一些实施例中，分拣设备进一步用于在加速或匀速经过输送设备的端部时，接收从输送设备的端部上掉落的物品。
在一些实施例中，输送设备用于以第一速度输送物品；分拣设备在启动后运行经过输送设备的端部时具有第二速度，第一速度和第二速度的差距小于预设范围。
在一些实施例中，供件系统包括多个分拣设备，多个分拣设备以预设的时间间隔依次启动，以接收从输送设备上掉落的物品，预设的时间间隔为相邻物品被放置到输送设备上的时间间隔。
在一些实施例中，输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域；在每个子区域对应的方向上有一列等待的分拣设备，每列中的分拣设备用于在经过输送设备的相应子区域的端部时，接收从输送设备的端部上掉落的物品。
在一些实施例中，供件系统还包括：抓取设备，用于以预设频率将物品输送线上的物品放置到输送设备上。
在一些实施例中，输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域，抓取设备用于将物品轮流放置在输送设备的各个子区域。
在一些实施例中，分拣设备为翻板机器人或分拣机。
在一些实施例中，抓取设备为delta机械手。
根据本发明实施例的第二个方面，提供一种供件方法，包括：输送设备输送物品；位于输送设备下方的分拣设备在经过输送设备的端部时，在移动状态中接收从输送设备的端部上掉落的物品，以便分拣设备对承载的物品进行分拣。
在一些实施例中，分拣设备在到达预设的启动位置时等待预设时长后启动并根据预设的行驶信息移动，以便与输送设备上的物品同时到达输送设备的端部；其中，预设的行驶信息是根据预设的启动位置与输送设备的端部之间的距离以及分拣设备的行驶时长确定的，行驶时长为物品的输送时长与分拣设备在启动位置所等待的预设时长之差。
在一些实施例中，分拣设备在加速或匀速经过输送设备的端部时，接收从输送设备的端部上掉落的物品。
在一些实施例中，输送设备以第一速度输送物品；分拣设备在启动后运行经过输送设备的端部时具有第二速度，第一速度和第二速度的差距小于预设范围。
在一些实施例中，多个分拣设备以预设的时间间隔依次启动，以接收从输送设备上掉落的物品，预设的时间间隔为相邻物品被放置到输送设备上的时间间隔。
在一些实施例中，输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域，在每个子区域对应的方向上有一列等待的分拣设备；每列中的分拣设备在经过输送设备的相应子区域的端部时，接收从输送设备的端部上掉落的物品。
在一些实施例中，供件方法还包括：抓取设备以预设频率将物品输送线上的物品放置到输送设备上。
在一些实施例中，输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域；抓取设备将物品轮流放置在输送设备的各个子区域。
在一些实施例中，分拣设备为翻板机器人或分拣机。
在一些实施例中，抓取设备为delta机械手。
上述发明中的一些实施例具有如下优点或有益效果：本发明实施例中的分拣设备可以在移动中接收物品，即，可以在接取物品之前启动，从而可以使分拣设备的接收物品的效率与物品的供应效率相适应，提高了供件效率，并且进一步提高了分拣效率。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A、1B为相关技术中的供件场景示意图。
图2为根据本发明一些实施例的供件系统的示例性结构图。
图3A和3B是一些实施例中翻板机器人的侧视示意图。
图4A为根据本发明另一些实施例的供件系统的示例性结构图。
图4B为根据本发明一些实施例的delta机械手的俯视示意图
图5A、5B为根据本发明一些实施例的供件系统的工作过程示意图。
图6为根据本发明一些实施例的供件分拣场景的俯视示意图。
图7为根据本发明一些实施例的供件方法的示例性流程图。
图8为根据本发明另一些实施例的供件方法的示例性流程图。
图9为根据本发明又一些实施例的供件方法的示例性流程图。
图10为根据本发明再一些实施例的供件方法的示例性流程图。
图11为根据本发明再一些实施例的供件方法的示例性流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图2为根据本发明一些实施例的供件系统的示例性结构图。如图2所示，该实施例的供件系统20包括输送设备210和分拣设备220。分拣设备220位于输送设备210下方，即，分拣设备220的工作平面位于输送设备210所在平面的下方，以便分拣设备220可以在输送设备210下方通行。系统20中可以包括一个或多个分拣设备，图2中仅示例性地示出一个分拣设备220。
输送设备210用于输送物品，例如可以用于将抓取设备放置到输送设备210上的物品输送到输送设备210的端部。分拣设备220用于在经过输送设备210的端部时，在移动状态中接收从输送设备210的端部上掉落的物品，以便分拣设备220对承载的物品进行分拣。
在一些实施例中，分拣设备220可以为翻板机器人或分拣机。分拣机例如可以包括交叉皮带分拣机、落袋式分拣机等等。
通过上述实施例，分拣设备可以在移动中接收物品，即，可以在接取物品之前启动，从而可以使分拣设备的接收物品的效率与物品的供应效率相适应，提高了供件效率，并且进一步提高了分拣效率。
图3A和3B是一些实施例中翻板机器人的侧视示意图。在图3A中，翻板机器人320的托盘321上载有物品330。在图3B中，当翻板机器人320需要卸货时，例如到达分拣格口340时，翻板机器人320的托盘321可以转动以使物品330落进分拣格口340中以完成分拣。本领域技术人员应当清楚，图3A和3B仅用于示例性地介绍翻板机器人的主要结构和基本的工作原理，并未示出翻板机器人的所有部件，也不对本发明其他实施例中的翻板机器人起任何限制作用。
图4A为根据本发明另一些实施例的供件系统的示例性结构图。如图4A所示，该实施例的供件系统40包括输送设备410和分拣设备420，还包括抓取设备430。抓取设备430用于以预设频率将物品输送线上的物品放置到输送设备410上。输送设备410和分拣设备420的具体实施方式可以参考前述实施例，这里不再赘述。物品输送线例如可以是包裹运输线，用于提供待分拣的无序排列的包裹、货物等物品。物品输送线可以是传送带。
在一些实施例中，抓取设备430的工作高度范围的下限值可以不低于输送设备410的上表面，以降低抓取设备430和输送设备410发生误碰撞的可能性。当然，如果物品输送线的高度低于输送设备410，抓取设备430的工作高度范围也可以涵盖输送设备410所在的高度，本领域技术人员可以根据需要进行选择。
例如，设分拣设备运行的平面标高为0m，则翻板机器人的车体表面标高可以为0.2m，输送设备的表面标高可以为0.35m，抓取设备的工作面范围标高为0.35m～0.55m。本领域技术人员应当清楚，以上数据仅为说明各个设备之间的位置关系而进行示例性描述的数据，根据需要，本发明实施例的系统中的设备可以具有其他高度，这里不再赘述。
在一些实施例中，抓取设备430可以是delta机械手，delta机械手的俯视示意图可以分别参考图4B。delta机械手的承载能力强、自重负荷比小、动态性能好、工作节拍快，其工作节拍可以达到2s取放一件物品，提高了供件效率。
本领域技术人员应当清楚，虽然图4A中的分拣设备420的结构更接近于delta机械手，但是图4A仅为一个示例性的实施例。根据需要，本领域技术人员可以选择其他类型的抓取设备。
图5A、5B为根据本发明一些实施例的供件系统的工作过程示意图。在图5A中，delta机械手530从包裹传送带540上抓取物品550并放置到输送设备——供件传送带520上。排队在队首的翻板机器人510启动并向前行驶。翻板机器人510的启动时刻可以与delta机械手530放置物品550的放置时刻为同一时刻，也可以稍早于或晚于放置时刻，只要翻板机器人510与供件传送带520上的物品同时到达传送带端部即可。在图5B中，供件传送带520已经将物品550输送到供件传送带520的端部，翻板机器人510也已经到达供件传送带520的端部。当物品550从供件传送带520的端部掉落，可以直接落在翻板机器人510的托盘上。从而，翻板机器人510可以载着物品550继续向前行驶。
在一些实施例中，分拣设备还可以用于检测当前位置，以判断当前应当采用的行驶模式。分拣设备可以通过扫描地面上的二维码等标识确定当前位置，也可以采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等定位设备确定当前位置，这里不再赘述。
图6为根据本发明一些实施例的供件分拣场景的俯视示意图，为了便于观看和描述，图6中省略了部分设备和装置。如图6所示，根据分拣设备的不同阶段的任务，可以将该应用场景划分为排队等待区61、供件区62、识别区63、分拣区64。在排队等待区61，分拣设备610依次排列等候，并且处于低速移动状态，以在有分拣设备离开排队等待区61后缓慢向前移动。启动位置611位于排队等待区61、供件区62的交界处。当分拣设备识别到当前处于启动位置611时，可以进入接件模式，以立即启动或停留预设时间后启动，并根据预设的行驶信息移动到输送设备621的端部，以接收由抓取设备622放置并同时到达输送设备621的端部后掉落的物品，并在接到物品后以预设的长距离运输的速度高速行驶。到达识别区63后，分拣设备进入识别模式，可以减速运行或停止，以便视觉识别装置识别分拣设备承载的货物，并根据货物信息的类型指示分拣设备去往相应的分拣格口640。分拣格口640位于分拣区64，分拣设备到达分拣格口640后可以投入物品。然后，分拣设备返回排队等待区61排队，以等待下一次的分拣工作。
在一些实施例中，预设的行驶信息例如可以为速度、加速度等信息，以指示分拣设备如何行驶。分拣设备用于在到达预设的启动位置时等待预设时长后启动并根据预设的行驶信息移动，以便与输送设备上的物品同时到达输送设备的端部。其中，预设的行驶信息是根据预设的启动位置与输送设备的端部之间的距离以及分拣设备的行驶时长确定的，行驶时长为物品的输送时长与分拣设备在启动位置所等待的预设时长之差。
例如，设启动位置与输送设备的端部之间的距离为S，分拣设备从启动位置移动到输送设备的端部的时间、即行驶时长为t，则有公式(1)的关系。
S＝f(c,t) (1)
其中，c为行驶信息，f为距离计算函数。如果分拣设备采用匀加速运动的方式，则公式(1)具体可以为公式(2)。此时c具体为加速度信息。
Figure BDA0001609390900000081
如果分拣设备采用先加速、再匀速运动的方式，则公式(1)具体可以为公式(3)，其中，c＝{c1,c2}，t＝t1+t2。c1、t1分别表示加速运行段的加速度和时间，c2、t2分别表示匀速运行段的速度和时间。
Figure BDA0001609390900000082
如果预设的情景为抓取设备放置物品和分拣设备启动同时发生，则t值可以等于物品的输送时长，即分拣设备在启动位置所等待的预设时长可以为0。
根据需要，本领域技术人员还可以采用其他的计算方式，这里不再赘述。在确定了预设的行驶信息之后，可以将行驶信息预先发送给每个分拣设备进行存储，从而分拣设备可以根据一次性的指示来按照统一的节奏和方式自动化地工作，提高了供件效率。
在一些实施例中，分拣设备可以进一步用于在加速或匀速经过输送设备的端部时，接收输送设备上掉落的物品。即，分拣设备在启动后可以加速行驶，或者在加速到一定速度后匀速行驶。从而，分拣设备接收待分拣的物品时无需停止或者减速即可获取输送设备上掉落的物品，提高了供件效率，从而进一步提升了分拣效率。
在一些实施例中，输送设备可以用于以第一速度将物品输送到输送设备的端部，分拣设备在启动后运行经过输送设备的端部时具有第二速度，第一速度和第二速度的差距小于预设范围，即物品在输送设备上的运行速度和分拣设备的运行速度接近。从而，物品可以更准确、更稳定地掉落在分拣设备上。
在一些实施例中，多个分拣设备以预设的时间间隔依次启动，以接收从输送设备上掉落的物品，该预设的时间间隔为相邻物品被放置到输送设备上的时间间隔，例如抓取设备放置物品的时间间隔。从而可以使得供件过程可以自动化地进行，分拣设备也可以在高效的供件过程中准确地获取每个物品。在一个分拣设备启动并出发后，排在刚刚出发的分拣设备之后的分拣设备会向前移动到启动位置等待启动。因此，在一些实施例中，分拣设备从等待队伍的第二位移动到启动位置的时间与分拣设备在启动位置的等待时间之和可以等于分拣设备的启动间隔时间。
在一些实施例中，输送设备的输送区域可以沿输送方向被划分为多个子区域。如图6所示，图6中的传送带表面被虚线划分为两个子区域。在每个子区域对应的方向上有一列等待的分拣设备，每列中的分拣设备用于在经过输送设备的相应子区域的端部时，接收从输送设备的端部上掉落的物品。从而，可以在抓取设备的节拍非常快的情况下，使系统中的其他装置也能够配合其节拍进行工作，提高了供件效率。在一些实施例中，抓取设备可以用于将物品轮流放置在输送设备的各个子区域，使得物品前后交错排列。
下面根据图7描述本发明供件方法的实施例。
图7为根据本发明一些实施例的供件方法的示例性流程图。如图7所示，该实施例的供件方法包括步骤S702～S704。
在步骤S702中，输送设备输送物品。在一些实施例中，输送设备可以是传送带。
在步骤S704中，位于输送设备下方的分拣设备在经过输送设备的端部时，在移动状态中接收从输送设备的端部上掉落的物品，以便分拣设备对承载的物品进行分拣。
通过上述实施例，分拣设备可以在移动中接收物品，即，可以在接取物品之前启动，从而可以使分拣设备的接收物品的效率与抓取装置的工作效率相适应，提高了供件效率，并且进一步提高了分拣效率。
图8为根据本发明另一些实施例的供件方法的示例性流程图。如图8所示，该实施例的供件方法包括步骤S802～S806。
在步骤S802中，输送设备将抓取设备放置到输送设备上的物品输送到输送设备的端部。
在步骤S804中，分拣设备检测当前位置。
在步骤S806中，分拣设备在到达预设的启动位置时等待预设时长后启动并根据预设的行驶信息移动，以便与输送设备上的物品同时到达输送设备的端部。
预设的行驶信息是根据预设的启动位置与输送设备的端部之间的距离以及分拣设备的行驶时长确定的，行驶时长为物品的输送时长与分拣设备在启动位置所等待的预设时长之差。
从而，可以根据物品的运行时长以及分拣设备的行驶距离确定分拣设备的行驶信息，以便物品和分拣设备同时到达输送设备的端部。
在一些实施例中，分拣设备可以在加速或匀速经过输送设备的端部时，接收输送设备上掉落的物品。从而，分拣设备接收待分拣的物品时无需额外调整自身的行驶计划即可获取输送设备上掉落的物品，提高了供件效率，从而进一步提升了分拣效率。
图9为根据本发明又一些实施例的供件方法的示例性流程图。如图9所示，该实施例的供件方法包括步骤S902～S904。
在步骤S902中，输送设备以第一速度输送物品，以便将抓取设备放置到输送设备上的物品匀速输送到输送设备的端部。
在步骤S904中，分拣设备在启动后运行经过输送设备的端部时具有第二速度，并接收从输送设备的端部上掉落的物品。第一速度和第二速度的差距小于预设范围。
从而，物品可以更准确、更稳定地掉落在分拣设备上。
在一些实施例中，抓取设备可以以预设频率将物品输送线上的物品放置到输送设备上。分拣设备也可以与之配合，完成有规律的、自动化的供件和分拣过程。下面参考图10描述本发明供件方法的实施例。
图10为根据本发明再一些实施例的供件方法的示例性流程图。如图10所示，该实施例的供件方法包括步骤S1002～S1004。
在步骤S1002中，抓取设备以预设的时间间隔将物品输送线上的物品放置到输送设备上。
在步骤S1004中，多个分拣设备以预设的时间间隔依次启动，以接收从输送设备的端部上掉落的物品。
从而可以使得供件过程可以自动化地进行，分拣设备也可以在高效的供件过程中准确地获取每个物品。
在一些实施例中，输送设备还可以同时输送多列物品。输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域，在每个子区域对应的方向上有一列等待的分拣设备。下面参考图11描述本发明供件方法的实施例。
图11为根据本发明再一些实施例的供件方法的示例性流程图。如图11所示，该实施例的供件方法包括步骤S1102～S1104。
在步骤S1102中，抓取设备将物品轮流放置在输送设备的沿输送方向划分的各个子区域。
在步骤S1104中，分拣设备在经过输送设备的子区域的端部时，接收输送设备上掉落的物品。
从而，可以在抓取设备的节拍非常快的情况下，使系统中的其他装置也能够配合其节拍进行工作，提高了供件效率。
本领域内的技术人员应当明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种供件系统，包括：
输送设备，用于以第一速度输送物品；
多个分拣设备，所述分拣设备位于所述输送设备下方，用于在到达预设的启动位置时等待预设时长后启动并根据预设的行驶信息移动，以便与所述输送设备上的物品同时到达所述输送设备的端部，并在经过所述输送设备的端部时，在移动状态中接收从所述输送设备的端部上掉落的物品，以便所述分拣设备对承载的物品进行分拣，其中，所述多个分拣设备以预设的时间间隔依次启动，所述预设的时间间隔为相邻物品被放置到输送设备上的时间间隔；
其中，所述分拣设备在启动后运行经过所述输送设备的端部时具有第二速度，所述第一速度和第二速度的差距小于预设范围；所述预设的行驶信息是根据预设的启动位置与输送设备的端部之间的距离以及分拣设备的行驶时长确定的，所述行驶时长为物品的输送时长与分拣设备在所述启动位置所等待的预设时长之差。
2.根据权利要求1所述的供件系统，其中，
所述分拣设备进一步用于在加速或匀速经过所述输送设备的端部时，接收从所述输送设备的端部上掉落的物品。
3.根据权利要求1所述的供件系统，其中，
所述输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域；
在每个子区域对应的方向上有一列等待的分拣设备，每列中的分拣设备用于在经过输送设备的相应子区域的端部时，接收从所述输送设备的端部上掉落的物品。
4.根据权利要求1所述的供件系统，还包括：
抓取设备，用于以预设频率将物品输送线上的物品放置到输送设备上。
5.根据权利要求4所述的供件系统，
所述输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域，所述抓取设备用于将物品轮流放置在输送设备的各个子区域。
6.根据权利要求1所述的供件系统，其中，所述分拣设备为翻板机器人或分拣机。
7.根据权利要求4所述的供件系统，其中，所述抓取设备为delta机械手。
8.一种供件方法，包括：
输送设备以第一速度输送物品；
位于所述输送设备下方的多个分拣设备在到达预设的启动位置时等待预设时长后启动并根据预设的行驶信息移动，以便与输送设备上的物品同时到达所述输送设备的端部，其中，所述多个分拣设备以预设的时间间隔依次启动，所述预设的时间间隔为相邻物品被放置到输送设备上的时间间隔，所述预设的行驶信息是根据预设的启动位置与输送设备的端部之间的距离以及分拣设备的行驶时长确定的，所述行驶时长为物品的输送时长与分拣设备在所述启动位置所等待的预设时长之差；
所述分拣设备在经过所述输送设备的端部时，在移动状态中接收从所述输送设备的端部上掉落的物品，以便所述分拣设备对承载的物品进行分拣，其中，分拣设备在启动后运行经过所述输送设备的端部时具有第二速度，所述第一速度和第二速度的差距小于预设范围。
9.根据权利要求8所述的供件方法，其中，分拣设备在加速或匀速经过所述输送设备的端部时，接收从所述输送设备的端部上掉落的物品。
10.根据权利要求8所述的供件方法，其中，所述输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域，在每个子区域对应的方向上有一列等待的分拣设备；
每列中的分拣设备在经过输送设备的相应子区域的端部时，接收从所述输送设备的端部上掉落的物品。
11.根据权利要求8所述的供件方法，还包括：
抓取设备以预设频率将物品输送线上的物品放置到输送设备上。
12.根据权利要求11所述的供件方法，其中，所述输送设备的输送区域沿输送方向被划分为多个子区域；
抓取设备将物品轮流放置在输送设备的各个子区域。
13.根据权利要求8所述的供件方法，其中，所述分拣设备为翻板机器人或分拣机。
14.根据权利要求11所述的供件方法，其中，所述抓取设备为delta机械手。
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